Anlisis y diseo de controladores retroalimentados

Jorge Luis Alonso Moreno Edgar Alberto Morales Romero

CONTROL RETROALIMENTADO

El control retroalimentado es una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y alguna entrada de referencia, realizndolo sobre la base de esta diferencia.

Aqu solo se especifican las perturbaciones no previsibles, ya que las predecibles o conocidas, siempre pueden compensarse dentro del sistema.

SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADO

Se denomina sistema de control retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control.

Diagrama de bloques de un proceso con un controlador por realimentacin.

En la figura se muestra un sistema de realimentacin sencillo mediante un diagrama de bloques. El sistema tiene dos grandes componentes, el proceso y el controlador, representados como cajas con flechas que denotan la relacin causal entre entradas y salidas. El proceso tiene una entrada, la variable manipulada (MV), tambin llamada variable de control. Se denota por u. La variable de control influye sobre el proceso va un actuador, que suele ser una vlvula o un motor.

La salida del proceso se llama la variable de proceso (PV) y se representa por y. Esta variable se mide con un sensor. En la figura el actuador y el sensor se consideran parte del bloque etiquetado _Proceso_. El valor deseado de la variable de proceso se llama el punto de consigna (SP) o valor de referencia. Se denota por ysp. El error de control e es la diferencia entre el punto de consigna y la variable de proceso, i.e., e = ysp y.

Supngase por simplicidad que el proceso es tal que la variable de proceso aumenta cuando se incrementa la variable manipulada. El principio de realimentacin se puede expresar como sigue: Aumentar la variable manipulada cuando el error es positivo, y disminuirla cuando el error es negativo. Este tipo de realimentacin se llama realimentacin negativa porque la variable manipulada se mueve en direccin opuesta a la variable de proceso e = ysp y.

El controlador PID es con diferencia la forma ms comn de realimentacin.

Este tipo de controlador ha sido desarrollado a lo largo de un gran perodo de tiempo y ha sobrevivido a muchos cambios de tecnologa, de la mecnica y la neumtica a la basada en la electrnica y en los computadores. Conocer algo de esto es til con el fin de comprender sus propiedades bsicas.

Algunas propiedades de la realimentacin se pueden comprender intuitivamente a partir de la figura. Si la realimentacin funciona bien el error ser pequeo, e idealmente ser cero. Cuando el error es pequeo la variable de proceso est tambin prxima al punto de consigna independientemente de las propiedades del proceso.

Para conseguir realimentacin es necesario tener sensores y actuadores apropiados que efecten las acciones de control.

La realimentacin tiene algunas propiedades interesantes y tiles. La realimentacin puede reducir los efectos de las perturbaciones La realimentacin puede hacer que un sistema sea insensible a las variaciones del proceso La realimentacin puede crear relaciones bien definidas entre variables en un sistema

Caractersticas del controlador para control on-off ideal (A),y modificaciones con zona muerta (B) e histresis (C).

Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode.

Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.

Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia (temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacin se mantiene en un nivel confortable independientemente de las condiciones externas.

Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniera, sino que tambin se encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporal como la presin sangunea se conservan constantes mediante una realimentacin fisiolgica.

De hecho, la realimentacin realiza una funcin vital: hace que el cuerpo humano sea relativamente insensible a las perturbaciones externas, permitiendo que funcione de forma adecuada en un entorno cambiante.

Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la propia seal de salida o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado.

El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema.

Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el centrifugado en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. As, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fija; como resultado de ello, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.

Obsrvese que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo est en lazo abierto. Por ejemplo, el control de trfico mediante seales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.