Instituto Universitario de Tecnologa Jos Antonio Anzotegui Ingeniera Mecnica Ncleo: El Tigre

Sistemas de Control

Materia: Automatizacin

El Tigre, Enero de 2012

Contenido

Grficos de Flujo de Seal

Definiciones
Propiedades de los Grficos de Flujo de Seal

Algebra de los G.F.S.

Frmula de la Ganancia de Mason Ejercicios

Grficos de Flujo de Seal

Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectados por ramas con direccin y sentido.

Diagrama de Flujo de Seal

Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos, acta como un multiplicador de seal.

Grficos de Flujo de Seal

Diagrama de Flujo de Seal

La seal fluye en un solo sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la rama. Si se utiliza un grfico de flujo de seal para representar un sistema de control, puede usarse una frmula de ganancia de Mason, para obtener las relaciones entre las variables del sistema sin necesidad de efectuar la reduccin del grfico.

Grficos de Flujo de Seal

Definiciones: Nodo:
Diagrama de Flujo de Seal

Un nodo es un punto que representa una variable o seal.

Transmitancia:

x1

x2

x3

x4

Es una ganancia real o una ganancia compleja entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en trminos de la funcin de transferencia entre dos nodos.

Rama:

Una rama es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une dos nodos. La ganancia de una rama es x1 x2 una transmitancia.

Grficos de Flujo de Seal

Nodo de Entrada o Fuente:
Es un nodo que slo tiene ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente.

b
a

Nodo de entrada: x1

x1

x2

x3

Nodo de Salida o Sumidero:

Es un nodo que slo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente.

b
a

Nodo de salida: x3

x1

x2

x3

Grficos de Flujo de Seal

Nodo Mixto:
Es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen.

x1

x2

Nodo de mixto: x1 y x2

Grficos de Flujo de Seal

Camino o Trayecto:
Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza ningn nodo ms de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual parti, y no cruza ningn otro ms de una vez, es un camino o trayecto cerrado.

x1

x2 b

x3

Trayecto Abierto

x1

x2

b
Trayecto Cerrado

Grficos de Flujo de Seal

Lazo:
Es un camino trayecto cerrado o

x1

x2 b

x3

Ganancia de Lazo:

Es el producto de las transmitancias de ramas de un lazo.

Ganancia de Lazo abc

Grficos de Flujo de Seal

Lazos Disjuntos:
Son disjuntos los lazos que no tienen ningn nodo comn. Ganancia de lazo L1 L2 disjunto = L1L2 c

x1

x2

x3

x4

P (L1L2) = (a.b).(c.d)

Son lazos disjuntos

x1

L1 a

x2

L2 c

x3

Ganancia de lazo no disjunto = L1L2 P (L1L2) = 0

No son lazos disjuntos

Grficos de Flujo de Seal

Trayecto o Camino Directo:
Es el camino o trayecto de un nodo de entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningn nodo ms de una vez.

x1

x2

1 x3

x4

Trayecto Directo

Grficos de Flujo de Seal

Ganancia de Trayecto Directo:
La ganancia de trayecto directo es el producto de las transmitancias de rama de un camino o trayecto directo.

x1

x2

x3

x4

Ganancia de Trayecto Directo abc

Grficos de Flujo de Seal

Nodo Mixto

x4

Nodo Fuente

d
x3

x1

b x2 c

x3
Nodo Sumidero

Nodo Fuente Nodo Mixto

Propiedades de los G.F.S.

1. Una rama indica la dependencia funcional de una seal respecto a otra. Una seal pasa slo en la direccin indicada por la flecha de la rama. 2. Un nodo, suma las seales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas las ramas de salida. 3. Un nodo mixto que tiene ramas tanto de entrada como de salida, puede considerarse como un nodo de salida (sumidero) aadiendo una rama de salida de transmitancia unitaria. Sin embargo, ste mtodo no se puede utilizar para cambiar un nodo mixto por una fuente.

