ROBOTI INDUSTRIALI UTILIZATI LA TAIERE SI

PROCESE CONEXE

prezentare

1
 Cuprins:
• 1.Particularitati si cerinte pentru robotii
folositi la procesele de taiere
• 2.Sisteme robotizate de taiere cu flacara
oxigaz
• 3.Sisteme robotizate de taiere cu plasma
• 4.Sisteme robotizate de taiere cu laser
• 5.Sisteme robotizate de taiere cu jet de
apa
• 6.Concluzii
2
1.Particularitati si cerinte pentru robotii folositi la procesele
de taiere

Numarul aplicatiilor robotizate ale

proceselor de taiere este cu mult mai mic decat
cel intalnit la sudare.Unul din motive este
precizia deosebita ceruta robotilor in acest
caz,deoarece daca la sudare baia de metal topit
“repara” micile abateri de pozitionare si
deplasare,la taiere orice discontinuitate de
pozitionare sau inconstanta a vitezei
,acceleratiei,etc. se traduce prin neuniformitati
ale suprafetei taiate.
3
4
 In ultimul deceniu…
perfectionarea organelor de masini(ghidaje
liniare,suruburi cu bile,reductoare
armonice,etc),a motoarelor si actionarilor
acestora,a traductoarelor si sistemelor de
comanda au facut posibila realizarea unor
RI cu performante dinamice si de precizie
mare la costuri cat se poate de accesibile.

5
 Astfel,

Precizii de ordinul a +/-0,2mm si chiar

mai bune,in cea mai defavorabila
combinatie de perturbatii,permit folosirea
unor RI comuni-inclusiv la robotizarea
proceselor de taiere

6
Din punct de vedere al capacitatii
portante…
RI trebuie sa poarte capul de taiere si
pachetul de cabluri si furtunuri al acestuia.
Sunt suficienti pentru acest scop 60-
80N,tinand cont si de reactiunile dinamice.
De multe ori,prin echilibroare gresit
amplasate este suportata partial greutatea
furtunurilor.
Daca sunt necesare ventile de
comanda/blocare/siguranta,acestea se
monteaza de obicei pe o placa amplasata pe
una din axele principale(2 sau3)ale robotului.

7
Sistemul de comanda al RI…
… asigura in principal deplasarea pe
traiectoria de taiere prin conturare (continuous
path) si pornirea/oprirea taierii.
La taierea cu plasma,aceasta inseamna
conectarea/deconectarea sursei de alimentare a
arcului de plasma;in cazul taierii cu
oxigaz,robotul va comanda din program,dupa
cum se arata in figura2,iesiri ce actioneaza
asupra unor electroventile (comanda
oxigen,acetilena,metan);la taierea cu jet de
apa,ventilul apei sub presiune,etc.
8
9
 In urma cu cateva decenii…
…la inceputul epocii robotizarii
industriale,majoritatea elementelor de
structura,respectiv organe de masini se
confectionau din subansambluri debitate fie
mecanic,fie pe masini de taiere in coordonate.
Acesta ar putea fi un alt motiv pentru care
robotii sunt mai rar utilizati la automatizarea
proceselor de taiere.
In ultimii ani,aceste repere se realizeaza
frecvent prin debitarea unor profile sau
tuburi,adesea dupa traiectorii foarte complexe.
10
Aprecieri cu privire la gradul de mecanizare(automatizare)conform unui
numar mare de unitati industriale reprezentative

11
 2.Sisteme robotizate de taiere cu flacara oxigaz

Din diferite cauze,flacara utilizata la taierea oxigaz ar

putea,in timpul procesului de taiere sa se stinga.In cazul taierii
robotizate,in absenta operatorului uman,aceasta ar putea avea
efecte periculoase datorita gazelor combustibile/explozive ce ar
continua sa iasa din capul de taiere:pentru a impiedica acest
lucru,in practica se utilizeaza adesea un sistem de supraveghere a
arderii flacarii,ca de exemplu:
• o fotocelula care sesizeaza absenta radiatiei luminoase a flacarii;
• un traductor de ionizare al gazului fierbinte din apropierea jetului de
taiere;
• o camera video de supraveghere a procesului,etc.

12
 Semnalele de la aceste traductoare…

…comanda blocarea admisiei gazelor si oprirea

robotului pe traiectorie.
Robotii industriali moderni permit ca dupa
remedierea cauzei stingerii si reaprinderea
flacarii de taiere,procesul sa poata fi reluat din
locul opririi.
Programul specializat de elaborare a subrutinelor
de taiere va genera si va trimite direct in
sistemul de comanda al robotului codul obiect al
programului de debitare.

