UNEXPO

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y
CONTROL
ASIGNATURA CONTROL AUTOMTICO
Estudio y modelado
de los sistemas
dinmicos
Prof. Jess Marcano
MODELADO DE PROCESOS
INDUSTRIALES
DEFINICIN DE MODELO: es un set de ecuaciones o
parmetros que nos permiten predecir el comportamiento del
proceso.
En esencia un modelo es una representacin aproximada de un
proceso real.
Los modelos son requeridos para realizar anlisis y para disear
controladores que permitan modificar el comportamiento natural de
dicho proceso, y hacer que este se comporte como se desea.
El modelado puede ser analizado desde dos puntos de vista:
Modelado fundamental: basado en balance de materia y
energa, leyes fsico qumicas y/o ecuaciones termodinmicas.
Modelado emprico: basado en pruebas y/o ensayos en lnea
que se le hacen al proceso en cuestin.
MODELADO FUNDAMENTAL DE
PROCESOS INDUSTRIALES CONT.
DEFINICIN : es aquel que est basado en principios
fundamentales, tales como balance de masa, balance de energa y
ecuaciones termodinmicas, entre otras, los cuales permiten describir
el proceso y sus partes. A estos modelos se les llama Modelos
Fundamentales .
Permiten extrapolacin, lo cual habilita a los ingenieros para evaluar
cambios potenciales en las condiciones de operacin de los equipos y
para el diseo de nuevas plantas.
Se usan principalmente porque las expresiones analticas que ellos nos
dan sirve para relacionar caractersticas de los sistemas fsicos (Flujos,
Volmenes, Temperaturas, etc.) con su comportamiento dinmico.
A las ecuaciones obtenidas del modelo se les aplica transformada de
Laplace si son lineales. Sino, se linealizan alrededor de un punto de
operacin, usando la tcnica de Variables de Desviacin, y luego se
aplica transformada de Lapalce. A partir de las ecuaciones en Laplace
se puede hallar la funcin de transferencia del proceso, y
posteriormente hacer los anlisis que se deseen.
MODELADO FUNDAMENTAL DE
PROCESOS INDUSTRIALES CONT.
Los modelos fundamentales pueden ser:
Dinmicos: Las variables cambian con el tiempo.
De estado estable: Las variables no cambian con el tiempo.
De Parmetros Concentrados: La variable de inters cambia
solamente con una variable independiente.
De Parmetros Distribuidos: La variable de inters cambia con
varias variables independientes.
Las expresiones matemticas de los modelos fundamentales que se
obtienen consisten de los siguientes tipos de ecuaciones (incluyendo
combinaciones):
Ecuaciones algebraicas.
Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.
Ecuaciones diferenciales parciales.
MODELADO FUNDAMENTAL DE
PROCESOS INDUSTRIALES CONT.
Modelo de parmetros concentrados: las ecuaciones diferenciales ordinarias
lineales, generalmente, resultan de balances macroscpicos alrededor del
proceso, asumiendo un proceso de mezclado perfecto, es decir, la densidad del
material dejando el sistema es igual a la densidad del material entrando al sistema.
Modelo de parmetros distribuidos: las ecuaciones diferenciales parciales
resultan de balances microscpicos, como por ejemplo la toma de un elemento
diferencial. Una de las principales tcnicas para solventar ecuaciones diferenciales
parciales est basada en convertir una ecuacin diferencial parcial en un set de
ecuaciones diferenciales ordinarias. Aqu no plantearemos balances de este tipo,
ya que esto est fuera del alcance de este curso.
La simulacin de estado estable de un determinado sistema de parmetros
concentrados por lo general envuelve solucin de ecuaciones algebraicas,
mientras que las simulaciones dinmicas envuelven la solucin de ecuaciones
diferenciales lineales.
MODELADO FUNDAMENTAL DE
PROCESOS INDUSTRIALES CONT.
Los modelos fundamentales tienen los
siguientes usos bsicos:
Para entrenamiento de los operadores.
Para el diseo de procesos industriales.
Para el diseo o anlisis de sistemas de
seguridad.
Para el diseo de sistemas de control industrial.
Las ecuaciones de balance que
generalmente aparecen en la elaboracin
de un modelo son:
Ecuaciones de balance de material.
Ecuaciones de balance de energa.

