PROFESOR:COJOCARU-FILIPIUC CARMEN

MASINI DE C.C. FARA PERII

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE In masina de c.c. clasica excitatia este reprezentata de infasurari de c.c. instalate pe poli aparenti sau de magneti permanenti pe stator, in timp ce indusul este constituit de infasurari distribuite in crestaturi rotorice alimentate in c.c. printr-un sistem perii - colector.

Excitatie statorica magneti permanenti

Campul de excitatie statoric

Indusul
Camp de reactie a indusului

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Pentru masina de c.c. cu colector sistemul perii-colector are doua functii:

Comutatie mecanica Transforma c.c. furnizat de sursa in c.a. polifazat in sectiile rotorice. Frecventa curentilor rotorici este proportionala cu viteza de rotatie.

Detectia pozitiei rotorice Detectia pozitiei magnetic rotoric. axei campului

Pentru masina de c.c. fara perii sistemul perii-colector a fost inlocuit cu un circuit electronic de comutatie

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Echivalenta intre comutatia mecanica si comutatie electronica Sectiunea s a indusului

Sectiunea s a indusului
T1
D1

T2 A D2

colector
p

Lamela rotorica l

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE VA pozitiv VA negativ

colector A

colector A

colector A

T1 D1 T2 A D2

T1 D1 T2 A D2

T1 D1 T2 A D2

Prima stare: conductie

A doua stare: comutatie

Al treia stare: conductie

Inductorul

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

-dispus pe rotor

De precizat: Excitatia este instalata pe rotor, reprezentat de magneti permanenti Infasurarile statorice distribuite in crestaturi Colectorul este suprimat sunt

Este nevoie de un sistem de detectie a pozitiei partii mobile pentru alimentarea fazelor statorice

Indusul - dispus pe stator

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Detectia partii mobile

Directa utilizand traductori de pozitie

Indirecta fara senzori ( sensorless)

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

S3
+

S2

Pozitionarea senzorilor

S1
T1
U0 A T1 D1 T2 D2 T3 D3 N D1 T2 D2 T3 D3 B

0 C

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

S1 S2 S3
Forma de variatie a semnalelor de la senzorii de pozitie

Tem1 Tem2 Tem3

/3 2/3 4/3 5/3 2

Forma de variatie a tensiunilor electromotoare induse in infasurarile statorice

10

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

VARIANTE CONSTRUCTIVE

11

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

In functie de pozitia rotorului

Cu rotor interior

Cu rotor exterior stator

rotor

12

Cu rotor interior
Prin forma partii mobile:

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Cu rotor disc

Cu rotor inel

Dezavantaje: Suprafata curbata a magnetului permanent Consolidarea permanenti mecanica a magnetilor

Intrefier relativ mare

13

Cu rotor exterior

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

In functie de directia fluxului magnetic in intrefier

Cu flux radial Cu flux axial

Avantaje:
Moment de inertie ridicat, ceea ce permite utilizarea lor in sisteme de actionare cu viteza constanta Mod de instalare simplu al magnetilor permanenti Schimb termic mai bun Mult mai usor de integrat intr-un sistem

14

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

ik R

Rezistenta fazei k

Inductanta proprie a fazei k

Tensiunea indusa de magnetul permanent

L uk M

dik uk ik R L uMk uqk dt

uMk
Tensiunea indusa datorata inductantelor mutuale

uqk

Pentru inductante mutuale nule sau pentru curenti constati ea devine zero

15

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Cuplul mediu determinat de o faza:

mk

Pk

uqk ik

Cuplul total dezvoltat de o masina cu f faze:

1 M mk dt T k 1 0

f T

1 f uqk ik dt 2 k 1 0

1 f uqk ik dt 2 0

T 2

Fiecare faza are o contributie egala

16

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

1 qk ik dt f u 2 0

1 qkTI u 2

De-a lungul unei perioade in care ik nu e zero uqk este constanta cu valoarea maxima

1 I f ik dt T 0

Valoarea medie a curentului

Valoarea de varf a tensiunii induse de magnetul permanent:

qk k u

M kI
O constanta dependenta de geometria motorului si de numarul de faze

17

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Cerinte:
Magnetii permanenti trebuie instalati in circuitul magnetic astfel incat sa se obtina inductia magnetica necesara.

Magnetii trebuie sa aiba: Stabilitate a caracteristicilor magnetice Rezistenta la socuri si la agenti chimici. Rezistenta electrica suficienta O temperatura de functionare superioara celei a circuitului magnetic.