13
14
15
 Premizele si efectele procesului de taiere cu
oxigaz

Un proces continuu de taiere oxigaz poate sa se produca in

bune conditii numai daca:
 Muchia superioara a taieturii se afla in permanenta la
temperatura de aprindere;
 Exista in permanenta o cantitate suficient de mare de
atomi din substantele reactivante(oxigen si fier);
 Caldura de reactie este suficienta pentru a produce
lichefierea produsilor de reactie;
 Energia cinetica a jetului de oxigen este suficient de
mare pentru a produce purjarea(indepartarea) filmului de
material topit
16
 3.Sisteme robotizate de taiere cu plasma

Datorita numeroaselor avantaje tehnico-

economice ,in ultimul timp se constata tendinta
de inlocuire a flacarii oxigaz cu arcul de plasma.
Atat comanda mediilor plasmagene si de
protectie,controlul energiei arcului de
taiere,precum si sesizarea arderii acestuia se
pot face mult mai usor decat la sistemele
oxigaz,pe cale electrica.

17
18
19
 Ca si in cazul taierii pe masini automate,piesele pot fi
asezate pe mese de taiere,prevazute cu cuie conice sau
role ;in cazul taierii robotizate apare posibilitatea
suplimentara de a pune piesele pe o masa de pozitionare
cu 1-3 grade de mobilitate,ca in figura 6,prezentata mai
sus,ceea ce permite sanfrenari oricat de complexe.
In cazul reperelor de mari dimensiuni,robotii obisnuiti
(antropomorfi) se deplaseaza cu ajutorul unui sistem
cartezian de baza,avand 1-3 anexe,obtinandu-se in mod
curent volume de lucru de 10*4*2.5 m cubi;un astfel de
sistem este infatisat in figura 7,iar cateva dintre reperele
debitate pe el in figura 8.

20
21
22
Capetele pentru taierea robotizata cu arc de plasma pot fi cilindrice sau
pot avea forma din figura 9,care permite abordarea cu diverse unghiuri
crestabile a operatiilor de debitare/sanfrenare:prinderea capului pe axa
finala a robotului se poate face pe portiunea verticala(ca in fig) sau pe
portiunea adiacenta inclinata.
Fig9.Cap tipic pentru taierea robotizata cu arc de plasma

23
 Taierea cu plasma si oxigen

Procedeul de taiere cu plasma si oxigen,dezvoltat in

ultimele decenii prezinta anumite particularitati.Arcul de plasma se
prezinta sub forma unui fascicol bine legat,pune la dispozitie o
cantitate mare de energie termica si este capabil astfel sa topeasca
materialul pe toata grosimea taieturii.In plus,jetul fierbinte,avand
temperaturi intre 4000 – 20000 grade K,poseda o energie cinetica
mare,care usureaza indepartarea materialului topit.
Oxigenul patrunde prin jetul de plasma si se incalzeste in
asa masura,incat moleculele sale sunt disociate si trec intr-o stare
ionizata,in care conductibilitatea electrica este considerabila. In
aceste conditii,reactivitatea oxigenului se diminueaza odata cu
cresterea temperaturii.Ca urmare,la taierea cu plasma si oxigen nu
se indeplineste conditia a doua din cele 4 prezentate in premizele si
efectele procesului de taiere cu oxigen.

24
 Se poate demonstra chiar si prin calcul ca,deasupra temperaturii de
4500 grade C,reactia dintre fierul continut in metalul de baza si oxigen
nu mai este posibila.Acest lucru inseamna ca in imediata apropiere a
frontului de taiere fierul nu este oxidat.Taierea cu plasma si oxigen
este,in consecinta,un procedeu de taiere prin topire.
Orice arc de plasma are de-a lungul diametrului sau o
repartitie caracteristica a temperaturii.Miezul arcului-extrem de
fierbinte-este inconjurat de o teaca de gaz(oxigen),relativ rece.Din
acest motiv,aceasta manta poate produce o oarecare oxidare a
suprafetei de taiere.Cercetarii analitice si metalurgice,precum si
masuratori ale duritatii au confirmat ca modificarile produs ede oxigen
pe muchiile taieturilor sunt mai mici la procedeul de taiere cu plasma
decat la procedeul autogen de taiere,dupa cum se arata in figura 10.

