UNIVERSIDAD NACIONAL JOSE MARIA ARGUEDAS

AUTOMATIZACION

CONOCIMIENTOA PREVIOS ANALISIS DISEO DATOS INFORMACION PROCESO CONTROL AUTOMATIZACION

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO INDUSTRIAL HISTORIA DE LA AUTOMATIZACION VENTAJAS Y DESVENTAJAS.

CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:

La Ingeniera de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automtica, es decir no requieren intervencin directa del hombre. Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los siguientes trminos:

Planta Proceso
Control Sistema

Concepto de Proceso:
Conjunto de fases consecutivas en un fenmeno natural, en un rea o en una actividad, que tiene cambios de estado de acuerdo a condiciones dadas. Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos, manufactura, alimentos, energa, hidrocarburos, transporte, comunicaciones, entre otros.

Concepto de Planta:
Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actan juntos con el propsito de realizar una operacin en particular. Ejemplo: Plantas elctricas, de Gas, Qumicas, Hidroelctricas, energa nuclear, de fabricacin, entre otros.

Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura

Concepto de Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si, contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen, que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo (variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada

SISTEMA

Salida

Parmetros del Sistema Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Concepto de Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.

Objetivo Realidad CONTROL Accin

Concepto de Sistema de Control:

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las condiciones deseadas.

Mide el Nivel Abre Vlvula Tanque

Velocidad Deseada

Conductor

Accin Acelerador

Vehculo

Velocidad Real

Salida de Fluido Regula el Nivel

Medidor

Control de Nivel en un Tanque

Control de Velocidad en un Vehculo

Contenidos
Qu es control? Concepto de seal. Concepto de sistema. Modelado de sistemas. Funcin de transferencia. Tipos de control. Estructura de un sistema de control. Elementos que componen un sistema de control.

Qu es control?
Controlar un proceso consiste en mantener constantes ciertas variables, prefijadas de antemano. Las variables controladas pueden ser, por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad, etc. Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace posible que otro sistema, proceso o planta permanezca fiel a un programa establecido. Sistema de control es un conjunto de elemento ligados dinmicamente que acta coordinadamente para conseguir gobernar un proceso mediante la manipulacin directa o indirecta de las variables que intervienen en ste.

Ejemplo de sistema de control

Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura sube por encima de 37C, se suda, refrescando el cuerpo. Si la T tiende a bajar de 37C, el cuerpo, involuntariamente, comienza a temblar, contraccin muscular que calienta nuestro cuerpo, haciendo que se normalice nuestra temperatura. Por tanto, en este caso:
Sistema de medida o sensores -> Clulas nerviosas de la piel Seal de consigna -> 37C Accin de control de la temperatura -> Sudar o temblar

Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica variable se representa generalmente mediante una seal elctrica que vara de manera tal que describe dicha magnitud. Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de tensin de un termopar que mide temperatura y la variacin de temperatura la transforma en variacin de tensin. Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos manipulan seales elctricas.

Tipos de seales elctricas

Seal analgica (n infinito de valores) y que tiene una variacin continua en el tiempo. Seal digital (n finito de valores) y que tiene una variacin discreta de valores en el tiempo. Seal digital binaria (dos valores concretos, 1 y 0) la seal elctrica slo puede adoptar dos niveles de tensin.

 Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos electrnicos, que son tanto econmicos como fiables. Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias. Pueden almacenarse para ser posteriormente reproducidas.

Ventajas de utilizar seales elctricas

 Qu es un sistema? Combinacin de componentes que actan interconectados, para cumplir un determinado objetivo. Cmo se representa un sistema? Como un rectngulo o caja negra y variables que actan sobre el sistema. Las flechas que entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y, variables producidas por el sistema o salidas).

Concepto de Sistema:

 Qu es un modelo?

Modelado de Sistemas

Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un sistema. Puede ser una placa electrnica (hardware) o un conjunto de relaciones matemticas, en las cuales codificamos el funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo matemtico) y que eventualmente puede desarrollarse en un programa de ordenador.

Modelado Entrada - Salida:

Uno de los enfoques de modelado ms tiles para propsitos de control es el Modelado Externo o entrada / salida. Este tipo de modelo describe la relacin estmulo respuesta del proceso y conduce a la llamada Funcin Transferencia del proceso.

Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada

Diagramas de Bloques:

Seales: y: seal de salida r: seal de referencia e: seal de error

e r 1 GH

Funciones de Transferencia: G: ganancia directa H: ganancia de realimentacin GH: ganancia de lazo F: ganancia de lazo cerrado
F y G r 1 GH

v: seal de realimentacin

Tipos de control, atendiendo al circuito implementado

Control manual: El operador aplica las correcciones que cree necesarias. Control automtico: La accin de control se ejerce sin intervencin del operador y su solucin es cableada, es decir, rgida, no se puede modificar. Control programado: Realiza todas las labores del control automtico, pero su solucin es programada. Se puede modificar su proceso de operacin o ley de control.

Tipos de control, atendiendo al circuito implementado

Estructura de un sistema de control

Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de control: Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre el control. NO TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control en LAZO CERRADO

En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras variables, afectan el control del sistema. TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control de LAZO ABIERTO

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no tiene capacidad para responder a esta nueva situacin. Ejemplo: el aire acondicionado de un coche. El sistema o la planta no se mide. El control no tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Sistemas de control de LAZO CERRADO

Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador, modifica la seal de control, para que se estabilice, el sistema, ante la nueva situacin. Ejemplo: el climatizador de un coche. El sistema o la planta se mide en todo momento. El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Control de temperatura.
Lazo abierto - No se mide

Lazo cerrado Si se mide

Elementos que componen un sistema de control

Variables para actuar Controlador Actuador Proceso Variables a controlar

Valores Deseados
Transmisor

Valores medidos

Seal o Accin De Control

Variable manipulada Manipulated Variable MV Seal Amplificada MV

Perturbaciones Desviation Variables DV

DV PV Proceso

Controlador SP
Comparador Regulador

Actuador Amplificador

E (Error) SP Set Point Referencia Consigna PV

PV

Sensor o Transmisor Transductor E. primario Variable Medida o Controlada CV Sistema de medida Controled Variable o Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV Salida (del proceso)

Variable de proceso, PV.

La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe el nombre de variable de proceso ("process value") y se abrevia PV. Un buen ejemplo de variable de proceso es la temperatura, la cual mide el instrumento controlador mediante un termopar o una Pt100.

Set Point SP o Consigna

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado de la variable de proceso,es decir, la consigna. Es el valor al cual el control se debe encargar de mantener la PV. Por ejemplo en un horno la temperatura actual es 155 C y el controlador esta programado para llevar la temperatura a 200C. Luego PV=155 y SP=200.

Error

Se define error como la diferencia entre la variable de proceso PV y el set point SP, E = SP - PV En el ejemplo anterior E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C. Recuerde que el error ser positivo cuando la temperatura sea menor que el set point, PV < SP .

Estructura general de un sistema de medida.

Elementos de un sistema de medida

Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una variable
de proceso, y toma una salida proporcional a la medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El sensor debe tomar la menor energa posible del sistema, para no introducir error.

Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida por el

elemento primario en una seal elctrica.

Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que convierte,

acondiciona y normaliza la seal para su procesamiento. En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a 20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas elctricas y 3 a 15 psi en seal neumtica.

Tipos de sensores
Por el principio fsico:
Resistivo Capacitivo Inductivo Piezoresistivo Fotovoltico Electromagntico Termomagntico Piezoelctrico

Por la salida:
Elctrica
activos pasivos

Mecnica

Por la magnitud a medir, es la clasificacin ms utilizada:

Temperatura Presin Caudal Posicin Velocidad, etc...

Actuadores (Elemento final de control)

Elctricos Rels Solenoides Motores CC Motores AC Motores paso a paso
Hidrulicos o neumticos Vlvulas neumticas Vlvulas de solenoide Cilindros y vlvulas piloto Motores

ACTIVIDAD
Analizar los siguientes sistemas, explicando que tipo de lazo es y porque. Explicar cmo se podra perfeccionar el sistema:
Tostadora por tiempo. Control de semforos por tiempo. Bomba de calor de una vivienda.

Identificar en cada sistema anterior, las seales y elementos tpicos de un sistema de control. Dibujar el diagrama de bloques. Crear dos sistemas nuevos de control, uno en lazo abierto y otro en lazo cerrado, modificando el de lazo abierto. Identificando seales y elementos bsicos.

ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios. Variables: Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones. Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable controlada. Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada. Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable controlada y el valor deseado. Instrumentos: Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las variables. Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones de control. Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso.

EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: Tanque
Flotador

Variable controlada: Nivel Tanque Variable manipulada: Flujo entrada Valor deseado: Altura del tanque Variable de perturbacin: Filtracin Medidor: Flotador

Tanque de Agua

Actuador: Flotador Controlador: Flotador

Proceso: Tanque Variable controlada: Nivel Tanque Variable manipulada: Flujo salida Valor deseado: Altura del tanque Tanque de Agua Vlvula Variable de perturbacin: Filtracin Medidor: Observador (persona) Actuador: Vlvula Manual Controlador: Operador (persona)
V-1

Sistema de Control de NIVEL

FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIN APLICADOS AL CONTROL :

Variables: se relacionan con la naturaleza del proceso a controlar. Son tan diversas como los procesos. Ejemplo: Presin, Flujo, Nivel, Temperatura, Corriente, Voltaje, Densidad, Peso, Posicin, Frecuencia, etc.

Instrumentos: dispositivos que miden, indican, controlan, almacenan informacin, manipulan mecanismos y modifican estados. Influyen en las variables y los estados del proceso.

La Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y simbologa de los instrumentos utilizados en la ingeniera de control. Permite identificar y representar los sistemas de control a travs de los diagramas de instrumentacin. El formato para la identificacin del instrumento segn la ISA es el siguiente: XXYY ZZ NN XXYY: Identificacin del Instrumento. Este cdigo esta formado por dos subcodigos. El primero (XX) se refiere a la variable y el segundo a la funcin del instrumento. ZZ: Identificacin del Lazo o rea en el cual se encuentra ubicado el instrumento. NN: Identificacin del nmero del instrumento en una misma funcin. (Opcional)

EJEMPLOS DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN:

El siguiente diagrama de instrumentacin de un proceso industrial, corresponde a un intercambiador de calor utilizado para calentar un fluido. Un transmisor de temperatura (TT) permite medir la temperatura del fluido e indica a un controlador (TC) para que este opere una vlvula que deja pasar vapor hacia el recipiente. Identificar los elementos del sistema de control.

Entrada fluido Proceso: Intercambiador de Calor Variable controlada: Temperatura fluido Variable manipulada: Flujo Vapor Intercambiador Salida fluido Valor deseado: Temperatura T Variable de perturbacin: Temp. Externa Medidor: Transmisor de Temperatura TT Actuador: Vlvula Controlador: Controlador TC
TT

Vlvula
TC

Transmisor de Temperatura Controlador de Temperatura

Vapor

Valor deseado T

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a travs de bloques las conexiones funcionales de los elementos del sistema de control. Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Seales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores, proceso y dems dispositivos.

Comparadores: compara las seales del sistema, dando como resultado la adicin o diferencia de seales. Tambin se les dice puntos de suma o diferencia.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar Medidor: mide el valor real de la variable controlada Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada Seal de Regulacin: salida del controlador Seal Regulada: salida del Actuador Seal de Perturbacin: variables no controlada que afecta al proceso Seal Medida: salida del medidor

EJEMPLO:
Un contenedor con flujo constante de agua, como se muestra en la figura, va a ser regulado de tal forma que la temperatura de salida del agua (T2), se mantenga constante. Dibuje un diagrama de bloques, de manera que muestre como funciona el sistema de control. La temperatura ambiental es T1. Que variable se puede tomar como disturbio o alteracin del sistema?
T1

RESISTENCIA DE CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR

AMPLIFICADOR OPERACIONAL

+ -

+ R

T2

MEDIDOR DE TEMPERATURA

POTENCIOMETRO

TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la accin de control. Ejemplo: Vlvula manual a la salida del tanque de riego.

Control Automtico
No se requiere la intervencin ni la supervisin del hombre Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.

Control a Lazo Abierto

Es aquel en el que la salida no influye sobre la accin de control. Su esquema bsico es:
Influencia

ENTRADA

SISTEMA DE REGULACION

SALIDA
PROCESO, OBJETO

Seal de Regulacin

TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la accin de control. Este esquema se llama retroalimentacin permite el control automtico de un sistema. El esquema bsico del Control a Lazo Cerrado es:

Influencia

Observacin Perturbaciones SALIDA

SISTEMA, PROCESO, OBJETO

ENTRADA

Seal de Regulacin

Seal de Medicin

SISTEMA DE REGULACION

EJEMPLO:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio), as como el tipo de control.

Caso con flotador: CONTROL AUTOMATICO A LAZO CERRADO

Caso sin flotador: CONTROL MANUAL A LAZO CERRADO

EJEMPLO:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio). Dibujar un diagrama a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO:

MUCHAS GRACIAS!