UNIVERSIDAD TECNICA DEL NORTE

FACULTADDEINGENIERIAENCIENCIASAPLICADAS

CARRERA DE INGENIERIA EN MECATRONICA

INSTRUMENTACION

24 /06/2013

Actuadores
(Elemento Final De Control)
Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una accin. Y se clasifican de la siguiente forma:

Elctricos: Rels Solenoides Motores CC Motores AC Motores paso a paso

Hidrulicos o neumticos: Vlvulas neumticas Vlvulas de solenoide Cilindros y vlvulas piloto Motores

Usos: Generacin de movimientos rotatorios para diferentes aplicaciones: lneas de produccin, electrodomsticos, juguetes, herramientas, etc. Automatizacin de vlvulas industriales. Ampliamente utilizados en procesos industriales.

Actuadores Elctricos:

Motor CA:

Motores Sncronos
El motor sncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la misma velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento. El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes permanentes o bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, esta formado por tres devanados iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas. En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido.

Motores Asncronos de induccin:

El rotor est constituido por varias barras conductoras dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los extremos (motor de jaula de ardilla). El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo que cuando la corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma un campo magntico rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio campo magntico. La interaccin entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe conexin elctrica directa entre estator y rotor.

Motor DC:

Son los mas usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder realizar su control. Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua. El inducido, tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin

Ventajas: Diferentes tamaos. 6,000 a 20,000 RPM. Desventajas: Tienen un torque muy pequeo. Demanda de corriente dependiendo de la carga a
desplazar

MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso de desarrollaron debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin Es aquel al que se le puede indicar cuantos pasos o posiciones girar en uno u otro sentido. Aplicaciones: Donde se requiera precisin del movimiento del eje del motor: Impresoras. - Scanner. -Lectoras de disco.

La cantidad de pasos depende de: El Rotor. A mayor nmero de polos magnticos, mayor nmero de pasos en 360.

Tipos:

Unipolar Bipolar

UNIPOLAR Muy sencillo de utilizar, haciendo el encendido secuencial de bobinas. Tipos de secuencias para controlarlo: Paso Simple. Paso Doble. Medio Paso.

BIPOLAR Ms fuerte y rpido que el Unipolar. Desventaja: Requiere de un control ms complejo

Solenoides:

Forma simple de electroimn que consiste de una bobina de alambre de cobre aislado, o de otro conductor apropiado, el cual est enrollado en espiral alrededor de la superficie de un cuerpo cilndrico, generalmente de seccin transversal circular. Cuando se enva corriente elctrica a travs de estos devanados, actan como electroimn. El campo magntico que se crea, es la fuerza motriz para abrir la vlvula. Dentro del ncleo va un mbolo mvil de acero magntico, el cual es jalado hacia el centro al ser energizada la bobina. Su funcin bsica es la misma que una vlvula de paso operada manualmente.

Debido a su accionamiento elctrico, se puede instalar en lugares remotos y puede ser controlada convenientemente por interruptores elctricos simple
Utilizado para controlar el flujo de lquidos o gases en posicin completamente abierta o completamente cerrada.

Condiciones de servicio:

Deben ser confiables en todo tipo de condiciones climticas Factores a tomar en cuenta:

Temperatura ambiente (seleccin del lubricante) Evitar la corrosin Proteccin contra explosiones

RELS:
El funcionamiento del rel se basa en el efecto electroimn que tiene lugar cuando circula corriente por una bobina arrollada a un ncleo de hierro dulce. El rel se construye para facilitar que corrientes de elevado valor puedan circular de modo controlado, con una pequea corriente de mando. Dispone de dos circuitos, uno de potencia por donde circular la corriente de la batera hacia el elemento consumidor y otro circuito de mando, de bajo consumo que puede ser gobernado con corrientes dbiles desde cualquier Unidad de Control.

ACTUADORES HIDRULICOS

Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta la presin hidrulica a uno de los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo. El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin de aceite hidrulico, pero puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del actuador, si el actuador es de Yugo Escocs.

Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen dos grandes grupos:

Considerar que la presin hidrulica es mucho mas alta que la presin de aire, por lo que los pistones o veletas asociados a un actuador hidrulico son mucho mas pequeos. Considerar la adquisicin de una central hidrulica si el cliente no posee actualmente presin hidrulica disponible. Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas solenoides, interruptores de carrera, transmisores de posicin, etc.

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuacin

En el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente.

La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn

La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro.

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.

EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.

Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

ACTUADORES NEUMTICOS

A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.

Cilindro de Simple Efecto

El funcionamiento del cilindro es el siguiente: para hacer avanzar el vstago, el aire a presin penetra por el orificio de la cmara trasera, llenndola y haciendo avanzar al vstago. para que esto sea posible, el aire de la cmara delantera ha de ser desalojado al exterior a travs del orificio correspondiente. En el retroceso del vstago, se invierte el poseso haciendo que el aire penetre por el orificio de la tapa delantera, y sea evacuado al exterior a travs del conducto unido a la tapa trasera. Esencialmente un cilindro neumtico se compone de tapa trasera(1), tubo o camisa (3), pistn (7) y tapa delantera (9). Para conseguir la estanqueidad es preciso que tanto las tapas, como el pistn y el vstago, posean las correspondientes juntas de cierre. as, en las tapas se montan juntas estticas (2), en el pistn juntas estticas (4) y dinmica (5), y en el vstago la dinmica (8). La junta (19) es lo que se denomina anillo rascador, y tiene por misin limpiar el vstago de impurezas de polvo y suciedad que pueden adherirse a la superficie, cada vez que ste avanza y se pone en contacto con el aire ambiente.

Cremallera
Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360

Rotativos de Paletas Son elemento motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

ACTUADORES ELECTRNICOS

Actuador electrnico
El actuador electrnico es un dispositivo utilizado en los tornos automticos multihusillo para sustituir las levas y palancas mecnicas para la maniobra axial del pick-up, de los husillos frontales o de los carros. El uso de este dispositivo elimina todos los problemas ligados a la fabricacin de levas mecnicas, como: el coste elevado, las dificultades de fabricacin o la imposibilidad de optimizarlas en relacin con el ciclo de trabajo de la mquina. Este dispositivo puede emplearse adems para maniobrar husillos frontales en todos los tornos automticos carentes de mandos independientes. El actuador electrnico est formado bsicamente por un motor brushless con controlador y encoder, un tornillo de bolas y un pequeo ordenador donde se ha instalado el software para la generacin y memorizacin de las levas.

 El encoder en el rbol de levas del torno permite adecuar los movimientos del actuador electrnico a la velocidad de rotacin del torno, con la consiguiente adecuacin a los tiempos de produccin. De este modo, el actuador electrnico ofrece tambin todas las ventajas caractersticas de las levas mecnicas. En caso de utilizar el actuador electrnico con el pickup, el control del aparato permite gestionar tambin el mando de apertura y cierre de la pinza, el mando de avance o retroceso del patn de sujecin y el control de los seguros en los posicionamientos. Todas las regulaciones necesarias para la puesta a punto del dispositivo se controlan electrnicamente.