25
26
 4.Sisteme robotizate de taiere cu laser

Un procedeu care a capatat o extindere

tot mai mare in ultimele decenii,taierea cu laser
incepe sa fie aplicata in anii ’70,la inceput
indeosebi in domeniile
speciale(aeronautica,tehnica militara).

27
28
 Avantajul principal al acestui procedeu
consta in densitatea ridicata de energie,care
permite realizarea unor viteze mari de taiere
in conditiile unor pierderi reduse de energie
in marginile taieturii.In figura 12 sunt
prezentate comparativ densitatea de
energie a laserului,arcului electric si a
fascicolului de electroni.

29
30
 Actualmente,laserul se utilizeaza atat la debitarea metalelor,indeosebi
unde cerintele de precizie sunt ridicate,cat si ale metalelor(mase
plastice diverse,materiale compozite,textile,piele,cartonaje,palcaj,etc).
Nu intotdeauna acest procedeu este neaparat mai bun decat cele mai
clasice:in mod destul de surprinzator,la table subtiri,cele mai mari
tensiuni de intindere/comprimare au fost determinate in tablele debitate
cu laser ,pe cand cele mai reduse s-au inregistrat in cazul
microplasmei.
Pe langa taierea propriu-zisa,echipamente asemanatoare compuse
dintr-un robot si o instalatie laser se folosesc actualmente la curatirea
suprafetelor metalice,marcare sau perforare.De exemplu,compania
americana DATRONIX a pus la punct un sistem de perforare cu
fascicol laser al circuitelor imprimate.
Echipamentul,dezvoltat la finele anilor ’90,poate perfora pana la 1000
de orificii pe secunda,in textolit stratificat armat cu fibre de sticla,avand
6 straturi de cablaj din cupru.

31
32
 Se remarca din figura prezenta ca lungimile de unda ale
celor doua surse laser analizate sunt in infrarosul
apropiat(755 nm) pentru alexandrit,respectiv domeniul
mijlociu al radiatiei infrarosii(10-60 nm) in cazul laserului
Nd:YAG.Parametrii principali ai laserului cu alexandrit sunt:
-energia impulsurilor:5-14 J/impuls;
-puterea medie:10-100 J ;
-durata impulsurilor:0,1-10 ms;
- frecventa impulsurilor: 1-20 Hz;
Constituind o sursa de energie pura,perfect controlabila de
pana la 5…6 kW,atat laserul cu dioxid de carbon cat si cel
cu Nd:YAG continua sa fie aplicate pe scara larga la
taierea materialelor,obtinandu-se taieturi acurate,calitative
si repetitive intr-un domeniu larg de grosimi.

33
 Fata de metodele clasice de taiere,laserul permite si decupari pe
piesele deja uzinate final,fara a produce distorsiuni termice.In ultimii
ani,laserul a devenit o unealta tehnologica uzuala,inlocuind de exemplu
ponsoanele pentru decupare mecanica.
Posibilitatea de a taia piese tridimensionale complexe in conditii de
mare precizie,cu zone minimale afectate termic,a contribuit la o
crestere substantiala a aplicarii laserelor-atat cel cu dioxid de carbon
cat si cele solide la aceste procese.
La puteri mici,laserul este fixat direct pe ultimul
grad de mobilitate la robotului,pe cand in cazul puterilor mari fascicolul
de lumina coerenta este condus prin tubulaturi adecvate.De
asemenea,exista producatori de sisteme manuale pentru taiere cu
laser,ca si cel prezentat in figura 14.Tubulaturile folosite pot fi rigide,in
cazul puterilor mari (peste 2…3 kW),compuse din mai multe segmente
articulate,prevazute cu oglinzi in nodurile articulatiilor.Datorita energiilor
mari vehiculate la nivelul suprafetelor acestor oglinzi,ele sunt racite cu
lichid,in circulatie fortata.

34
35
5.Sisteme robotizate de taiere cu jet de apa

36
37
 Debitarea cu jet de apa sub presiune reprezinta o
tehnologie care se impune tot mai mult,in special
la debitarea materialelor neferoase.
Pentru materialele uzuale se folosesc instalatii
care ridica presiunea apei la 2-4000 bar,realizate
pe baza unor pompe cu dublu efect.
In circuitul primar,o pompa hidraulica furnizeaza
ulei la o presiune de 180…200 bar,care ataca
primarul amplificatorului hidraulic (P in figura 16).
In secundar apa este comprimata de catre pistonul
S,presiunea rezultata fiind dedusa in egalitatea:
P1*S1=p2*S2,in consecinta
P2=S1/S2*p1.
38
39
Utilizand apa pura,dedurizata,se pot taia metale cu
grosimea pana la 5…8mm.Pentru grosimi mai mari
se introduc lateral in jetul de apa sub presiune
pulberi minerale (carindon sau mai ales granat)
care exercita un efect abraziv puternic si fac
posibila taierea unor grosimi de pana la 25…
30mm.

