Mecanismos

Definiciones
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Grados de Libertad ( GDL ) El nmero de coordenadas independientes requeridas para definir la posicin y orientacin de un cuerpo. Eslabn Es un cuerpo rgido que posee al menos 2 nodos ( puntos de unin con otros cuerpos ).

Junta ( Par Cinemtico )

Es la unin entre 2 o ms eslabones en sus nodos y permite el movimiento entre ellos.

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Eslabonamiento ( Cadena Cinemtica ) Un conjunto de eslabones conectados por juntas. Y pueden identificarse los siguientes elementos: 1. 2. 3. 4. Tierra (elemento fijo).- Es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos en el espacio. Acoplador (biela) .- Un eslabn que experimenta un movimiento complejo y no est conectado a la tierra. Manivela .- Un eslabn que hace una revolucin completa y est conectado a la tierra por un pivote. Seguidor .- Un eslabn que sigue el movimiento de la manivela.

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5.

Balancn .- Un eslabn que hace un movimiento oscilatorio y est conectado a la tierra.

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Identificar Tierra Acoplador Manivela Balancn

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Rogelio Daro Gutirrez Carrillo

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Mecanismo
Una cadena cinemtica en la cual al menos un eslabn est conectado a la tierra o est fijo.
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Una cadena de motocicleta es un mecanismo?

Mquina
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

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Orden .-Nmero de nodos por eslabn:

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Eslabn Binario ( 2 nodos )

Eslabn Ternario ( 3 nodos )

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Eslabn Cuaternario ( 4 nodos )

Y un eslabn con 5 nodos?

R = Eslabn Quinario, etc.

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3. Grados de Libertad (GDL) en el Plano
El movimiento de un cuerpo en el plano necesita 3 parmetros para definir sus GDL.
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Y
Cuerpo

x r

y
X

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1).- Los GDL en el plano son generalmente: 3 GDL x, y 2 distancias
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q tambin: r

1 ngulo

1 distancia

3 GDL

f, q

2 ngulos

2).- Los GDL en el plano para n cuerpos no unidos son:

GDL = 3 n

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Ecuacin de Gruebler Kutzbach para GDL en el Plano

Karl Kutzbach

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4.- Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA juntas con un 1 GDL ) pierden 2 GDL y quedan:

GDL = 3 (2) 2 = 4

y1
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y2

x1
q1 y

x2
q2

q1

q2

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5.- Dos eslabones unidos por una SEMIJUNTA ( juntas con 2 GDL ) pierden 1 GDL y quedan:

GDL = 3 (2) 1 = 5
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x2 q2 y1 x1

q1
6.- Cuando un eslabn se fija o sujeta a tierra se eliminan 3 GDL.

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L = nmero total de eslabones J = nmero total de juntas cinemticas

G = tierra
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Estas ideas conducen a la ecuacin de GRUEBLER: GDL = 3 L 2 J 3 G = 3 (L G) 2 J

Ya que solo hay un eslabn fijo o tierra G = 1, la ecuacin de GRUEBLER es:

GDL = 3 (L 1) 2 J

J toma en cuenta juntas completas y semijuntas. Para semijuntas J se multiplica por , ya que solo elimina 1 GDL.

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Lo anterior se simplifica si usamos la modificacin de KUTZBACH GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2 L = nmero total de eslabones J1 = nmero de juntas completas (par inferior) J2 = nmero de semijuntas (par superior) Para JUNTAS MULTIPLES (3 eslabones unidos o ms) contamos el nmero de eslabones unidos a la junta y le restamos 1 y lo contamos como JUNTA COMPLETA. Es decir: J1 = # eslabones 1

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Ecuacin de Gruebler Kutzbach para GDL en el Plano
1.- Un eslabn cualquiera en el plano tiene:
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GDL = 3 2.- Un sistema de L eslabones no conectados tiene: GDL = 3 L

3.- Dos eslabones no conectados tienen:

GDL = 3 (2) = 6

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Valores Posibles de GDL

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GDL = 0 es un estructura valores positivos GDL = +1 es un mecanismo

valores negativos GDL = 1 estructura precargada

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4. Tipos de Juntas o Pares Cinemticos
Junta rotacional ( 1 GDL )
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Permite un giro q entre eslabones. Usado en movimiento plano y espacial.

Junta prismtica ( 1 GDL ) Permite traslacin d entre eslabones. Usado en movimiento plano y espacial.

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Junta esfrica ( 3 GDL )
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Permite 3 giros qx, qy, qz entre eslabones. Usado en movimiento espacial.

Junta cilndrica ( 2 GDL ) Permite traslacin d y giro q. Usado en movimiento espacial.

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Junta de tornillo ( 1 GDL )
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Permite una traslacin d y un giro q, pero estn relacionados. Usado en movimiento espacial.

Junta plana ( 3 GDL ) Permite 2 traslaciones (x , y) y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.

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Semijunta ( 2 GDL )
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Permite una traslacin d y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.

Perno y ranura

Semijunta ( 2 GDL )
Permite una traslacin d y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.

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Junta Mltiple ( 2 GDL )

Permite 2 giros q. Usado en movimiento plano y espacial.

EJEMPLOS DE GDL

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5. Paradojas (afirmacin absurda con apariencia de verdad) A causa de que el criterio de Gruebler no toma en cuenta tamao y forma de los eslabones, este puede dar resultados errneos, ante configuraciones geomtricas nicas.

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Ejemplos
1.- Quinteto E (tiene 5 eslabones y parece una letra E)

GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2
= 3 (5 1) 2 (6) 1 (0) = 12 12 = 0 estructura

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2.- Quinteto E Cuando los eslabones son iguales y equidistantes, el mecanismo se mueve, teniendo GDL = 1 debido a su geometra nica.

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3.- Rodillos de Friccin GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2
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= 3 (3 1) 2 (3) 1 (0) = 6 6 = 0 estructura En realidad: GDL = 1 Junta completa, rodamiento sin deslizamiento

Rogelio Daro Gutirrez Carrillo

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6. Inversin
Una inversin se crea por la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica. De esta manera existen tantas inversiones de un mecanismo como eslabones tenga.

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7. Condicin de Grashof
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La condicin de Grashof es una relacin que pronostica el comportamiento de rotacin de las inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con base slo en las longitudes del eslabn.

Franz Grashof 1823 - 1893

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Grashof dice: S (short) = longitud del eslabn ms corto.
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L (large) = longitud del eslabn ms largo. P y Q = longitudes de los eslabones restantes. Condicin de Grashof

S + L <= P + Q

La Condicin de Grashof tambin asegura que existe un eslabn que da un giro completo. EJEMPLOS

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B 1
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C 1 A

0.5 1 0.8

0.5 0.4 5 8 1. D 41

<D

( 0.5 + 1 ) < ( 1 + 0.8 )

Grashof B

S + L <= P + Q ( 0.48 + 1.41 ) > ( 1 + 0.55 ) no Grashof

A
( 1 + 4 )> ( 1 + 2 ) no Grashof

1 C