CURSO BSICO DE ADAMS

INDICE DEL CURSO ( Da 1)

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Introduccin Ensambles y exportacin desde CAD Simulador dinmico Entorno visual y de simulacin Herramientas bsicas de Adams Marcos de referencia

INTRODUCCIN ADAMS que viene de sus siglas en ingls Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems

H (q)q C (q, q)q B0 q G (q )

INTRODUCCIN

INTRODUCCIN

ENSAMBLES
ACTIVAR EL ESTUDIO DE MOVIEMINTO

ESTUDIO DE MOVIEMINTO

PROPIEDADES FSICAS GRAVEDAD

*ENSAMBLES COMPLETOS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

Crear una carpeta en donde se Encuentran las piezas y el ensamble

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

EXPORTAR DE SOLID A ADAMS

Herramientas bsicas de ADAMS

Cursor Regresar Color/piezas Medir Simulacin interactiva Animacin Graficar Centrar vista con un punto Zoom

Posicin
Expandir Rotar

Vista por caras Isomtrico Color de fondo Mallado Renderizado Vista por tres puntos Cantidad de vista en una Sola ventana Proyeccin de perspectiva y ortogrfica Ocultar iconos

Herramientas bsicas de ADAMS

Crear piezas Articulaciones Movimiento Conectores , fuerzas y restricciones Vista por recuadro Mover en el plano

Vista por ejes Visualizar eje principal

Ejercicio

A partir de las piezas y ensambles de SolidWorks crear estudio de movimiento y exportar a ADAMS. En ADAMS abrir el modelo, renderizarlo y jugar con las vistas. Cambiar el color de fondo
Cambiarle el color a las piezas

Marcos de referencia

Marcos de referencia

Para obtener los marcos de referencia es necesario obtener la cadena cinemtica serial.

Marcos de referencia

z1 y1 z0
x0

z2 x1 y2 y0 x2

z3 x3 y3

Marcos de referencia

Marcos de referencia

Marcos de referencia

Marcos de referencia

Marcos de referencia

INDICE DEL CURSO ( Da 2)

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Contactos y restricciones Control (en ADAMS) Variables de estado posicin Variables de estado velocidad Variables deseadas Torques y fuerzas Pruebas

Contactos y restricciones

Contactos y restricciones
Nombre Tipo

1er Solido 2do Solido

Marcos de referencia

Control PD

Kpq Kd q
PID

Kpq Kd q Ki q dt

Control

Kpq Kd q
Error de posicin angular

q q qdeseada
Error de velocidad angular

q q qdeseada

Asignacin de variables de estado

Asignacin de variables de estado

Nombre de la variable

Funcin
CI

Asignacin de variables de estado

Asignacin de variables de estado

Tipo de funcin

Asignacin de variables de estado (posicin)

Tipo de Funcin (Desplazamiento)

Asignacin de variables de estado (posicin)

Desplazamiento alrededor de z

Asignacin de variables de estado (posicin)

Punto mvil Punto fijo

Asignacin de variables de estado (velocidad)

Ejercicios Asignar los marcos de referencia necesarios para el robot Obtener posiciones y velocidades del robot

INDICE DEL CURSO ( Da 3)

1. Control PID ADAMS 2. Asignacin de parte integrativa del control 3. Cinemtica directa del robot