Obstacle Avoidance

Fundamentos de Robtica

 La evasin de obstculos es una funcin que se

implanta en tiempo real durante la ejecucin de movimiento.

Una

vez que se ha detectado una posible colisin, se generan acciones para evitarla:

El caso ms simple El caso ms complejo

 El caso mas simple consta en

disminuir la velocidad y realizar una parada o generar un movimiento seguro, seguido en ambos casos de una llamada al sistema para que se tomen las acciones oportunas.

 Este

involucra un planificacin local de movimientos: se trata de prever los efectos de realizar un determinado movimiento y realizar una planificacin del camino mas apropiada a partir de la informacin del robot y de su entorno adquirida mediante un sistema sensorial.

 Funciones en tiempo real: utilizan informacin

en tiempo real proveniente de los sensores. Enfocndose en la sincronizacin y coordinacin en tiempo real.

Funciones previas al movimiento: se requiere

de una integracin movimiento: con el control de

Depende de la complejidad de la funcin Uso de uno o mas procesadores o

planificacin.

sistemas de

 Funciones

de programacin: se establecen funciones de herramientas de programacin de operaciones, que facilite la tarea del programador.

Factores de complejidad

Complejidad del entorno (nmero y forma de

los obstculos, as como su tamao)

Numero de articulaciones Conocimiento del entorno Requerimientos sobre el camino planificado

(distancia mnima a los obstculos, longitud)

Tiempo de ejecucin del planificador (uso de

hardware y software)

Cmo trabaja?

Dado

un mapa as como la localizacin de la meta, la planeacin de caminos se enfoca en encontrar un camino de la posicin actual del robot hacia la meta. robots funcionan bajo informacin previa de su entorno (los entornos no son estticos)

Los

 La

evasin de obstculos es una metodologa que se refiere al modelado de una ruta para que un robot pueda sobrepasar los obstculos estticos y/o dinmicos. movimiento final depende de la localizacin actual del robot as como de la informacin proveniente de los sensores

El

 Como sea la evasin de obstculos de

ser optimo con respecto a:

Llegar a la meta Actuar sobre la velocidad y cinemtica del robot. Los sensores del robot Los actuales y futuros riegos de colisin.

Mtodos de percepcin activa

Los

mtodos de percepcin activa son los mas utilizados desde el punto de vista practico en la evasin de colisiones.

Sensores utilizados

Sensores

de ultrasonidos: son los ms utilizados para para robots de interiores. Se emplea el tiempo de vuelo de eco ,en e le que la distancia es obtenida entre el tiempo de emisin y el tiempo de recepcin.

Deteccin mediante laser

Permite

una mayor fiabilidad. Utiliza el tiempo de vuelo pero es mucho mas eficiente. Pero requiere de sistemas de deteccin mas compleja y caras.

Principio de triangulacin.

Sensores de contacto

Los

sensores de contacto han sido utilizados en la deteccin de colisiones e incluso el reconocimiento de objetos.

Suministra

informacin cuando se produce el contacto.

Se utiliza en movimientos lentos

para minimizar colisin. efectos de

Tratamiento de imgenes.

Para ello se requiere de cmaras

sobre el robot o bien cmara apropiadamente localizadas para suministrar una visin en el movimiento del robot con los objetos de su entorno.

Presenta ciertos inconvenientes:

Iluminacin Brillos Sombras

Modelos

Modelo Mediante Ocupacin de

celdas se trata de dividir el volumen de trabajo en celdas de una determinada dimensin y marcar cada celda como ocupada o libre, la actualizacin puede ser rpida, pero ineficiente para determinar la aproximacin de obstculos.

Estructuras Se trata de emplear estructuras de datos eficientes Jerrquicas que proporcione una
resolucin elevada slo en las regiones de espacio de trabajo necesaria.

En

particular los quastrees y octrees son estructuras de datos de amplia utilizacion en informtica grafica.

 Se

Entorno Basado en Primitivas

trata de modelar el robot y su entorno empleado objetos geomtricos simples en trminos informticos, corresponden a primitivas

Entre la primitivas mas utilizada

estn:

Esferas Cilindros Paraleleppedos Conos Planos

Expiacin de obstculos

Existen

numerosos algoritmos que permiten determinar los caminos mas cortos libres de obstculos entre dos puntos. que estos algoritmos sean aplicables se debe determinar las dimensiones de los objetos.

Para

Robots con articulaciones

Esta clase de robots debe

determinar:

Distintos enlaces del manipulador Enlaces y efector Enlaces y efectos de entorno Efector final y entornos de objetos.

Algoritmos
Obstacle Avoidance Bug 1 Es un simple forma de sobrepasar obstculos en el movimiento de un robot de un punto S a un punto meta G.

La meta del el algoritmo es generar un camino libre de colisiones de S a G con el principio en la deteccin de contornos.

 Se realiza un contorno
entero de cada obstculo.

Mueve el robot al
punto mas cercano a la meta.

Se mueve hacia la
meta y repite el procedimiento para cualquier obstculo.

Bug 2

Hacer un recorrido del

contorno del obstculo de izquierda a derecha.

Para el recorrido en el
punto mas cercano de la conexin entre la meta.

 Realiza un recorrido menor a Bug 1. Es mas eficiente en espacios abiertos. Existen situaciones en la que no
Su
simplicidad limitaciones. deja que tenga

es ideal utilizarlo (donde el robot este atrapado entre varias estructuras). muchas

Campos potenciales

Este

mtodo esta basado en un poderoso principio que mejora las limitaciones de Bug 2.

El

robot es considerado como un partcula que se mueve inmersa en un campo potencial generado por la meta y los obstculos presentes en su entorno.

 La meta genera un potencial de atraccion

mientras que cada obstculo genera un potencial de repulsin.

El

movimiento de una robot puede ser interpretado como el gradiente de un vector generado por las partculas positivas y negativas.

Vector Fiel Histogram

Hace uso de Sensores mas recientes

Los mapas son matrices ocupadas. La

Cada

para la creacin de mapas locales del entorno.

matriz es poblada por la informacin proveniente del sensor. celda de la matriz tiene una probabilidad equivalente a que sea una celda perteneciente a un obstculo.

Cmo convertir? Como especificar los valores numricos de

ocupacin de cada celda en la matriz.

Estos valores representan la probabilidad

de que una celda este ocupada o vaca .

Existen tres mtodos:

Probabilidad Bayesiana Teoria Dempster-Share HIMM(Histograma del mapeo en movimiento)

Descripcin General del sistema

Video

 Tratamiento previo de imgenes

Edge detection

Representacin de obtaculos
Quadtrees

Generacin de trayectorias (RRTs ) Control por retroalimentacin.

Gracias