Control PID

Automatizacin y
Control Industrial
(AYC4201)
Prof. Christian Nievas Grondona.
2
Sesin 5:

Control PID y su aplicacin en la
Automatizacin.
3
Contenidos
Objetivos.
PID.
Definicin.
Estructura del controlador P, PI y PID.
Sintonizacin.
Aplicaciones.
Aplicacin en PLC.
Dispositivos PID Industriales.
4
Contenidos
Definicin.
Control Proporcional (P).
Control Integral (I).
Control Derivativo (D).
Controles PI, PD, PID.

Mtodos de sintonizacin.
Oscilacin (Ziegler y Nichols)
Basado en la curva de reaccin.
5
Introduccin
Los controladores PID se muestran
robustos en muchas aplicaciones
industriales.
La estructura de un controlador PID es
simple, pero su simpleza tambin es su
debilidad.
Se tratarn sistemas de una entrada y una
salida (SISO), de un grado de libertad.
6
Introduccin
Hoy en da, a pesar de la abundancia de
sofisticadas herramientas y mtodos
avanzados de control, el controlador PID
es an el ms ampliamente utilizado en la
industria moderna, controlando ms del
95% de los procesos industriales en lazo
cerrado.

7
Control Proporcional (P)
La relacin entre la salida del controlador
(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es
proporcional.
) ( ) ( t e K t u
p
=
8
Se entrega una constante como funcin de
transferencia para el controlador P, denominada
Ganancia Proporcional (K
p
).
p
K
s E
s U
s C = =
) (
) (
) (
9
De esto se puede desprender:

Cualquiera sea el mecanismo de actuacin, el
controlador P es en esencia un amplificador de
ganancia ajustable.

Un controlador P puede controlar cualquier planta
estable, pero posee un desempeo limitado y error en
estado estacionario.
10
Control Integral (I)
(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es una
integral.
Esto quiere decir que el controlador I
proporciona una seal que es funcin de la
propia historia de la seal de error.
La funcin integral es una funcin acumulativa
en el tiempo Sumatoria de intervalos
infinitesimales.
11
Se presenta la relacin entre la actuacin u(t) y
la seal de error e(t):
t t
}
=
t
i
d e K t u
0
) ( ) (
12
Adems de la funcin de transferencia
correspondiente, Con una ganancia denominada
Ganancia Integral (K
i
).
s
K
s E
s U
s C
i
= =
) (
) (
) (
13
El controlador introduce un polo en el origen en la
funcin de transferencia de lazo abierto.
Se incrementa la exactitud del sistema, permitiendo
eliminar el error en estado estacionario.
Por otro lado, puede empeorar la estabilidad relativa
del sistema, debido al corrimiento de los polos del
lazo cerrado al SPD.
14
Control Derivativo (D)
(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es una
derivada.
dt
t de
K t u
d
) (
) ( =
15
Adems de la funcin de transferencia
correspondiente, Con una ganancia denominada
Ganancia derivativa (K
d
).
s K
s E
s U
s C
d
= =
) (
) (
) (
16
Su efecto de anticipacin es una de las caractersticas
ms importantes pero a la vez ms peligrosa, ya que
tiende a corregir antes que la seal de error sea
excesiva.
La derivada del error permite conocer la tendencia
(crecimiento o decrecimiento).
Adems cuando el error sea constante (y su derivada
cero), el control adopta una accin pasiva y no llevar
a eliminar el error estacionario.

17
Control Integral y Derivativo.
Por la naturaleza de estos controles, se
recomienda que slo sean utilizados en conjunto
con un control proporcional.
Es decir, que podemos tener los siguientes tipos
de control, que sern los ms eficientes en
ciertos casos.
Control P.
Control PI.
Control PID.

