ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Departamento de Automatizacin
y Control Industrial

ltima revisin: marzo 2009
ANLISIS EN FRECUENCIA
ANLISIS EN FRECUENCIA
Respuesta en frecuencia hace referencia a
la respuesta de un sistema en estado
estacionario a una entrada sinusoidal
Mtodos: Nyquist, Bode , Nichols
Nyquist permite averiguar la estabilidad
relativa y absoluta de un sistema
ANLISIS EN FRECUENCIA
La frecuencia varia de 0 a
La seal de salida tiene un desfase |
respecto a la de entrada
) ( ) ( t Cos U t u
mx
e = ) ( ) ( | e + = t Cos Y t y
mx


ANLISIS EN FRECUENCIA
La seal de salida no necesariamente tiene
la misma magnitud
ANLISIS EN FRECUENCIA
Sea la funcin
La respuesta en frecuencia se puede
calcular sustituyendo s=j (estado estacionario)


Cuya funcin descriptiva se expresa como
magnitud y fase
) (
) (
) (
) (
) (
s D
s N
K
s R
s Y
s G = =
) (
) (
) (
) (
) (
e
e
e
e
e e
j R
j Y
j D
j N
K j G j s = = =
|
|
j
Me M = Z
DIAGRAMAS DE BODE
Formado por dos grficas:

Magnitud
Fase

Z e e
e e
. ) (
. | ) ( |
vs j G
vs j G
db
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
Margen de Fase : Es la cantidad de retardo
de fase adicional en la frecuencia de la
ganancia de cruce que se requiere para
llevar el sistema a la frontera de la
inestabilidad (fase)
La frecuencia de Ganancia de cruce es la
frecuencia en la cual la magnitud es 0 dB.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
Margen de Ganancia: Es el recproco de la
Magnitud en la frecuencia de cruce de la
fase . Esta frecuencia es donde el ngulo de
fase | = -180, entonces:
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE


Un sistema es estable
cuando el margen de
fase y de ganancia
son positivos
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE


Un sistema es
inestable cuando el
margen de fase y de
ganancia son
negativos
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
En lazo cerrado se determina
El Mximo de Resonancia es una medida
de las oscilaciones del sistema y tiene que
ver con la estabilidad relativa


Para un sistema de segundo orden, se tiene:
(Magnitud)



0 ) ( = e
e
j
R
Y
d
d
2
1 2
1
log 20

=
r
M
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
La frecuencia a la que ocurre el mximo de
resonancia

La fase a la que ocurre
la resonancia
El ancho de banda


2
2 1 e e =
n r

= Z

e
2
2 1
) ( arctg j GH
r
2 4 2 1
2 4 2
+ + = e
n
AB
DIAGRAMA DE NYQUIST
Es la grfica de la parte imaginaria versus la
parte real de un sistema en lazo abierto, en
la que vara desde - a
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Relaciona la respuesta de frecuencia en lazo
abierto G(j)H(j) con el nmero de polos y
ceros de 1+G(j)H(j) que se encuentren
en el semiplano derecho de s
e j
o
O
+ e
e
+
= 0 e

= 0 e

R
0
-
1
} {GH e 9
} {GH m
NYQUIST de Contorno
I
) (
Pr
mapping conformal
conforme oyeccin
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
GH NO TIENE NI POLOS NI CERO SOBRE JW
Si la funcin de transferencia GH tiene polos
en el semiplano derecho del plano s
variando desde - a , para la estabilidad
se debe rodear k veces el punto -1 +j0 en
sentido contrario a las manecillas del reloj
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Z= N + P
Z nmero de ceros de 1+GH en el semiplano
derecho de s
N Nmero de rodeos en el sentido de las
agujas del reloj al punto -1 + j0
P Nmero de polos de GH en el semiplano
derecho de s
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
SI GH TIENE POLOS O CEROS SOBRE EL EJE JW

Se modifica el contorno de Nyquist cerca del
origen mediante un crculo infinitesimal de
radio
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST






Si la funcin de transferencia GH tiene polos en el semiplano
derecho del plano s, para la estabilidad se debe rodear k
veces el punto -1 +j0 en sentido contrario a las manecillas
del reloj

e j
o X
1
+

X )} ( { e j GH e 9
)} ( { e j GH m
e
+ e
-
+
0 e

0 e
1
) 0 ( 0 s

R
ANLISIS DE ESTABILIDAD
CASOS
El punto -1+j0 no est rodeado. (El sistema es
estable si no hay polos en el semiplano derecho
s)
El punto -1+j0 est rodeado en sentido contrario
a las manecillas del reloj. (El sistema es estable
si el nmero de polos en el semiplano derecho
s es igual l nmero de rodeos en sentido
contrario a las manecillas del reloj)
El punto -1+j0 est rodeado en sentido de las
manecillas del reloj (El sistema es inestable)

ESTABILIDAD RELATIVA
Margen de Fase: () Es 180 + fase | de la
funcin de transferencia en lazo abierto.
Margen de Magnitud: Es el recproco de
Kg
1