Propiedades de los G.F.S.

4. Para un sistema dado, un G.F.S. no es nico. Se pueden dibujar muchos grficos de flujo de seal diferentes para un sistema dado, escribiendo las ecuaciones del sistema en forma diferente.

Algebra de los G.F.S.

Se debe colocar los nodos de entradas (fuentes) a la izquierda, y los nodos de salida (sumideros), respectivamente. Las variables independientes y dependientes de las ecuaciones, se convierten en nodos de entrada y nodos de salida.

Algebra de los G.F.S.

1. El valor de un nodo con una rama de entrada, es:

x1

x2

x 2 ax 1

2. La transmitancia total de ramas en cascada es igual al producto de todas las transmitancias de las ramas. As se pueden combinar ramas en cascada en una nica rama multiplicando sus transmitancias.

x1

x2

x3

x1

ab

x3

Algebra de los G.F.S.

3. Se puede combinar ramas en paralelo sumando sus transmitancias

x1

x2

x1

cd

x2

Algebra de los G.F.S.

4. Se puede eliminar un nodo mixto

x1 x2

b
x1 x2

x3

x4

ac

x4

bc

Algebra de los G.F.S.

5. Se puede eliminar un lazo

x 3 bx 2 ; x 2 ax1 cx 3 de aqu : x 3 b(ax1 cx 3 ) x 3 abx 1 bcx 3 x 3 bcx 3 abx 1 x 3 (1 bc ) abx 1 ab x3 x1 (1 bc )

x1 x1 a x1
a

b x2 c
x2 b

x3 x3
c

ab 1 bc

x3

Frmula de Ganancia de Mason

En muchos casos prcticos se desea determinar la relacin entre la variable de entrada y una variable de salida en el grfico de flujo de seal. La transmitancia entre un nodo de entrada y un nodo de salida es la ganancia total, o transmitancia total, entre esos dos nodos. La frmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, est dada por:

1 P

P
k k

Frmula de Ganancia de Mason

De donde:

1 P

P
k k

Pk

= ganancia de trayectoria o transmitancia de la k_sima trayectoria directa

los lazos de ganancia individuales) + (suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos) (suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de tres lazos disjuntos) + = 1 - L a Lb Lc Ld L e Lf
a b ,c d ,e ,f

= determinante del grfico = 1 (suma de todos

Frmula de Ganancia de Mason

L
a a

= suma de todas las ganancias de lazos individuales

c

L L
b b ,c d

= suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos.
f

suma de los productos de ganancia de d ,e ,f todas las combinaciones posibles de tres lazos disjuntos. k = cofactor del determinante de la k_sima trayectoria directa k_sima eliminados, es decir, el cofactor de k se obtiene a partir de , para quitar los lazos que tocan la trayectoria Pk.
e

L L L =

Ejercicio de los G.F.S.

H2
R( s ) 1

G1

G2

G3

y( s )

H1

Estudio de la Trayectoria Directa

H2

R( s ) 1

G1

G2

G3

y( s )

H1

1
P 1 1.1.G1 .G2 .G3 .1 G1.G2 .G3

Estudio de los lazos (L1)

H2
R( s ) 1

G1

G2

G3

y( s )

H1
L1 G1G2 H1

Estudio de los lazos (L2)

H2
R( s ) 1

G1

G2

G3

y( s )

H1
L2 G2G3 H 2

Estudio de los lazos (L3)

H2
R( s ) 1

G1

G2

G3

y( s )

H1

1
L3 1.G1.G2 .G3 .1 G1.G2 .G3

Frmula de Ganancia de Mason

De donde:

1 P

P
k k

P 1 1.1.G1 .G2 .G3 .1 G1.G2 .G3

=1-

L
a

Lb Lc Ld L e Lf
b ,c d ,e ,f

L L
a a

L1 L2 L3 G1G2 H1 (G2G3 H 2 ) (G1G2G3 ) G1G2 H1 G2G3 H 2 G1G2G3

Estudio de los lazos dobles (L1L2)