18
Control Proporcional-Integral (PI)
Este control genera una seal resultante de la
combinacin de la accin proporcional e integral.
|
|
.
|
\
|
+ = + =
} }
t t t t
t
i
p
t
i p
d e
T
t e K d e K t e K t u
0 0
) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
Donde T
i
se denomina tiempo integral y
corresponde con el tiempo requerido para que la
accin integral iguale a la proporcional.
19
La funcin de transferencia adopta la siguiente
forma:
s
T s
K
s
K K
K
s E
s U
s C
i
p
p i
p
/ 1
/
1
) (
) (
) (
+
=
|
|
.
|
\
|
+ = =
Este introduce un par polo/cero ubicados en s=0
y s=-K
i
/K
p
.
20
s
T s
K
s
K K
K
s E
s U
s C
i
p
p i
p
/ 1
/
1
) (
) (
) (
+
=
|
|
.
|
\
|
+ = =
Si Kp>>Ki.
El cero estar muy prximo al origen y la ganancia del
controlador vendr de K
p
.
Si K
p
es muy grande, aumenta la ganancia en lazo
abierto del sistema, mejorando la exactitud sin
modificar importantemente la velocidad de respuesta
y la estabilidad del mismo.
21
Control Proporcional-Derivativo (PD)
combinacin de la accin proporcional e
derivativo.
|
.
|
\
|
+ = + =
dt
t de
T t e K
dt
t de
K t e K t u
d p d p
) (
) (
) (
) ( ) (
Donde T
d
se denomina tiempo derivativo.
22
La funcin de transferencia adopta la siguiente
forma:
) 1 (
) (
) (
) (
d p
sT K
s E
s U
s C + = =
Este introduce un cero en s=-1/K
d
.
23
El cero del control PD generalmente se disea
para ubicarlo sobre un polo indeseado de lazo
abierto.
En efecto, tiende a modificar considerablemente
el comportamiento del sistema en trminos de
estabilidad, velocidad y precisin.
) 1 (
) (
) (
) (
d p
sT K
s E
s U
s C + = =
24
Control Proporcional-Integral-
Derivativo (PID)
combinacin de las 3 acciones antes
mencionadas.
|
|
.
|
\
|
+ + =
}
t t
t
i
d p
d e
T dt
t de
T t e K t u
0
) (
1 ) (
) ( ) (
|
|
.
|
\
|
+ + = =
i
d p
sT
sT K
s E
s U
s C
1
1
) (
) (
) (
25
Ajustes empricos
Debido a su difundido uso en la prctica,
presentamos a continuacin varios mtodos de
ajuste emprico de controladores PID, basados
en mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos,
comenzaron a usarse alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un
PID usar tcnicas basadas en modelo.

26
Mtodo de oscilacin (ZyN)
Slo vlido para plantas estables a lazo abierto.
Procedimiento:
Utilizando slo control P, con un valor de ganancia
pequeo, incrementar ganancia hasta que el lazo
comience a oscilar.
Registrar la ganancia crtica K
p
=K
c
y el periodo de
oscilacin de la salida del controlador P
c
.
Ajustar los parmetros del controlador segn la tabla.
27
Mtodo de oscilacin (ZyN)
28
Mtodo Basado en la curva de
reaccin.
Se describe la planta segn el siguiente modelo:
1
) (
0
0
0
+
=

s
e K
s G
s
t
Estos parmetros se pueden obtener de manera
cuantitativamente para cualquier planta estable,
el procedimiento se describe a continuacin.
29
reaccin.
Procedimiento:
Con la planta a lazo abierto, llevar la planta a punto de
operacin normal, esto quiere decir que la salida es
estable en y
0
para una entrada u
o
.
En un instante t
1
, aplicar un escaln de entrada, de u
0

a u
1
(un 10% o 20% del rango completo).
Registrar la salida y
1
, cuando la salida sea estable en
t
2
.

1 2 0 1 0
0 1
0 1
0
; ; t t t
u u
y y
K = =
= t
30
reaccin.
31
reaccin.
32
Aplicaciones en PLC.
Los PLCs son una forma habitual de implementar
controladores PID en la industria.
Un PID se implementa en un algoritmo parte del
programa del PLC, y est generalmente
disponible como parte de una librera de
algoritmos.
La forma del PID implementada depende de la
marca y modelo de PLC.

33
Algunas de marcas que implementan
controladores PID:
ABB
Allen-Bradley
Honeywell
Rockwell
Schneider
Siemens
Etc.

34
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.
Para el control del servomotor se utilizar en este caso un
autmata programable S7-200 de Siemens.
Dado que el control del servomotor requiere el manejo de
seales analgicas de tensin (tanto las tensiones a aplicar al
motor como las medidas de los sensores), se utilizar el
mdulo analgico EM235.
Se aplicar un control PID para manipular la velocidad
angular del Servomotor.

