INTRODUCCION A LOS PLC

GENERALIDADES
El curso de introduccin, presenta la estructura bsica de los PLC y su configuracin. Proporciona las bases de programacin en los lenguajes mas utilizados en el medio industrial, realizando sistemas con aplicaciones elctricas y neumticas.

CONTENIDO
Principios fundamentales del control Funciones lgicas bsicas Componentes principales de un PLC y sus funciones Procesamiento de seales Lenguajes de programacin Caractersticas tcnicas de un PLC Programacin de entradas y salidas Concepto de multitareas Diseo, programacin, construccin y puesta en marcha de sistemas secuenciales.

PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE CONTROL

Un elemento que encontramos en sistemas de control, es medir o monitorea en todo instante la funcin controlada. por ejemplo en el caso de un piloto automtico se necesita un elemento que detecte el rumbo real del avin. En el caso de un sistema automtico se necesita que detecte la posicin actual del objeto que se quiere posicionar. En realidad, dicho elemento nos ofrece no solo una medicin de un parmetro dado, tambin convierte o transforma a dicho parmetro en una seal adecuada para poder ser comparada con la variable de entrada.

los elementos que realizan esta transformacin se le conoce como transductores. suelen ser dispositivos que generan una seal elctrica a partir de otra de otro tipo, como una seal luminosa, una seal sonora, una posicin, una velocidad, una presin, el PH de una sustancia, la temperatura de un lugar dado, otra seal elctrica, etc. CONTROL DE LAZO ABIERTO CONTROL DE LAZO CERRADO

REPRESENTACIONES NUMERICAS
En diferentes rea, ciencia, tecnologa, administracin y en muchos otros campos de la actividad humana, constantemente se manejan cantidades. Estas se miden, monitorean, registran, se observan, se manipulan en alguna otra forma. Cantidades Analgicas Cantidades digitales

REPRESENTACIONES ANALOGICAS
En las representaciones analgicas, una cantidad se representan como voltaje, corriente o movimiento de un indicador o medidor que es proporcional al valor de la cantidad. Un ejemplo de esto es el velocmetro de un automvil, en el cual la deflexin de la aguja es proporcional a la velocidad en que se desplaza el auto, otro ejemplo seria el termostato comn de una habitacin, la cantidad analgica de un micrfono de audio. Las cantidades analgicas antes mencionadas, varan gradualmente sobre un intervalo continuo de valores.

REPRESENTACIONES DIGITALES
En las representaciones digitales, las cantidades no se representacin valores proporcionales, sino por signos denominados dgitos. Un ejemplo claro el reloj o cronometro digital, en el cual la hora del da la representa en dgitos decimales, que representan horas o minutos en algunos casos segundos. Como sabemos la hora varia de manera continua, pero la lectura digital no cambia continuamente, mas bien lo hace por varias etapas discretas de uno por minuto o por segundo

Cules de las siguientes cantidades son analgicas y cuales digitales?

Interruptor Metro regular Temperatura Granos de arena en la playa Control de volumen de un carro

PREGUNTA DE REPASO
Describa detalladamente la principal diferencia entre cantidades digitales y analgicas.

REPRESENTACIONES EN CANTIDADES BINARIAS

En los sistemas digitales, la informacin que se estn procesando por lo general se representan en forma binaria, las cantidades binarias se representan con cualquier dispositivo que tengan dos estados de operacin o posibles condiciones, por ejemplo un interruptor solo tiene dos posibles estados: abierto o cerrado, podemos hacer que un interruptor abierto represente un 0 binario y que uno cerrado represente un 1 binario

la informacin se almacena en unidades llamadas bits

1 bit = binary digit un bit es la unidad mnima de informacin el bit puede tener nicamente uno de dos valores

0 1

elctricamente el valor 0 y 1 corresponden a rangos de valor en voltaje

la agrupacin de bits forman palabras lgicas

8 Bits = 1 Byte
la memoria se mide en Kilo Byte

FUNCIONES LOGICAS BASICAS

OPERACIN OR : suponga que A y B representan variables lgicas independientes. Cuando A y B se combinan con la operacin OR, el resultado, x, se puede expresar como: x=A+B En esta expresin el signo + no representa la adicin ordinaria, en su lugar denota la expresin OR, cuyas reglas se dan en la tabla de la verdad siguiente:

Tabla de la verdad que define la operacin OR

A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 x = A+B 0 1 1 1

Smbolo y tabla de la verdad para una compuerta OR de tres entradas

A 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 c 0 1 0 1 0 1 0 1 x = A+B+C 0 1 1 1 1 1 1 1