ECUACIONES DE BALANCE
En estado estable:

En estado dinmico:

La razn de acumulacin de masa en un sistema tiene
la forma , donde M es la masa total en el sistema.
La razn de acumulacin de energa en un sistema
tiene la forma , donde E es la energa total en el
sistema.
dM
dt
dE
dt
0
masa o energa masa o energa
entrando al sistema saliendo del sistema
( (
=
( (

razn de masa o energa razn de masa o energa razn de masa o energa
acumulada en el sistema entrando al sistema saliendo del sistema
=
( ( (
( ( (

BALANCE INSTANTANEO DE MASA
Se escriben las ecuaciones de balance
dinmico directamente, basndose en la
razn de cambio instantneo:


La ecuacin anterior, desde el punto de
vista del balance dinmico, puede ser
escrita como:

razn de acumulacin razn de masa razn de masa
de masa en el sitema entrando al sistema dejando el sistema
( ( (
=
( ( (

i o
dM
m m
dt
=
BALANCE INSTANTANEO DE ENERGA
Por lo general siempre se requerir ms que un simple
balance de masa para definir las ecuaciones de modelado
de un proceso.
Cuando se modela un proceso los balances de masa
mayormente estn acompaados con balances de energa.
Se escriben las ecuaciones de balance dinmico
directamente, basndose en la razn de cambio
instantneo.
Las ecuaciones de balance de energa estan relacionadas
con la Energa interna, la Entalpa.

( ( (
=
( ( (

razn de acumulacin razn de energa razn de energa
de energa en el sitema entrando al sistema dejando el sistema
MODELO DE ELEMENTOS MECANICOS
MOVIMIENTO TRASLACIONAL
( ) ( )
dy
f t Bv t B
dt
= =
( ) v t
2
2
( ) ( )
( )
dv t d x t
f t M M
dt dt
= =
0
( ) ( ) (0) ( )
t
f t k v t dt f ky t = + =
}
SISTEMA MASA M (Kg.)
AMORTIGUAMIENTO VISCOSO B (Nw seg./M)
RESORTE LINEAL K (Nw/m)
( ) v t
( ) v t
MODELO DE ELEMENTOS MECANICOS
MOVIMIENTO TRASLACIONAL
f(t)
z(t)
k
b
m
Fuerza de
entrada
Desplazamiento,
salida del sistema
2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
ma F
=
=

Modelacin Mecnica.
MODELO DE ELEMENTOS MECANICOS
MOVIMIENTO TRASLACIONAL
| |
k bs ms
s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
=
=
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
trmino cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (
MODELADO DE PROCESOS
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qo(t)
Flujo de
salida
R
(resistencia
de la vlvula)

h(t)
qi(t)
Flujo de
entrada
A
(rea del
tanque)
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=
MODELADO DE PROCESOS
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
=
=
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i
Funcin de
transferencia
MODELADO DE PROCESOS
MODELACIN
MATEMTICA
Circuito elctrico
Los sistemas elctricos se componen de tres elementos
fundamentales: las resistencias, los condensadores y las bobinas
MODELADO DE PROCESOS
MODELACIN
MATEMTICA
Circuito elctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =
}
}
MODELADO DE PROCESOS
MODELACIN
MATEMTICA
Circuito elctrico
| | | | | |
| |
1
1
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2
i
i
i
+ +
=
+ + =
+ + =
= + + =
= + + =
} }
RCs LCs s E
s E
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
i
o
o
o o o
o
o i
Funcin de
transferencia