Introduccin a los sistemas de control en tiempo discreto

Control II

Agosto 1, 2012

Introduccin a los sistemas de control en tiempo discreto

Recientemente, la aplicacin de control por computadora ha hecho posible el movimiento inteligente en robots industriales, la optimizacin de economa de combustible en automviles y el refinamiento en la operacin de enseres y mquinas de uso domstico, tales como los hornos de microondas y mquinas de coser, entre otros. La capacidad en la toma de decisiones y la flexibilidad en los programas de control son las mayores ventajas de los sistemas de control digital. La tendencia actual de controlar los sistemas dinmicos en forma digital en lugar de analgica se debe principalmente a la disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo y a las ventajas de trabajar con seales digitales en lugar de seales en tiempo continuo.

Tipos de seales
Una seal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un intervalo continuo de tiempo.

La amplitud puede tener un intervalo continuo de valores o solamente un nmero finito de valores distintos.
El proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos se denomina cuantificacin, y los valores distintos resultantes se denominan valores cuantificados. La variable cuantificada slo cambia en un conjunto finito de valores distintos.

Tipos de seales
Una seal analgica es una seal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.

Seal analgica en tiempo continuo

Seal cuantificada tiempo continuo

en

Tipos de seales
Una seal en tiempo discreto es una seal definida solo en valores discretos de tiempo (esto es, aquellos en los que la variable independiente t est cuantificada). En una seal en tiempo discreto, si la amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo, entonces la seal se denomina seal de datos muestreados.

Una seal de datos muestreados se puede generar muestreando una seal analgica en valores discretos de tiempo.
sta es una seal de pulsos modulada en amplitud.

Tipos de seales

Seal de datos muestreados Una seal digital es una seal de tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha seal se puede representar mediante una secuencia de nmeros, por ejemplo, en la forma de nmeros binarios. En la practica, muchas seales digitales se obtienen mediante el muestreo de seales analgicas que despus se cuantifican; la cuantificacin es lo que permite que estas seales analgicas sean ledas como palabras binarias finitas.

Tipos de seales

Seal digital

La figura de arriba muestra una seal digital. Es claro que est cuantificada tanto en amplitud como en tiempo. El uso de un controlador digital requiere de la cuantificacin de las seales tanto en amplitud como en tiempo.

Tipos de seales
El termino seal en tiempo discreto es ms general que el trmino seal digital o que el trmino seal de datos muestreados. Una seal en tiempo discreto se puede referir ya sea a una seal digital o a una seal de datos muestreados. En la practica, los trminos tiempo discreto y digital a menudo se intercambian. Sin embargo, el trmino tiempo discreto se emplea en el estudio terico, mientras que el trmino digital se utiliza en conexin con las realizaciones de hardware o software.

Tipos de seales
En ingeniera de control, el objeto controlado es una planta o proceso.

Este podra ser una planta o proceso fsico o un proceso no fsico como un proceso econmico.
La mayora de las plantas o procesos fsicos involucran seales en tiempo continuo; por lo tanto, si los sistemas de control incluyen controladores digitales, se hace necesaria la conversin de seales (de analgico a digital y de digital a analgico). Los sistemas de control digital pueden incluir tanto seales en tiempo continuo como en tiempo discreto; donde las seales en tiempo discreto estn codificadas en forma numrica.

Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o ms de las variables pueden cambiar solo en valores discretos de tiempo. Estos instantes, los que se denotarn mediante kT o tk (k=0,1,2,.., n), pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna medicin de tipo fsico o los tiempos en los que se extraen de la memoria de una computadora digital. Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales para los primeros estn en la forma de datos muestreados o en la forma digital. Si en el sistema de control est involucrada una computadora digital como un controlador, los datos muestreados se deben convertir a datos digitales.

Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto

Los sistemas en tiempo continuo, cuyas seales son continuas en el tiempo, se pueden describir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran seales de datos muestreados o seales digitales y posiblemente seales en tiempo continuo, tambin se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias despus de la apropiada discretizacin de las seales en tiempo continuo. Tarea: Investigar diferencias. que son las ecuaciones de

Proceso de muestreo
El muestreo de seales en tiempo continuo reemplaza la seal en tiempo continuo por una secuencia de valores en puntos discretos de tiempo. El proceso de muestreo se emplea siempre que un sistema de control involucra un controlador digital, puesto que son necesarias una operacin de muestreo y una de cuantificacin para ingresar datos a ese controlador. El proceso de muestreo es seguido por un proceso de cuantificacin. En el proceso de cuantificacin, la amplitud analgica muestreada se reemplaza por una amplitud digital (representada mediante un nmero binario). Entonces la seal digital se procesa por medio de la computadora.

Proceso de muestreo
La salida de la computadora es una seal muestreada que se alimenta a un circuito de retencin. La salida del circuito de retencin es una seal en tiempo continuo que se alimenta al actuador. El trmino discretizacin en lugar de muestreo se utiliza con frecuencia en el anlisis de sistemas con entradas y salidas mltiples, aunque ambos significan bsicamente lo mismo.

Sistemas de Control Digital

Sistemas de Control Digital

Sistemas de Control Digital

La salida de la planta es una seal en tiempo continuo. La seal de error se convierte a forma digital mediante el circuito de muestreo y retencin y el convertidor analgico-digital. La conversin se hace en el tiempo de muestreo. La computadora digital procesa las secuencias de nmeros por medio de un algoritmo y produce nuevas secuencias de nmeros. En cada instante de muestreo se debe convertir un nmero codificado en una seal fsica de control, la cual normalmente es una seal de tiempo continuo o analgica.

Sistemas de Control Digital

La operacin que transforma las seales en tiempo continuo en datos de tiempo discreto se denomina muestreo o discretizacin. La operacin inversa, que transforma datos en tiempo discreto en una seal en tiempo continuo, se conoce como retencin de datos. El circuito de muestreo y retencin (S/H, del ingls Sample-and-Hold) y el convertidor analgico-digital (A/D) convierten la seal en tiempo continuo en una secuencia de palabras binarias codificadas numricamente. Dicho proceso de conversin A/D se conoce como codificacin. La combinacin del circuito S/H y el convertidor analgico-digital se puede visualizar como un interruptor que cierra instantneamente en cada intervalo de tiempo T y genera una secuencia de nmeros en cdigo numrico. (Continua siguiente)

Sistemas de Control Digital

La computadora procesa dichos nmeros en cdigo numrico y genera una secuencia deseada de nmeros en cdigo numrico. El proceso de conversin digital-analgico (D/A) se denomina decodificacin.

Tarea para 6 de Agosto 2012

Para entregar, individual, bibliogrfica. favor de incluir referencia

Definir los siguientes trminos: Muestreador y retenedor (S/H) Convertidor analgico-digital A/D Convertidor digital-analgico D/A Planta o proceso Transductor Tipos de operaciones de muestreo Cuantificacin y error de cuantificacin Ecuaciones de diferencias