H2

R( s ) 1

G1

G2

G3

y( s )

H1

1
L1 y L2 no son lazos disjuntos L1L2 = 0

Estudio de los lazos dobles (L1L3)

H2

R( s ) 1

G1

G2

G3

y( s )

H1

1
L1 y L3 no son lazos disjuntos L1L3 = 0

Estudio de los lazos dobles (L2L3)

H2

R( s ) 1

G1

G2

G3

y( s )

H1

1
L2 y L3 no son lazos disjuntos L2L3 = 0

Frmula de Ganancia de Mason

De donde:

P 1 1.1.G1 .G2 .G3 .1 G1.G2 .G3

1 P

P
k k
d ,e ,f

=1a

L
a

Lb Lc Ld L e Lf
b ,c

L L
a b ,c

L1 L2 L3 G1G2 H1 (G2G3 H 2 ) (G1G2G3 ) G1G2 H1 G2G3 H 2 G1G2G3

c

L L
b

L L L
d e d ,e , f

No hay lazos disjuntos ni dobles, ni triples

Frmula de Ganancia de Mason

(G1.G2 .G3 ).(1) P 11 1 (G1.G2 .H1 G2 .G3 .H 2 G1.G2 .G3 ) (0) (0) G1.G2 .G3 1 G1.G2 .H1 G2 .G3 .H 2 G1.G2 .G3

Ejercicio de los G.F.S.

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2

Estudio de las Trayectorias Directas

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

P 1 G1 .G2 .G3 .G4 .G5 .1 G1 .G2 .G3 .G4 .G5 P2 G1.G6 .G4 .G5 .1 G1.G6 .G4 .G5 P3 G1.G2 .G7 .1 G1.G2 .G7

H2

Estudio de los Lazos

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

L1 G4 .( H1 ) G4 .H1 H 2 L2 G6 .G4 .G5 .( H 2 ) G4 .G5 .G6 .H 2 L3 G2 .G7 .( H 2 ) G2 .G7 .H 2 L4 G2 .G3 .G4 .G5 .( H 2 ) G2 .G3 .G4 .G5 .H 2

Frmula de Ganancia de Mason

De donde: Trayectoria Directa:

1 P

P
k k

P 1 G1 .G2 .G3 .G4 .G5 .1 G1 .G2 .G3 .G4 .G5 P2 G1.G6 .G4 .G5 .1 G1.G6 .G4 .G5 P3 G1.G2 .G7 .1 G1.G2 .G7
Lazos:

L1 G4 .( H1 ) G4 .H1 L2 G6 .G4 .G5 .( H 2 ) G4 .G5 .G6 .H 2 L3 G2 .G7 .( H 2 ) G2 .G7 .H 2 L4 G2 .G3 .G4 .G5 .( H 2 ) G2 .G3 .G4 .G5 .H 2

Ejercicio de los G.F.S.

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
De donde:

P 1 3 11 P 22 P 3 3 P 1 Pk k

Estudio de los Lazos Disjuntos (L1L2)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L1 y L2 no son lazos disjuntos L1L2 = 0

Estudio de los Lazos Disjuntos (L1L3)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L1 y L3 son lazos disjuntos por lo tanto su ganancia es:

L1L3 = G4.(-H1).G2. G7. (-H2)=G2.G4.G7.H1.H2

Estudio de los Lazos Disjuntos (L1L4)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L1 y L4 no son lazos disjuntos L1L4 = 0

Estudio de los Lazos Disjuntos (L2L3)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L2 y L3 no son lazos disjuntos L2L3 =0

Estudio de los Lazos Disjuntos (L2L4)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L2 y L4 no son lazos disjuntos L2L4 = 0

Estudio de los Lazos Disjuntos (L3L4)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L3 y L4 no son lazos disjuntos L3L4 =0