18

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

ALIMENTARE SI COMANDA PRIN TENSIUNI CVASI-DREPTUNGHIULARE

19

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Alimentarea sondelor Hall

+ -

Viteza impusa
Sens de rotatie Start/Stop

Rotor

Bloc logic de comanda Convertor frecventa/tensiune

Stator
Invertor trifazat Regulator de tensiune

Motorul de c.c. fara perii

Circuit de limitare a curentului Sursa de c.c.

Curent maxim

20

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

OBSERVATII

Invertorul este de tip trifazat, cu 6 celule de comutatie, permitand alimentarea bidirectionala a fiecarei faze a motorului.

Comutatoarele statice sunt tranzistoare MOSFET sau IGBT avand ca avantaje: Comanda in tensiune cu consum redus de putere Frecventa inalta de comutatie Posibilitatea integrarii diodei in tranzistor Pentru comanda Start/Stop se poate utiliza un circuit de tip latch

21

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Pentru controlul vitezei se poate utiliza: Un control de tensiune la intrarea invertorului prin variator de tensiune continua Control al tensiunii prin utilizarea unui invertor PWM

!
!

Trebuie prevazut un circuit de limitare a curentului pentru a evita curentii periculosi in timpul comutatie!
cuplului trebuie stabilita o lege de variatie

Pentru controlul tensiune/frecventa.

Motorul trebuie alimentat printr-un invertor controlat in curent.

22

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

ALIMENTARE SI COMANDA PRIN CURENTI CVASI-DREPTUNGHIULARI

23

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Detectia pozitiei rotorice

Comanda invertorului

|Id|

+ Iref

Sistem de control al curentului Control bipozitional de curent

Valoare de referinta

Control liniar de curent cu regulator PI

24

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Control bipozitional de curent

25

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE 2I |Id|

i1 e1

i2 e2 e3 i3

26

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Curent de referinta

+
- I I

Modulatie cu frecventa variabila

Comparator cu histerezis Curent masurat

27

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Control liniar de curent prin regulator PI

28

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Curent de referinta

+
-

Regulator PI

+
Comparator

Modulatie cu frecventa fixa

Curent masurat

Semnal Pi

Tensiune de faza statorica

29

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

CONCLUZII

30

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Avantaje ale masinilor de c.c. fara perii:

Fiabilitate, robustete si simplitate structurala Neajunsurile comutatiei mecanice sunt eliminate Control usor de viteza

Mult mai mici din punct de vedere al gabaritului

Posibilitatea alimentarii de la o sursa de c.c. pentru echipamente portabile

31

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

roboti

Aplicatii ale MCC fara perii

Masini unelte

Vehicule echipate cu motor de tractiune in roata

Scule portabile

Sisteme de calcul

32

Bibliografie
Moczala H. et al., "Elektrische Kleinmotoren. Wirkungsweise, Bauformen, Eigenschaften- Hinweise fur den Einsatz", Expert Verlag, 1993.
Simion A., "Maini electrice speciale pentru automatizri", Ed. Universitas, Chiinu, 1993.

I.A. VIOREL G. Henneberger R. Blissenbach L Lvenstein: Transverse Flux Machines. Their behavior, design, control and applications, MEDIAMIRA, Cluj-Napoca, 2003,
Yeadon PW.H., Yeadon A.W, "Handbook of small electric motors", McGraw-Hill, New York, 2001.

Bibliografie
Armensky E.V., Falk G.B., "Fractional horsepower electrical machines", MIR Publisher, Moscova, 1978. Bart S.F. et al., "Measurements of electric micromotor dynamics", Proc. of ASME Winter Annl. Meeting, Dallas, vol. 19 (1990), pp. 19-29.

Boldea, I.: Reluctance synchronous machines and drives, Clarendon Press, Oxford, 1996
Biro K.A.,Viorel I.A.,Syabo L.,Henneberger G. Maini electrice speciale , Editura MEDIAMIRA, Cluj-Napoca, 2005.

Galan N., "Motorul electric cu histerezis", Ed. Tehnic, Bucureti, seria Maini i aparate electrice, 1974.

G. Henneberger, I. A. Viorel: Variable Reluctance Electrical Machines Shaker Verlag, Aachen, Germania 2001 Mgureanu R., Vasile N., "Servomotoare fr perii tip sincron", Ed. Tehnic, Bucureti, seria Maini i aparate electrice, 1990. Miller, T.J.E.: Switched reluctance motors and their control. Clarendon Press, Oxford 1993.