Transformada Z

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Transformada Z
Introduccin
La transformada Z es el equivalente para sistemas
discretos de la transformada de Laplace.
Permite transformar representaciones de sistemas del
dominio temporal al dominio frecuencial.
Aplicaciones:
Solucin de ecuaciones diferenciales.
Funciones de transferencia.
Simulacin, estabilidad.
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Definicin:
Transformada Z
k
k
k
z x z X

=
0
) (
donde {x
k
; k=0... } es una secuencia discreta de valores, con x
k
=0
k<=0.
Tambin es aplicable al caso en que x
k
sea el resultado de muestrear
una seal continua x
k
=f(kT).
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Algunas transformadas bsicas:
Escaln:
Rampa:
2
) 1 (
) ( } ... 0 ; { } {

= = =
z
Tz
z F k kT f
k
1
0
1
1
1 ) ( } 1 ,..., 1 , 1 { } {

=

= = =

z
z z F f
k
k
k
Parbola:
3
2
2
) 1 (
) 1 (
) ( } ... 0 ; ) {( } {

+
= = =
z
z z T
z F k kT f
k
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Exponencial:
aT
akT
k
e z
z
z F k e f

= = = ) ( } ... 0 ; { } {
Exponencial general:
r z
z
z F k r f
k
k

= = = ) ( } ... 0 ; { } {
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Propiedades fundamentales:
Linealidad:
) ( } {
1
1
z X z x Z
n

=
Traslacin temporal:
) ( ) 1 ( } {
1
1
z X z lim x lim
z
n
n

=
Esta propiedad permite transformar las ecuaciones en diferencias en
expresiones algebraicas.
Teorema del valor final:
| | ) ( ) ( z bY z aX by ax Z
n n
+ = +
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Convolucin temporal:
El producto en el plano complejo se transforma en una suma de
convolucin en el tiempo.
(

=

=
k
n
nT kT g nT f Z z G z F
0
) ( ) ( ) ( ) (
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Relacin con la transformada de Laplace.
Suponiendo muestreo ideal, se puede representar un conjunto de
muestras en forma de seal continua:

=
=
=
0
) ( ) ( donde
) ( ) ( ) ( *
k
kT t t m
t m t f t f
o
siendo T el periodo de muestreo y o(t) la funcin impulso (que
verifica : }
-

g(t)o(t-a) dt = g(a) ).
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Si aplicamos la transformada de Laplace a la seal continua f*
tenemos:
F*(s) = }
-

[E

k=0
f(t) o(t-kT)] e
-st
dt = E

k=0
(e
sT
)
-k
f(kT)
Comparando con la expresin de la transformada Z, tenemos la
relacin entre las variables complejas s y z:
z=e
sT

Siempre que se pueda suponer muestreo ideal, es posible emplear la
siguiente aproximacin
F(z) = F*(s)|
e
sT
=z

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Frmula alternativa: Si se expresa F* como una integral de
convolucin, se puede utilizar
G(z) = Residuos{ F(s) z/(z-e
sT
) }
en todos los polos de F(s)

donde, para un polo simple dado s
i
de una funcin F(s), el residuo
correspondiente se calcula como lim
ssi
{ (s-s
i
) F(s) }.
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Transformada Z de f(t)=sen(wt).
Ejemplos

=
0
) sen( ) (
k
k
z wkT z F
Sustituyendo sen(wkT) tenemos

=
0
2
) (
k
k
jwkT jwkT
z
j
e e
z F
( ) ( ) | |

=

=
0
1 1
2
1
) (
k
k
jwT
k
jwT
z e z e
j
z F
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Operando
(

=
1 1
1
1
1
1
2
1
) (
z e z e j
z F
jwT jwT
( )
( )
(

+ +

=


2 1
1
1 2
1
) (
z z e e
z e e
j
z F
jwT jwT
jwT jwT
1 ) cos( 2
) sen(
) (
2
+
=
wT z z
wT z
z F
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Transformada Z de f(t)=tu
s
(t).
+ + + = =

3 2 1
0
3 2 ) ( Tz Tz Tz kTz z F
k
k
Multiplicando por z
-1

+ + + =
4 3 2 1
3 2 ) ( Tz Tz Tz z F z
Restando las ecuaciones anteriores
+ + + =
3 2 1 1
) ( ) 1 ( Tz Tz Tz z F z
Repitiendo la operacin
1 2 1
) ( ) 1 (

= Tz z F z
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Operando
2 1
1
) 1 (
) (

=
z
Tz
z F
2
) 1 (
) (

=
z
Tz
z F
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Permite volver a la representacin en el dominio temporal.
Transformada Z inversa
)} ( { } {
1
z X Z x
k

=
La recuperacin de la seal continua original a partir de las muestras
no es posible con total exactitud (no unicidad).
Si el periodo de muestreo ha sido elegido adecuadamente, la
incertidumbre es menor.
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Tablas de transformadas.
Para funciones sencillas.
Mtodos de obtencin
Descomposicin en fracciones simples.
Dado que las expresiones de las transformadas Z elementales poseen
siempre una z en el numerador, se realiza la descomposicin de F(z)/z.
Cada fraccin resultante se multiplica por z y se reemplaza por su
equivalente temporal.
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Ejemplo: Tomando como periodo de muestreo T=10, obtener la
transformada inversa de
) 1 . 0 )( 1 (
1
) (

=
z z
z F
1 . 0 1 ) 1 . 0 )( 1 (
1 ) (

+ =

=
z
c
z
b
z
a
z z z z
z F
9 . 0
30
9 . 0
21
10

= = = c b a
1 . 0 9 . 0
30
1 9 . 0
21
10 ) (

+ =
z
z
z
z
z F
Los dos primeros trminos tienen antitransformadas inmediatas. Para el
tercero resulta
23 . 0
10
1 . 0 ln
1 . 0
10
=

= = =

a e e
a aT
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La secuencia resultante es
kT
s
e kT u kT kT f
23 . 0
9 . 0
30
) (
9 . 0
21
) ( 10 ) (

+ = o
O simplemente, prescindiendo de T
k
s
k u k k f 1 . 0
9 . 0
30
) (
9 . 0
21
) ( 10 ) ( + = o
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Expansin en series de potencias.
Cuando F(z) es un cociente de polinomios reales en z, puede realizarse
una divisin larga. Los coeficientes de dicha divisin son los valores
de la secuencia temporal {f
k
}.
Ejemplo:
1 . 0
1
1
) (

=
z z
z
z F
1
1 1
2
1 . 0 1 . 1
1 1 . 0 1 . 1
1 . 0 1 . 1

=
+
+
z
z z z
z z z
2 1
2 2 1
2 1
11 . 0 11 . 1
1 . 1 11 . 0 21 . 1 1 . 1
1 . 0 1 . 1 1 . 0 1 . 1

=
+
+
z z
z z z
z z z
3 2
3 3 2 1
2 2 1
111 . 0 111 . 1
11 . 1 111 . 0 221 . 1 11 . 1
1 . 0 1 . 1 11 . 0 11 . 1



=
+
+
z z
z z z z
z z z z
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La secuencia resultante es
{ } { } , 11 . 1 , 1 . 1 , 1 , 0 =
k
f
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Frmula de inversin.
Se emplea la expresin
}
I

= dz z z F
j
kT f
k 1
) (
2
1
) (
t
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