 OPERACIN AND: Si dos variables lgicas A y B se combinan mediante la expresin AND, el resultado, x, se puede expresar como: X=A.B E esta operacin el signo . representa la operacin boleana de AND, cuyas reglas se dan en la sgte tabla de la verdad

Tabla de la verdad que define la operacin AND

A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 x = A.B 0 0 0 1

Smbolo y tabla de la verdad para una compuerta AND de tres entrada

A 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 c 0 1 0 1 0 1 0 1 x = A.B.C 0 0 0 0 0 0 0 1

 OPERACIN NOT: La operacin NOT difiere de las operaciones OR y AND en que esta se puede efectuar con una sola variable de entrada. Por ejemplo, si la variable A se somete a la operacin NOT el resultado x se puede expresar como: X = ~A Donde la barra superpuesta denota la operacin NOT, esta expresin se lee X igual a NO A, o, x es igual a la inversa de A, o, x es igual al complemento de A

Tabla de la verdad para una compuerta NOT

A 0 1 x=~A 1 0

COMPONENTES PRINCIPALES DE UN PLC Y SUS FUNCIONES

el elemento de control en su nivel maestro o esclavo bien puede ser un PLC El PLC es un controlador electrnico, cuya lgica de control puede ser libremente programada

 Un sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para la realizacin de funciones especficas tales como enlaces lgicos, secuenciacin, temporizacin, recuento y calculo, para controlar, a travs de entradas y salidas digitales o analgicas, diversos tipos de maquinas o proceso. Tanto el PLCs como sus eperifricos asociados estn diseados de forma que puedan integrarse fcilmente en un sistema de control industrial y ser fcilmente utilizados en todas las aplicaciones para las que estn previstos.

el PLC se divide en 2 partes:

hardware. parte electrnica o circuiteria

software. la programacin o lgica de control

el hardware de un PLC se compone principalmente de 4 bloques :

Memoria

Sistema

Usuario
Comunicacin con Usuario

CPU

Teclado Display PC Monitor Programador Etc. Comunicacin con el Proceso Entradas Salidas

CPU

Unidad de procesamiento Central

En esta unidad se procesa toda la informacin existente, se toman decisiones y se ordenan las ejecuciones. Es la parte inteligente del PLC

parmetros que dependen del CPU

velocidad de procesamiento capacidad de ejecucin de multitareas (programas simultneos) capacidad lgica (funciones lgicas, aritmticas, etc..) costo

Memoria:
Es el lugar donde se almacena la informacin
Tipos de memoria Borrado Programacin Sin voltaje, la memoria es
Elctrica Por mscaras en fbrica Voltil

RAM ROM PROM EPROM RPROM EEROM EAROM

Random Access Memory Memoria de accesor aleatorio memoria escritura/lectura Read-Only-Memory Memoria de slo lectura memoria de datos fijos Programable PROM Memoria fija programable Erasable ROM Memoria fija borrable Reprogramable ROM Memoria fija reprogramable Electrrically Erasable ROM Memoria fija borrable elctricamente Electrically Alterable ROM Memoria fija reprogramable elctricamente

Elctrico

Imposible

No voltil

Imposible Por luz UV Por luz UV Elctrico

Elctrica Elctrica Elctrica Elctrica

No voltil No voltil No voltil No voltil

Elctrico

Elctrica

No voltil

PROCESAMIENTO DE SEALES
comunicacin con el proceso
se da a travs de las entradas y salidas del PLC y los sensores, vlvulas y actuadores del proceso

parmetros importantes a considerar de las entradas / salidas velocidad de respuesta

cantidad de entradas / salidas

valores de voltaje y corriente de las entradas y salidas tipo de seal que manejan (digital o analgica)

comunicacin con el usuario

la forma en que el usuario y el PLC tengan para intercambiar informacin determina en buena medida el costo del sistema

Lnea no. 1

en la comunicacin entre usuario y PLC no solo existen los dispositivos electrnicos, sino tambin el software que es el medio en el que se realiza la programacin del PLC

el software de programacin de los PLC de FESTO es el FST

los sensores y bobinas de mando se conectan al PLC y se les asigna una identificacin llamada operador absoluto

LENGUAJES DE PROGRAMACION
El lenguaje de programacin es un conjunto de smbolos y textos inteligibles por la unidad de programacin que le sirven al usuario para codificar sobre cierto autmata las leyes de control deseadas, mientras que el lenguaje de explotacin ser el conjunto de ordenes y comandos que el usuario puede enviar, desde la misma unidad de programacin o desde un terminal adecuado, para recoge estados o modificar variables del proceso. En definitiva, el usuario introduce su ley de mando en la unidad de programacin mediante un programa (secuencias de ordenes) codificando segn un lenguaje (conjunto de smbolos) inteligible para ambos,