35
Ejemplo:
Variable a controlar: velocidad de giro del motor-
Seal de control: tensin aplicada al motor.

Modelado del
Motor
36
Ejemplo:
En este caso, E(s) representa la seal de error y es la
diferencia entre la velocidad deseada (referencia) y la
velocidad real del motor.

37
Ejemplo:
De acuerdo con lo comentado anteriormente, el PLC
necesitar manejar seales analgicas para realizar el control
PID del servomotor. Estas seales sern:
Seal de tensin proporcional a la velocidad del eje motor
(ngulo girado por el mismo). Proviene de un potencimetro.
Seal de tensin proporcional a la velocidad angular del eje
motor. Proviene de un tacogenerador.
Tensin a aplicar al motor: se trata de un motor de corriente
continua que se alimenta con una tensin variable.

38
Ejemplo:
El flujo de informacin entre el PLC encargado del control y el
motor elctrico para el control de velocidad debe ser el
siguiente:

Tensin de Actuacin
Velocidad Angular
PLC MOTOR
39
Ejemplo:
El PLC debe recibir informacin sobre la velocidad angular
con la que gira el eje del motor y debe enviar al mismo una
tensin de accionamiento.
El programa de control PID debe realizar las siguientes
operaciones:
Leer de la entrada analgica el valor de la seal que se desea
controlar.
Comparar esta medida con la referencia (velocidad deseada) y
obtener el error como resta de los dos valores.
Aplicar el algoritmo de control PID al error, calculando los
efectos proporcional, diferencial e integral.
Escribir en la salida analgica el resultado calculado.

40
Ejemplo:
Finalmente se implementa el bloque PID en el lenguaje
deseado (ejemplo, Ladder).
Esta implementacin variar mucho dependiendo del PLC a
utilizar o el Lenguaje a programar.
Pero para todos los tipos de implementacin, se debe
configurar los parmetros del PID en la configuracin del
software de programacin, tales como:
Tiempo de muestreo.
Referencia.
Parmetros P, I y D.

41
Ejemplo:

42
Ejemplo:
El programa llama a la subrutina inicia en cada ciclo de
programa. Los parmetros se fijarn en estos valores:
PV_I: se refiere a la entrada analgica del autmata que se
utilizar para leer los datos del proceso (en este caso, velocidad
del motor). Se elegir la entrada AIW2.
Output: se refiere a la salida analgica del autmata que se
utilizar para enviar rdenes o acciones de control al proceso
(en este caso tensiones a aplicar al motor). Se elegir la salida
AQW0.
Setpoint: se refiere a la posicin de memoria donde se
indicarn las referencias para el motor Se indicar la posicin de
memoria VD4 (posicin de memoria: PID0_SP.)

43
Aplicacin en PLC Delta SX

44
PID Industriales.
Introduccin:
Un controlador PID industrial es un mdulo electrnico
basado en la teora para ejecutar este tipo de control.
Basados en un procesador, registros de valores
internos y bornes de entrada y salida de seales.
Esto permite su utilizacin de manera directa, slo
bastando la configuracin de los parmetros tericos y
referenciales.

45
PID Industriales.
Funcionamiento:
La magnitud regulada es leda y cuantificada en
intervalos de tiempo discretos.
La operacin PID es realizada por un algoritmo que
est disponible en un procesador, y en cada punto de
lectura se calcula una igualdad diferencial.
Las partes P, I, D pueden ser ajustadas de forma
independiente.
Por ltimo el valor calculado es conectado al tramo de
regulacin despus de pasar por un convertidor
digital-analgico.
46
PID Industriales.
Ejemplos:
47
Conclusiones.
Los controladores PID se usan ampliamente en
control industrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador
PID es simplemente un controlador de segundo
orden con integracin. Histricamente, sin
embargo, los controladores PID se ajustaban en
trminos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente
ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes
resultados en muchas aplicaciones.

48
Consultas y Contacto

Christian Nievas Grondona.
cnievas@ing.uchile.cl

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