Estudio de los Lazos Disjuntos (L1L2L3)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L1,L2 y L3 no son lazos disjuntos L1L2L3 = 0

Estudio de los Lazos Disjuntos (L1L2L4)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L1,L2 y L4 no son lazos disjuntos L1L2L4 = 0

Estudio de los Lazos Disjuntos (L1L3L4)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L1,L2 y L3 no son lazos disjuntos L1L2L3 = 0

Estudio de los Lazos Disjuntos (L2L3L4)

G6
R( s )G1

G7
G3

G2

G4

G5

R( s )

H1

H2
L2, L3 y L4 no son lazos disjuntos L2L3L4=0

Frmula de Ganancia de Mason

De donde:

1 P
a

P
k k

=1-

L
a

Lb Lc Ld Le L f
b ,c d ,e , f

L
g , h ,i , j

Lh Li L j

L L
a a

L1 L2 L3 L4 (G4 .H1 ) (G4 .G5 .G6 .H 2 ) (G2 .G7 .H 2 ) G4 .H1 G4 .G5 .G6 .H 2 G2 .G7 .H 2 G2 .G3 .G4 .G5 .H 2

L
a

(G2 .G3 .G4 .G5 .H 2 )

a

Frmula de Ganancia de Mason

L L
b b ,c c

L 1L 2 L 1L 3 L 1L 4 L 2 L 3 L 2 L 4 L 3 L 4 0 G 2 .G 4 .G 7 .H1 .H2 0 0 0 0 G 2 .G 4 .G 7 .H1 .H2

L L
b b ,c

L L
b b ,c

L
d ,e ,f

L e L f L1L 2 L 3 L1L 2 L 4 L1L 3 L 4 L 2 L 3 L 4 LeLf 0 0 0 0 0

h

L
d ,e ,f g ,h , i , j

L L
g

L i L j L 1L 2 L 3 L 4 0

Frmula de Ganancia de Mason

1 ( G 4 .H1 G 4 .G 5 .G 6 .H 2 G 2 .G 7 .H 2
G 2 .G 3 .G 4 .G 5 .H 2 ) (G 2 .G 4 .G 7 .H1 .H 2 ) 0 0 1 G 4 .H1 G 4 .G 5 .G 6 .H 2 G 2 .G 7 .H 2 G 2 .G 3 .G 4 .G 5 .H 2 G 2 .G 4 .G 7 .H1 .H 2

1 1 ( 0 0 0 0 ) ( 0 0 0 0 0 0)
( 0 0 0) ( 0) 1

Frmula de Ganancia de Mason

2 1 ( 0 0 0 0 ) ( 0 0 0 0 0 0)
( 0 0 0) ( 0) 1

3 1 ( 0 0 0 0 ) ( 0 0 0 0 0 0)
( 0 0 0) ( 0) 1 ( G 4 H1 ) 1 G 4 H1

Frmula de Ganancia de Mason

P1 1 P2 2 P3 3 (G 1 .G 2 .G 3 .G 4 .G 5 ).(1) (G 1 .G 6 .G 4 .G 5 ).(1) (G 1 .G 2 .G 7 ).(1 G 4 .H1 ) P 1 G 4 .H 1 G 4 .G 5 .G 6 .H 2 G 2 .G 7 .H 2 G 2 .G 3G 4 .G 5 .H 2 G 2 .G 4 .G 7 .H 1 .H 2 P P G 1 .G 2 .G 3 .G 4 .G 5 G 1 .G 6 .G 4 .G 5 G 1 .G 2 .G 7 1 G 4 .H 1 G 4 .G 5 .G 6 .H 2 G 2 .G 7 .H 2 G 2 .G 3G 4 .G 5 .H 2 G 2 .G 4 .G 7 .H 1 .H 2

GRACIAS POR SU ATENCION.

http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/uni dad1y2.pdf http://www.esi2.us.es/~guiller/CD%20050 6-tema%201.pdf