Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas., Cuervo John.

Mayo 2011

Diseo e implementacion de un modulo didctico de instrumentacion para desarrollar practicas de control en velocidad y posicionamiento
Cuervo Lopz John Fernan. Tadsuo79@yahoo.es, Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas

ResumenEn este artculo se presenta el diseo e

implementacin de un sistema para el control de posicin y velocidad en un motor AC basado en instrumentacin real. Se describen los equipos utilizados que se encargan de la generacin de la trayectoria de arranque, la lectura de la seal del encoder, el controlador y el generador de la seal de control de velocidad.

II.

PROCEDIMIENTO PARA LA SUMISIN DEL DOCUMENTO

Tenemos un requerimiento donde el motor como ejemplo debe girar cada 90 , como se muestra en la figura 1 y 2

I. INTRODUCCIN La maquinaria industrial generalmente es accionada a travs de motores elctricos, a velocidades constantes o variables, pero con valores precisos. No obstante, los motores elctricos generalmente operan a velocidad constante o cuasi-constante, y con valores que dependen de la alimentacin y de las caractersticas propias del motor, los cuales no se pueden modificar fcilmente. Para lograr regular la velocidad de los motores, se emplea un controlador especial que recibe el nombre de variador de velocidad. Los variadores de velocidad se emplean en una amplia gama de aplicaciones industriales, como en ventiladores y equipo de aire acondicionado, equipo de bombeo, bandas y transportadores industriales, elevadores, llenadoras, tornos y fresadoras, etc. El grupo de investigacin de ORCA requiere la construccin de una planta con elementos industriales, donde se pueda realizar el control de velocidad y posicin en un motor AC. El mdulo didctico contar con un PLC, un variador de velocidad, un motor y los sensores necesarios para el correcto funcionamiento. Se realizar la programacin correspondiente para el desarrollo del modelo didctico

Figura 1. Posicin inicial

Figura 2. Movimiento de 90

Ademas de esto debe tener hacerlo con la velocidad especificada por el usuario en el ingreso de la informacin a la aplicacin de control del mismo. De lo anterior se tienen las siguientes exigencias son planteadas a la colocacin: una precisin de colocacin con dos etapas de la velocidad es suficiente Configuracin de la planta en modo manual va control local Supervisin de colocacin y parada en caso de un fracaso La Parada (rpida) cambia para todos los movimientos

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A. Control de Velocidad CONTROL POR VARIACIN DE VOLTAJE La figura 3 muestra como resultado la caracterstica torque vs velocidad de un motor de induccin cuando la tensin aplicada a su armadura es variable, manteniendo la frecuencia constante .

Por otro lado, una disminucin de la frecuencia no hace aumentar mucho el torque, luego que Intensidad del motor aumenta demasiado y entra en la regin de saturacin.

Figura 4. Variacin del torque con frecuencia variable

Figura 3. Variacin del torque con tensin variable

De esta figura queda claro que cuando la tensin de alimentacin disminuye, el torque tambin disminuye, lo cual no es aceptable si se desea controlar velocidad del motor. Se observa que tanto Intensidad del Motor como la velocidad , son directamente proporcionales a la tensin de alimentacin. Como en este tipo de control el torque vara aproximadamente con el cuadrado de la tensin de armadura, para V<Vnom. Entonces para V> Vnom puede ocurrir saturacin del ncleo magntico. En general el control de tensin de la alimentacin no es recomendado para aplicaciones prcticas. CONTROL FRECUENCIA. POR VARIACIN DE

El control de frecuencia de alimentacin slo tiene aplicacin prctica, cuando se desea operar con el campo atenuado y encima de la velocidad base (nominal). CONTROL VARIACIN RESISTENCIA DEL ROTOR. DE LA

La figura 5 muestra la caracterstica torque vs. velocidad de un motor de induccin, para varias resistencias de rotor.

La figura 4 muestra la caracterstica torque vs. velocidad de un motor de induccin para varias frecuencias de alimentacin y tensin constante.
Figura 5 Torue Vs. Velocidad

El aumento en la frecuencia de alimentacin, asumiendo tensin constante, hace que la corriente de magnetizacin IM disminuya en proporcin inversa, haciendo disminuir el torque generado.

Observe en esta figura que el valor mximo del torque se mantiene en el rango de r2n < r2 < r2c (r2n:resistencia nominal y r2c : resistencia crtica). En realidad r2 podra ser menor que r2n, sin

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embargo en este caso puede ocurrir sobre corriente excesiva para el arranque de la mquina. Por las caractersticas mostradas en la figura 5 se puede notar que este tipo de control puede tener aplicaciones prcticas. El problema es que para tener acceso al rotor y poder variar la resistencia r2 , es necesario que el mismo sea del tipo bobinado y existan anillos deslizantes lo cual lo hace de mayor tamao, costoso y de mantenimiento excesivo. CONTROL DE CONSTANTE. VELOCIDAD TIPO V/F

Haciendo este tipo de control, las caractersticas torque vs. velocidad de un motor de induccin queda como se muestra en la figura 6. Con esto, por lo menos para el rgimen permanente, el motor de induccin pasa a tener caractersticas de operacin similar al de un motor DC.

