OBSEVADORES DE ESTADO

• En la práctica no todas las variables de estado

están disponibles para su realimentación.
Entonces se requiere estimar las variables de
estado: observación.

• Observador u observador de estado:

dispositivo o programa de computadora que
estima u observa las variables de estado.
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• Observador de estado de orden completo:

Capta todas las variables de estado del sistema.

• Observador de estado de orden reducido:

estima menos de n variables de estado, donde n
es la dimensión del vector de estado.
Observador de orden mínimo es un caso
particular
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• Los observadores de
estado pueden
diseñarse si y solo si
se satisface la
condición de
observabilidad.
~
x≡ Vector de estado
observado

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Considere el sistema definido mediante:

x = Ax + Bu
y = Cx
El estado x se aproximará mediante:
~
x = A~
x + Bu + K e ( y − C~
x)

Término de
Matriz de ponderación corrección

Salida medida Salida estimada 4

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• Diagrama en bloques de un sistema y un observador de estado
de orden completo cuando la entrada “u”y la salida “y” son
escalares.
x y
B +
+
∫ C
u
A
~
x
~
y
−
B +
+
+
+
∫ C +

Ke
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Observador de estado de orden completo
Para obtener la ecuación de error del observador:

x − ~
x = Ax − A~x − K e (Cx − C~
x) A y B usadas en el modelo son
x − ~
x = ( A − K C )( x − ~
e x) iguales a las del sistema real.
Si se define el vector de error e como:
e= x−~ x
e = ( A − K eC )e

El comportamiento dinámico del vector de error se determina

mediante los valores característicos de la matriz ( A − K eC )

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 OBSEVADORES DE ESTADO
Observador de estado de orden completo
• Si el sistema es completamente observable, se
demuestra que es posible seleccionar una
matriz Ke tal que A-Ke.C tenga valores
característicos arbitrariamente deseados.

• Ke es la matriz de ganancias del observador.

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Observador de estado de orden completo
• El problema de diseñar un observador de orden
completo se convierte en determinar Ke tal que la
dinámica de error sea asintóticamente estable con
una velocidad de respuesta suficiente (determinada
mediante los valores característicos de la matriz
A-KeC.

• El problema se convierte en el mismo que en el

caso de ubicación de polos.
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Observador de estado de orden completo
• Ejemplo. Considere el sistema: x = Ax + Bu
y = Cx
• Donde
0 20,6 0 
A=  , B =  , C = [ 0 1]
1 0  1

• Diseñe un observador de estado de orden completo

suponiendo que la configuración del sistema es idéntica a
la que se observa en el diagrama en bloques 1. Suponga
que los valores característicos deseados de la matriz del
observador son: µ1 = −1,8 + j 2,4
µ 2 = −1,8 − j 2,4 9
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Observador de estado de orden completo
• Ejemplo. Cont.
• Examinando la matriz de observabilidad:

[C * * *
]
0 1 
 AC =  ⇒ Es completamente observable
1 0 

Es posible la determinación de la matriz de ganancias del

observador deseada. La ecuación característica para el
observador se convierte en:
 ke1 
sI − A + k eC = 0 donde Ke =  
k e 2 
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Observador de estado de orden completo

sI − A + keC = 0
s 2 + ke 2 s − 20,6 + ke1 = 0

La ecuación característica deseada es:

s 2 + 3,6 s + 9 = 0

De donde:
ke1 = 29,6
ke 2 = 3,6
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Observador de estado de orden completo

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