Simulacion de sistemas dinamicos

Introduccin al modelado y simulacion de sistemas

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Contenido

El modelado de sistemas Los lenguajes de simulacion

Un ejemplo de Modelado y simulacin

Modelado vs. simulacin

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EL MODELADO DE SISTEMAS

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Formalismos de modelos matematicos

Vars./Time Continuous Continuous [1] DESS (Differential equation System Specification) Partial Differential Equations Ordinary Differential Equations Bond Graphs Modelica [3] DEVS (Discrete Event System Specification) DEVS Formalism Timed Petri Nets Timed Finite State Machines Event Graphs Discrete [2] DTSS Difference Equations Finite Element Method Finite Differences Numerical methods (in general, any computing method for the continuous counterparts], like Runge-Kutta, Euler, DASSL and others. [4] Automata Finite State Machines Finite State Automata Petri Nets Boolean Logic Markov Chains

Discrete

Los sistemas continuos pueden ser formulados en terminos de DESS, DAESS, DEVS
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Modelos DESS

En el formalismo DESS (differential equation System Specification model) el modelo matemtico de un sistema dinmico es:
un conjunto de ecuaciones diferenciales que representan las caractersticas dinmicas del sistema. las cuales se obtienen aplicando leyes fsicas.

Normalmente un conjunto de ecuaciones ordinarias (sistema de parametros concentrados)

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Un ejemplo de modelo matematico

El modelo matemtico del sistema masaresorte-amortiguador puede ser descrito por:

f t
x M

m cx kx f (t ) x
B

Parametros:

m = 0.25, c = 0.5, k = 1
En el formalismo DESS (differential equation System Specification model)

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El proceso de modelado y simulacin

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LOS LENGUAJES DE SIMULACION

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Modelado y simulacion
Codigo ASCII

Mundo Real

Simulador

modelado

simulacion

Integracion numerica
Modelo

d q(t) / dt = x(t)

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Lenguajes de simulacion

Un lenguaje de simulacin describe las operaciones a ejecutar durante una simulacin en la computadora La mayoria de los lenguajes tienen tambien una interfaz grfica capacidad de anlisis de los resultados
CSSL PROGRAM Van der Pol INITIAL constant k = -1, x0 = 1, v0 = 0, tf = 20 END DYNAMIC DERIVATIVE x = integ(v, x0) v = integ((1 x**2)*v k*x, v0) END termt (t.ge.tf) END END

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Software y lenguajes de simulacion

Modelica CSSL: Continuous System Simulation Language

Simulink SPICE Scilab Dynamo

ACSL: Advanced Continuous Simulation Language

EL: EcosimPro Language XMLlab Flexsim 4.0

SLAM: Simulation Language for Alternative Modeling

VisSim Saber-Simulator

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UN EJEMPLO DE MODELADO Y SIMULACIN

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Modelado de un circuito elctrico

Dado el modelo grfico del circuito elctrico RLC

A partir de este modelo grfico debe construirse un modelo de simulacin

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Modelo matemtico del circuito

Ecuaciones constitutivas

Ecuaciones de malla

Ecuaciones de nodo

Modelo diferencial algebraico, DAE, implcito

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Ordenamiento de las ecuaciones

Podemos hacer explcito el modelo decidiendo cul variable resolver en cada ecuacin

Las ecuaciones se ordenan de tal manera que se pueda solucionar el modelo

Modelo diferencial algebraico explcito o modelo de simulacion

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Solucin del modelo

El signo igual tiene el sentido de asignacin

Condicin inicial Ntese que uC y iL no son tratadas como incgnitas

Las variables de estado uC y iL son calculadas por el algoritmo de integracin usado en la simulacin
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Modelo en espacio de estados

El modelo en espacio de estado es la forma preferida para simular sistemas lineales con MATLAB
Ecuaciones de estado

Ecuacin de salida

Modelo en ecuaciones diferenciales ordinarias, ODE, explcito

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Modelo en espacio de estados