40
 Concluzii
In ultimul deceniu,perfectionarea organelor de masini
(ghidaje liniare,suruburi cu bile,reductoare
armonice,etc),a motoarelor si actionarilor acestora,a
traductoarelor si sistemelor de comanda au facut
posibila realizarea unor RI cu performante dinamice si
de precizie mari la costuri cat se poate de
accesibile.Deoarece simultan a crescut cererea industriei
pentru debitarea rapida si precisa a unor repere
complexe,cu structura spatiala,din aliaje si materiale
dificil de prelucrat clasic,asistam in prezent la o extindere
a robotizarii proceselor de taiere,ca alternativa la
masinile de taiere in coordonate ,scumpe si avand
posibilitati mult mai restranse.
41
42
 Bibliografie

“Robotii industriali utilizati la taiere si

procese conexe”-Nicolae Joni,Iacob Trif

43
 DICTIONAR
• Echilibror=dispozitiv cu ajutorul caruia se echilibreaza tevile tunurilor,cu
care se mentine echilibrul
• ventil= Piesă care serveşte ca organ de închidere a unei supape.
• Armonica= Vibraţie care însoţeşte vibraţia fundamentală de acelaşi tip şi
care se produce cu o frecvenţă egală cu un multiplu întreg al frecvenţei
vibraţiei fundamentale.
• Sanfrena=a executa manual sau cu ajutorul unei masini ,o fateta oblica la
extremitatea unei gauri cilindrice sa la marginea unei suprafete plane ,a unei
piese,pentru a inlatura muchiile ascutite; A tăia oblic muchiile pieselor de
metal pentru a fi sudate
• Capacitate portanta= Incarcare maxima suportata de catre un element,
substructura sau structura; Termenul trebuie folosit cu precautie si in stricta
corelatie cu rolul elementului sau substructurii in interiorul structurii, motivul
fiind legat de tipologia (cazul) de incarcare, capacitatea portanta si tipul
incarcarii fiind notiuni nedisociabile.

44
 Taierea cu jet de plasma: La taierea cu jet de plasma, datorita concentratiei mari de
energie intr-un spatiu restrans, se pot atinge temperaturi foarte inalte sub un puternic
efect de suflu. Materialul piesei este incalzit pana la topirea unui strat, dupa care se sufla
din taietura cu jetul de plasma. La grosimi ale pieselor mai mari de 10 mm, jetul de
plasma este inlocuit de un arc de plasma (caldura degajata in sectiunea taieturii este mai
mare).
Jetul de plasma este utilizat din ce in ce mai mult la taierea otelurilor bogat aliate, a
metalelor neferoase si chiar a materialelor nemetalice. Se pot utiliza drept gaze
plasmogene: argon, azot, hidrogen, heliu. Folosindu-se generatoare de plasma cu puteri
instalate de pana la 150 kW se pot taia materiale care, in cazul otelurilor, ajung pana la
120 mm grosime, iar pentru aluminiu pana la 125 mm.

45
TEXTOLIT=material electroizolant constând din straturi de ţesături îmbibate cu
răsini sintetice
DIUZA=1. de curent: bucata metalica responsabila cu transferul de energie
electrica asupra electrodului.
2. de gaz: invelis metalic sau ceramic (la TIG)responsabil cu
directionarea gazului protector.
CORINDÓN= Oxid natural de aluminiu, foarte dur, divers colorat, de obicei în
nuanţe de albastru şi galben, ale cărui varietăţi transparente sunt folosite ca
pietre preţioase, iar altele, cu aspect de mase granuloase, sunt folosite ca
abraziv pentru şlefuire.
NEODIM=element chimic din grupa lantanidelor

46
 Nd:YAG

Nd:YAG (neodymium-doped yttrium aluminium garnet;

Nd:Y3Al5O12) =definitia completa se gaseste aici:
http://en.wikipedia.org/wiki/Nd-YAG_laser

47