La unidad de programacin compila o convierte el programa a los cdigos binarios que realmente entiende el autmata, y los transfiere y deposita en la memoria del mismo. Estos cdigos son interpretados por el sistema operativo residente (firmware) para la movilizacin de los recursos fsicos (procesador, interfaces, E/S, etc..) necesarios en la ejecucin del programa. La programacin del autmata sigue los sgtes pasos: Determinar que se debe hacer el sistema de control y en que orden Identificar los componentes de entrada y salida del autmata. Representar mediante un modelo, el sistema de control, indicando toda las funciones que interviene, las relaciones entre ellas y la secuencia que deben seguir. Asignar direcciones de entradas y salidas o internas a cada uno de los componentes que aparecen en el modelo. Codificar la representacin anterior en instrucciones o smbolos inteligibles por la unidad de programacin Transferir las instrucciones obtenidas a la memoria del autmata desde la unidad de programacin. Depurar el programa y obtener una copia de seguridad.

Diagrama de escalera LADER

Diagrama de escalera (LD) Es un lenguaje de programacin grfica derivada de los diagrama de circuito cableados de rel controlados directamente. El diagrama de escalera contiene. contacto carriles a la izquierda y la derecha del diagrama, contacto con rieles que estn conectados a elementos de conmutacin (normalmente abierto / normalmente los contactos cerrados) a travs de las rutas actuales y los elementos como bobinas

Diagrama de escalera (LD), lader

Diagrama de bloques de funcin (FBD)

En el diagrama de bloques de funcin, las Funciones y mdulos de funcin se representan grficamente y de interconexin en redes. La funcin diagrama de bloques se origina en el diagrama de lgica para el diseo de electrnica circuitos.

Diagrama de bloques de funcin (FBD)

Lista de instrucciones (IL)

mediante un sencillo sistema de programacin secuencial se puede ejecutar las diferentes tareas de operacin, haciendo la operacin paso a paso tal y como lo pensamos.

la lgica de programacin es sencilla, trabaja con la estructura de condicin vs. accin

CARACTERISTICAS TECNICAS DEL UN PLC

LED DE RUN Verde Naranja Programa ejecutndose. Programa en paro, almacenamiento de programa. Error, sin programa.

Rojo

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CARACTERSTICAS TCNICAS
12 entradas (configurables a NPN o PNP). 8 salidas (relevador, transistor). Entradas/salidas expandibles hasta 60 entradas/40 salidas. 256 Contadores 256 Temporizadores (On/Off-delay o Intervalos) 256 Registros de 16-bit. 160,000 banderas (bobinas internas). Un Potenciometro Analogico para procesos de ajuste. Funciones matemticas de 32 bits. Dos contadores rpidos de 4 KHz. 1000 instrucciones en 2 ms. Montaje por riel DIN y conexiones por tornillo.

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CONEXIN DE ENTRADAS
Conexin de Botones
24V 0V I0.0 I0.1 I0.2 I0.3

I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 S0

I1.0 I1.0 I1.0 I1.3 S1
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PRIMER GRUPO DE 8 ENTRADAS (p.ejem. N.A.)

SEGUNDO GRUPO DE 4 ENTRADAS (p.ejem. N.C.)

PROGRAMACION DE ENTRADAS Y SALIDAS

el operador absoluto representa la funcin que a de ser reconocida por el PLC

es posible asignar al operador absoluto un operador simblico que facilita la interpretacin de la programacin

FEC
COMANDOS
NOP OR No hacer nada, sin condiciones. Realiza la operacin lgica or (suma)

OTHRW Aplica cuando la condicin es falsa. RESET ROL Para cambiar a estado lgico 0. Gira a la izquierda los bits de un acumulador.

ROR
SET THEN WITH LOAD

Gira a la derecha los bits de un acumulador.

Para cambiar a estado lgico 1. Indica el inicio de la parte ejecutiva. Para indicar parmetros de funciones. Carga un valor en el acumulador.

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FESTO

FEC
OPERADORES
N V V$ + NOT Asignacin decimal Asignacin hex. Suma < > <> <= >= Menor que Mayor que Diferente Menor o igual Mayor o igual

* /

Resta
Multiplicacin Divisin

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FESTO

FEC
PROGRAMA 0

MULTITAREA.
PROGRAMA 1

PASO 1 FRASE 1

LTIMA FRASE n..

PASO 1 FRASE 1 PROGRAMA n

PASO 2

LTIMA FRASE n..