Forma matricial

Modelo en espacio de estados lineal

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Simulacin del modelo en MATLAB

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Simulacin del modelo en MATLAB

Toda la simulacin se realiza en lsim

Cmo se realiza?
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Simulacin del modelo en SIMULINK

Ejercicio CONSTRUIR Y SIMULAR EL MODELO EN SIMULINK

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MODELADO VS. SIMULACIN

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Modelado vs. simulacin

El proceso del modelado se interesa por la extraccin del conocimiento de la planta fsica a ser simulada El proceso de simulacin se interesa por ejecutar experimentos sobre el modelo para hacer predicciones

Dnde termina el modelado y donde comienza la simulacin?

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Modelado vs. simulacin

La transicin desde el modelo grfico hasta el cdigo en MATLAB es largo y complicado
Existen herramientas tales como DYMOLA que realizan en el proceso automticamente

La herramienta ms apropiada es funcin del sistema a ser simulado, y posiblemente del experimento a ser realizado con el modelo
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El reloj de simulacin
En el mundo real el tiempo simplemente pasa En simulacin, simplemente el tiempo no pasa. Es necesario hacer que pase

Cuando se simula un sistema, es deber nuestro para administrar el reloj de simulacin,

La eficiencia con que administremos el reloj de simulacin decidir en ltima instancia sobre la eficiencia de nuestra simulacin.

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Discretizacin del tiempo

Cuando se simula un sistema de tiempo continuo en un computador digital, el tiempo debe ser discretizado
No es posible actualizar las variables de estado infinitamente rpido en un tiempo finito

La mayora de los algoritmos numricos para la solucin de ODEs, solvers, discretizan el eje del tiempo
Es decir, hacen avanzar el reloj de simulacin usando pasos finitos (time steps) El tamao del paso h, puede ser fijo o variable
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El intervalo de comunicacin
En el cdigo en MATLAB mostrado anteriormente

Sin embargo, 10-6 no es el tamao del paso sino el intervalo de comunicacin

El intervalo de comunicacin instruye al programa para reportar los resultados de simulacin cada 10-6 unidades de tiempo

tiempo ilusorio
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Diferentes tipos de tiempo en una simulacin

El reloj de simulacin puede avanzar ms rpido o ms lento que el reloj de comunicacin

Normalmente la grilla de comunicacin est espaciada de forma equidistante, sin embargo la grilla de simulacin no

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El reloj de simulacin
El tamao del paso de simulacin est determinado por el requerimiento de precisin El algoritmo de integracin usa alguna frmula para estimar el error de integracin, y usa esta estimacin para ajustar el tamao del paso

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El reloj de simulacin
Al menos el reloj de simulacin avanza en forma creciente con el tiempo real?
Es decir, la diferencia en tiempo, t, del reloj de simulacin entre dos evaluaciones subsecuentes del modelo es siempre positivo?

La respuesta es, NO

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El reloj de simulacin
Razones El tamao del paso h, no es necesariamente idntico al tiempo de avance t

t t 0

t
t2

Step size = h (varios)

t1

tn 1 tn T

El reloj de simulacin puede saltar hacia atrs y hacia adelante en cada paso del tiempo individual
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El reloj de simulacin
Razones

Aunque en el algoritmo de integracin usado t permanezca siempre positivo el reloj de simulacin no necesariamente avanza monoplicamente con el tiempo real
El reloj de simulacin avanza teniendo en cuenta la estimacin del error de integracin
Dos tipos de algoritmos

Algoritmos optimistas Algoritmos conservativos

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El reloj de simulacin
Razones

Aunque t permanezca siempre positivo, y se utilice un algoritmo optimista, el reloj de simulacin no necesariamente avanza monoplicamente con el tiempo real
Los algoritmos de integracin no pueden integrar a travs del discontinuidades en el modelo
Deteccion de discontinuidades

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Fuentes

Cellier, F.E. and E. Kofman (2006), Continuous System Simulation, Springer-Verlag, New York

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FIN

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