ROBTICA

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad.

Sistemas de control Entendemos como un sistema de control a la combinacin de componentes que actan juntos para realizar el control de un proceso. Este control se puede hacer de forma continua, es decir en todo momento o de forma discreta, es decir cada cierto tiempo. Cuando el sistema es continuo, el control se realiza con elementos continuos. Cuando el sistema es discreto, el control se realiza con elementos digitales como el ordenador, por lo que hay que digitalizar los valores antes de su procesamiento y volver a convertirlos tras el procesamiento. En cualquier caso existen dos tipos de sistemas, sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado. Sistema lazo abierto son aquellos en los que la salida no tiene influencia sobre la seal de entrada.

 Cuando nosotros variamos el potencimetro de volumen, varia la cantidad de potencia que entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si se ha producido la variacin que deseamos o no.

Sistemas lazo cerrado

Son aquellos en los que la salida influye sobre la seal de entrada.

El control se realiza sobre el nivel de agua que debe contener la cisterna. Cuando tiramos del tirador de salida, la cisterna queda vaca. En ese momento el flotador baja y comienza a entrar agua en la cisterna. Cuando el flotador sube lo suficiente, la varilla que contiene en un extremo al flotador y en el otro el pivote que presiona sobre la vlvula de agua, se inclina de manera que el pivote presiona sobre la vlvula y hace que disminuya la entrada de agua. Cuanto ms cerca est del nivel deseado ms presiona y menor cantidad de agua entra, hasta estrangular totalmente la entrada de agua en la cisterna. En la figura inferior se puede observar los distintos componentes del bucle cerrado. Entrada de agua, controlador (vlvula), nudo comparador (lo realiza tanto la vlvula como el pivote y la palanca de la varilla), la realimentacin (el flotador junto con la varilla y la palanca) y la salida de agua (que hace subir el nivel del agua).

Sistemas Discretos Los sistemas discretos son aquellos que realizan el control cada cierto tiempo. En la actualidad se utilizan sistemas digitales para el control, siendo el ordenador el ms utilizado, por su fcil programacin y versatilidad El control en los robots generalmente corresponde con sistemas discretos en lazo cerrado, realizado por computador. El ordenador toma los datos de los sensores y activa los actuadores en intervalos lo ms cortos posibles del orden de milisegundos.

Arquitectura de un robot
La utilizacin de un robot, se hace muy comn en un gran nmero de aplicaciones, donde se pretende sustituir a las personas, por lo que el aspecto del robot es muy parecido al brazo humano. Consta de una base que est unido a un cuerpo y un brazo unido al cuerpo. El brazo puede estar descompuesto en antebrazo, brazo, mueca y mano.

Para poder conocer el estado de las variables del entorno utiliza sensores, que facilitan la informacin al ordenador, una vez analizada, realiza las actuaciones necesarias por medio de los actuadores.

Sensores Constituyen el sistema de percepcin del robot. Esto es, facilitan la informacin del mundo real para que los robots la interpreten. Los ms utilizados son:
Sensor de proximidad: Detecta la presencia de un objeto de tipo metlico o de otro tipo.

 Sensor de Temperatura: Capta la temperatura del ambiente, de un objeto o de un punto determinado

 Sensores magnticos (brjula digital): Capta la variacin de campos magnticos. Entre sus aplicaciones est la orientacin de robots autnomos, exploradores, etc.

Sensores tctiles, piel robtica: Sirven para detectar la forma y el tamao de los objetos que el robot manipula. La piel robtica se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible.

 Sensores de iluminacin: Capta la intensidad luminosa, el color de los objetos, etc. Es muy til para la identificacin de objetos. Es parte de la visin artificial y en numerosas ocasiones son cmaras.

 Sensores de velocidad, de vibracin (Acelermetro) y de inclinacin: Se emplean para determinar la velocidad de actuacin de las distintas partes mviles del propio robot o cuando se produce una vibracin. Tambin se detecta la inclinacin a la que se encuentra con respecto a la gravedad el robot o una parte de l.

 Sensores de presin: Permiten controlar la presin que ejerce la mano del robot al coger un objeto.

Sensores de sonido: Se trata de un micrfono con el que poder or los sonidos

 Microinterruptores: Se trata de mltiples interruptores y finales de carrera muy utilizados.

 Actuadores Son los encargados de realizar movimientos o cualquier tipo de actuacin sobre el robot o sus herramientas. Los actuadores suelen ser de tres tipos, elctricos, neumticos o hidrulicos. Algunos actuadores son: Sistema de impulsin del robot: Pueden utilizar motores elctricos, servomotores, cilindros hidrulicos o neumticos, u otros. Con ellos movemos las distintas partes del robot

 Rels y contactores: Se utilizan para activar tensiones y corrientes en los circuitos de potencia. Por ejemplo para controlar un arco de soldadura.

 Electrovlvulas: Con ellas se controlan los circuitos neumticos e hidrulicos

Pinzas: Son las manos del robot, con ellas agarran los objetos.

 Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

 Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.

 Los robots exhiben tres elementos claves segn la definicin adoptada: Programabilidad, lo que significa disponer de capacidades computacionales y de manipulacin de smbolos (el robot es un computador). Capacidad mecnica, que lo capacita para realizar acciones en su entorno y no ser un mero procesador de datos (el robot es una mquina). Flexibilidad, puesto que el robot puede operar segn un amplio rango de programas y manipular material de formas distintas.

 Clasificacin del robot industrial La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin: Manipuladores Robots de repeticin y aprendizaje Robots con control por computador Robots inteligentes Micro-robots

Manipuladores
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

Robots de Aprendizaje Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

Robots con control por computador Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.