INGENIERIA ELECTROMECANICA INGENIERIA DE CONTROL 2 UNIDAD 4 Compensacin 4.

1compensacin
4.1.1 compensacin adelanto 4.1.2 compensacin atraso 4.1.3 compensacin adelanto-atraso

4.2 anlisis de compensacin 4.3 Sensitividad

INTEGRANTES DE EQUIPO LUIS FERNADO LOPEZ ARREOLA ALFREDO ESCOBAR TINO MONSERRAT DAVID MENDEZ LOPEZ EDY FRANCISCO JORGE ANDRES GALLEGOS CRUZ

4.1 COMPENSACION
La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema, realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.

Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo. Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y a la velocidad de respuesta. Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin de un estado estable es de importancia vital para un determinado sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado que tales especificaciones requeriran de componentes costosos.

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de control y apagado automtico para motores diesel.

Sistema de control de velocidad

Sistema de control de temperatura

Compensadores.
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador. Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de adelanto, los de atraso, los de atrasoadelanto y los de realimentacin de velocidad (tacmetros). Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto pueden ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores operacionales, redes RC elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas, o, amplificadores. En el diseo real de un sistema de control, el que se use un compensador electrnico, neumtico o hidrulico debe decidirse parcialmente con base en la naturaleza de la planta que se controla.

Procedimientos de diseo.
En el enfoque de prueba y error para el diseo de un sistema, se prepara un modelo matemtico del sistema de control y se ajustan los parmetros de un compensador. Una vez obtenido un modelo matemtico satisfactorio, el diseador debe construir un prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el diseador cierra el lazo y prueba el desempeo del sistema en lazo cerrado resultante. Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificacin adecuada de la dinmica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de desempeo. Sin embargo, tal vez esto no sea posible en muchas situaciones prcticas, debido a que la planta est fija y no pueda modificarse. En este caso, deben ajustarse parmetros diferentes a los que tiene la planta fija. Aqu en este trabajo solo supondremos que la planta est definida y es inalterable. Por tanto, los problemas de diseo son aquellos que implican la mejora del desempeo de un sistema mediante la insercin de un compensador. La compensacin de un sistema de control se reduce al diseo de un filtro cuyas caractersticas tiendan a compensar las caractersticas inconvenientes o inalterables de la planta. Nuestro anlisis se limita a los compensadores en tiempo continuo.

Enfoque del lugar geomtrico de las races para el diseo de un sistema de control

El mtodo del LGR es un enfoque grfico que permite determinar las ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de la ubicaciones de los polos y ceros en lazo abierto conforme algn parmetro (por lo general la ganancia) vara de cero a infinito. El mtodo produce un indicio claro de los efectos del ajuste del parmetro. En la prctica, una grfica de LGR de un sistema indica que el desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia. De hecho, en algunos casos, tal vez el sistema no sea estable para todos los valores de ganancia. En este caso, es necesario volver a construir los lugares geomtricos de la races para cumplir con las especificaciones de desempeo.

Compensacin del sistema

Establecer la ganancia es el primer paso encaminado a ajustar el sistema para un desempeo satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prcticos, el solo ajuste de la ganancia tal vez no proporcione una alteracin suficiente del comportamiento del sistema para cumplir las especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia, incrementar el valor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estable pero produce una estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario volver a disear el sistema (modificando la estructura o incorporando dispositivos o componentes adicionales) a fin de alterar el comportamiento general, de modo que el sistema se comporte como se requiere. Este nuevo diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina compensacin. Un elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se denomina compensador. El compensador modifica el desempeo con carencia del sistema original. Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto. Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto pueden ser dispositivos electrnicos (tales como circuitos que usen amplificadores operacionales), redes RC (elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas) o amplificadores.

4.1.1 COMPENSACIN DE ADELANTO

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo (o analgico), tales como redes electrnicas que usan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores mecnicos. En la prctica, suelen usarse compensadores que involucran amplificadores operacionales. La figura muestra un circuito electrnico que usa amplificadores operacionales. La funcin de transferencia para este circuito es del modo siguiente:

4.1.2 COMPENSACIN DE ATRASO La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. La configuracin del compensador de atraso electrnico usando amplificadores operacionales es igual a la del compensador de adelanto de la figura. Si elegimos R2C2 > RICI en el circuito de la figura, ste se convierte en un compensador de atraso. Compensador de atraso electrnico usando amplificadores operacionales.

4.1.3COMPENSACIN DE ATRASO-ADELANTO

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto. La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado. Compensador electrnico de atraso-adelanto usando amplificadores operacionales. La figura muestra un compensador electrnico de atraso-adelanto que usa amplificadores operacionales.

4.2 ANALISIS DE COMPENSACION Caractersticas bsicas de la compensacin de adelanto, de atraso y de atrasoadelanto La compensacin de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y un cambio pequeo en la precisin en estado estable. Puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.

Por su parte, la compensacin de atraso produce un mejoramiento notable en la precisin en estado estable a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los efectos de las seales de ruido a altas frecuencias.
La compensacin de atraso-adelanto combina las caractersticas de la compensacin de adelanto con las de la compensacin de atraso. El uso de un compensador de atraso o de adelanto aumenta el orden del sistema en 1 (a menos que haya una cancelacin entre el cero del compensador y un polo de la funcin de transferencia en lazo abierto no compensada). El uso de un compensador de atraso-adelanto eleva el orden del sistema en 2 [a menos que haya una cancelacin entre el cero, o los ceros, del compensador de atraso-adelanto y el polo, o los polos, de la funcin de transferencia en lazo abierto no compensada], lo cual significa que el sistema se vuelve ms complejo y que es ms difcil controlar el comportamiento de la respuesta transitoria. La situacin en particular determina el tipo de compensacin que debe usarse.