Reglas de sintona de

controladores PID
Mxico D.F. a 14 de Noviembre de 2006
Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica
Facultad de Ingeniera UNAM
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas
de control industrial.
Se aplican a la mayora de los sistemas de control. Pero se
aprecia ms su utilidad cuando el modelo de la planta a controlar
no se conoce y los mtodos analticos no pueden ser empleados.
El controlador PID recibe una seal de entrada (generalmente es
el error ) y proporciona una salida (accin de control, )
|
|
.
|

\
|
+ + =
}

dt
t de
dt t e t e K t u
d
t
i
p
) (
) (
1
) ( ) ( t
t
) (t e
) (t u
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Entonces, la funcin de transferencia del controlador PID es
|
|
.
|

\
|
+ + = s
s
K s G
d
i
p c
t
t
1
1 ) (
donde es la ganancia proporcional, el tiempo integral y .
es el tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del
controlador PID es:
p
K
i
t
d
t
|
.
|

\
|
+ + s
s
K
d
i
p
t
t
1
1
planta

+
Figura1. Control PID de una planta.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar
controladores PID con base a una respuesta experimental.
Definieron dos mtodos.
Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la respuesta de
la planta a una entrada escaln y si la respuesta no tiene
oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una
ese, puede obtenerse los parmetros del controlador PID
utilizando el primer mtodo. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
T L
t
) (t c
lexin inf de
punto al gente tan recta
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y la
constante de tiempo . Y se puede aproximar por un sistema de
primero orden con atraso de transporte.
L
T
1 ) (
) (
+
=

Ts
Ke
s U
s C
Ls
Figura 2. Curva experimental en forma de ese
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
para obtener y , se traza una recta tangente al punto de
inflexin de la respuesta, la interseccin con el eje del tiempo y
con el valor final de la amplitud forman las distancias y .
L T
L T
Con y , se obtienen los parmetros del controlador PID
utilizando la tabla 1.
L T
Tipo de controlador
p
K
i
t
d
t
L
T

L
T
9 . 0
L
T
2 . 1
3 . 0
L
L 2
L 5 . 0
0
0
P
PI
PID
Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener
oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la
parte integral y derivativa. Despus, utilizando solo la ganancia
. , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica
. , que corresponde a un periodo crtico .
p
K
cr
K
cr
P
cr
P
t
Figura 3. Oscilacin sostenida.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Tipo de controlador
p
K
i
t
d
t
cr
K 5 . 0

cr
P
2
1
0
0
P
PI
PID
cr
K 45 . 0
cr
K 6 . 0
cr
P 5 . 0
cr
P 125 . 0
Con los valores de y se calculan lo valores de los
parmetros del controlador PID, utilizando la tabla 2..
cr
K
cr
P
Tabla 2. Valores de sintonizacin, mtodo dos.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parmetros del controlador PID del siguiente sistema de control
|
.
|

\
|
+ + s
s
K
d
i
p
t
t
1
1

+
Figura4. Control PID de una planta.
) 2 )( 1 (
1
+ + s s s
) (s C ) (s R
p
p
K s s s
K
s R
s C
+ + +
=
2 3 ) (
) (
2 3
Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la funcin de transferencia de lazo cerrado
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
0 2 3
2 3
= + + +
p
K s s s
De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia
que produce oscilaciones sostenidas
0 ) ( 2 ) ( 3 ) (
2 3
= + + +
p
K j j j e e e
0 2 3
2 3
= + +
p
K j j e e e
6 =
p
K
2 = e
El valor de ganancia es la ganancia crtica
6 =
cr
K
Mientras que el perodo crtico se obtiene de 2 = e
4428 . 4
2
= =
e
t
cr
P
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:
2214 . 2 5 . 0 = =
cr i
P t
55536036 . 0 125 . 0 = =
cr d
P t
6 . 3 6 . 0 = =
cr p
K K
|
.
|

\
|
+ + = s
s
s G
c
55536 . 0
2214 . 2
1
1 6 . 3 ) (