LTIMA
FRASE 1

PASO 1
FRASE 1

PASO 2 LTIMA FRASE 1 LTIMA FRASE n..

PASO 2 LTIMA FRASE 1

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FESTO

FEC

HERRAMIENTAS DE SOFTWARE Operandos Monobit

Operando Monobit
Los operandos Monobit representan un valor binario de un bit (0,1).

ENTRADAS

IW.n

ejem. I1.2

SALIDAS
CONTADORES BANDERAS TEMPORIZADORES

OW.n

ejem. O0.1
Cn FW.n ejem. C1 ejem. F15.5

Tn

ejem. T4

PROGRAMAS

Pn

ejem. P3

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FESTO

Operandos Multibit
Operando Multibit

FEC

Los operandos Multibit representan un valor de 16 bits con los siguientes campos de valores: Decimal sin signo: Decimal con signo: Hexadecimal: PALABRA DE ENTRADAS PALABRA DE SALIDAS REGISTROS PALABRA DE BANDERAS PALABRA DE CONTADOR PRESELECTOR DE CONTADOR PALABRA DE TEMPORIZADOR
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0...65535 -32168...32767 0...FFFF Iwn OWn Rn FWn CWn CPn TWn ejem. CP1 ejem. TW2 TPn ejem. TP2
FESTO

ejem. IW0 ejem. OW0 ejem. R12 ejem. FW99 ejem. CW1

PRESELECTOR DE TEMPORIZADOR

FEC

HERRAMIENTAS DE SOFTWARE
BINARIO
8 4 2 1 d 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 c 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 b 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 a 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Hex. V$0 V$1 V$2 V$3 V$4 V$5 V$6 V$7 V$8 V$9 V$A V$B V$C V$D V$E V$F Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 palabra 0 bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 OW0 O0.7 O0.6 O0.5 O0.4 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 O0.3 O0.2 O0.1 O0.0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1

HEX. V$00 V$FF V$0F

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FESTO

FEC

HERRAMIENTAS DE SOFTWARE
SINTAXIS
Operandos multibit: (almacenan cantidades) W Palabra de 8 o 16 bits.

I Entrada O Salida F Bandera

IW2

(Palabra de entradas nmero 2)

Nmero de palabra

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FESTO

FEC

HERRAMIENTAS DE SOFTWARE
SINTAXIS
Operandos multibit: (solo almacenan cantidades)

R 254
R Registro TP Preselector del temporizador CP Preselector del contador . .

(Registro nmero 254)

Nmero de palabra

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FESTO

FEC

HERRAMIENTAS DE SOFTWARE
SINTAXIS
Operandos monobit: (manejan bits individuales) Nmero de palabra

I Entrada O Salida F Bandera

F1.7

(bandera uno bit siete)

Nmero de bit

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FESTO

FEC

HERRAMIENTAS DE SOFTWARE

INPUT WORDS (Entradas)

Dos IWn (I0.0 a I0.7; I1.0 a I1.3).

OUTPUT WORDS (Salidas) Una OWn (O0.0 a O0.7).

FLAG WORDS (Banderas) FW0 a FW9999 (Fn.0 a Fn.15 c/u). REGISTROS TEMPORIZADORES R0 a R255. T0 a T255, tambin TP y TW para cada temporizador.

CONTADORES

C0 a C255, tambin CP y CW para cada contador.

FESTO

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FEC
OPERANDOS DEL FEC

PROGRAMAS MDULOS DE PROGRAMA usuario).

P0 a P63. CMP0 a CMP99 (Definidos por el

MDULOS DE FUNCIN

CFM0 a CFM99 (Definidos por FESTO).

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FESTO

FEC
OPERANDOS REMANENTES

FLAG WORDS (FWn) REGISTROS (Rn) TIMERS (TPn)

FW0 a FW255. R0 a R127. TP0 a TP127.

CONTADORES (Cn)

C0 a C127.

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FESTO

FEC
ESTRUCTURA DE PROGRAMACIN LISTADO DE INSTRUCCIONES
(Paso) STEP (Etiqueta) (Frase) IF THEN (Parte condicional) (Parte ejecutiva)

OTHRW (Ejecucin opcional) (Frases)

(Pasos) ...
STEP
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FESTO

FEC
Primera frase o anterior en el Paso X

REGLAS DE EJECUCIN DE UN PASO

Parte condicional cierta?

NO

SI SI Ejecuta la Accin instruccin OTHRW

OTHRW en esta frase? NO

Es esta la ltima frase en el Paso X? SI

NO

NO

Es esta la ltima frase en el Paso X? SI

Siguiente frase Ir al Paso siguiente

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del Paso X

Vuelve al inicio del Paso X

FESTO