De los tres mtodos de control vistos, solamente el ltimo es viable cuando se desea torque mximo en todo el rango de variacin de velocidad. Sin embargo para motores con rotor del tipo jaula de ardilla este control no puede ser aplicado. Comparando la expresin del torque con la del motor DC notamos que IM corresponde a la corriente Ip (campo), mientras que I2 corresponde a la corriente de armadura Ia. Por otro lado, se tiene que:

Figura 6. Velocidad con frecuencia y tensin variables

B. Sistema Fsico Un PLC S7-1200 es empleado como controlador del proceso de colocacin del variador de frecuencia SINAMIC G110 por medio de salidas digitales. Esto es una variacin controlada rpida. El motor usado es un motor asincrnico. La grabacin de la posicin real mediante un encoder permite distancias mviles variables as como la supervisin de parada. La planta es manejada con un computador con el interfaz de usuario WinCC flexible.

o en el caso de los valores nominales

donde se tiene que:

es una relacin, cuyo valor debe ser igual al flujo magntico mximo en la mquina, multiplicado por una constante. Para tener el control del torque constante la tensin y la frecuencia deben ser variables, justo lo necesario para que flujo magntico sea controlado y mantenido a su valor mximo. Esto puede ser conseguido si la tensin y frecuencia varan de tal forma que:

Figura 7. Montaje de la planta

reas de aplicacin mandos de Puerta unidades de Comida transporte Material

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pasarela Publicitaria tecnologa de Transportador Ventajas solucin Barata para tareas de colocacin simples el comisionar Rpido y simple, como ningn control de colocacin tiene que ser optimizado. Robusto debido a gastos de configuracin bajos Se tiene un control sin modulos adicionales.

los datos experimentales. Los valores de Kp y Ki se escogieron experimentalmente de tal forma que la respuesta del sistema fuera estable.

III. EVALUACION EXPERIMENTAL a. Experimento A: respuesta en lazo abierto Las pruebas para observar la respuesta del motor en lazo abierto se realizaron para valores de Ea entre 80 V y 200 V. En Fig. 8 se muestra la respuesta del sistema en lazo abierto para un valor de Ea de 94V. La lnea continua muestra la respuesta de la simulacin y la lnea punteada corresponde a los valores experimentales medidos con el encoder.

Fig. 9 se muestra la simulacin para la respuesta del sistema en lazo cerrado con Kp = 20, Ki = 4

Fig. 10 se muestran las seales de error

IV. CONCLUSIONES En este artculo presenta el diseo e implementacin del control de posicin y velocidad para un motor AC basado en equipos usados en la industria. El diseo es realizado con el uso de diagramas de bloques e implementado en el PLC. Debido a la modularidad del diseo y la independencia de una arquitectura especfica es posible implementar diferentes topologas basadas en el esquema convencional PID. En este artculo se realiza la descripcin y se presentan los resultados del sistema con un controlador PI aplicado a un lazo de posicin. La comparacin entre los resultados de la simulacin y los datos experimentales

Figura 8. Respuesta de velocidad en lazo abierto

Experimento B: respuesta en lazo cerrado En la parte superior de Fig. 9 se muestra la simulacin para la respuesta del sistema en lazo cerrado con Kp = 20, Ki = 4 y una alimentacin para circuito de potencia de 15 V. La lnea slida corresponde a la referencia y la lnea punteada corresponde a la respuesta del motor. En la parte inferior de Fig. 9 se muestra la respuesta experimental del sistema en lazo cerrado para los mismos valores de Kp y Ki. En Fig. 10 se muestran las seales de error. La lnea continua corresponde a los resultados de la simulacin y la lnea discontinua corresponde a
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permiten validar el funcionamiento del sistema desarrollado tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. La diferencia en el comportamiento de la seal de error para los resultados de la simulacin y los resultados experimentales se relaciona principalmente con el modelado del motor.
REFERENCIAS

[1] Control Example using Matlab [2] http://www.instrumentacionycontrol.net/es/cursovariadores-de-velocidad/198-metodos-de-control-develocidad-en-motores-ac.html [3] http://support.automation.siemens.com/WW/llisapi.dll?fun c=cslib.csinfo&lang=en&objid=24104802&caller=view

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