Variables de Estado

Sistemas de Control Moderno vs. Sistemas de Control Clsico

Variable de Estado

Un sistema moderno suele tener muchas entradas y salidas y estas pueden estar interrelacionadas en forma complicada. Es esencial reducir la complejidad de las expresiones matemticas, as como recurrir a computadoras para la mayor parte de los tediosos clculos necesarios en su anlisis.

Variable de Estado

La teora de control convencional est basada en la relacin entrada-salida o funcin de transferencia, la teora de control moderna se basa en la descripcin de las ecuaciones del sistema en trminos de n ecuaciones diferenciales de primer orden que pueden combinarse en una ecuacin diferencial vectorial-matricial de primer orden.

Variable de Estado

El uso de la notacin vectorialmatricial simplifica grandemente la representacin matemtica de sistemas de ecuaciones. Desde el punto de vista computacional, los mtodos de espacio de estado son particularmente adecuados para los clculos en computadora digital, debido a su enfoque en el dominio del tiempo.

Variable de Estado
El uso de las variables de estado pude catalogarse como un artificio til para llegar al conocimiento del comportamiento de un sistema (salida) para t to. Si de la ecuacin de estado se obtiene x (vector de estado), se reemplaza en la ecuacin de salida y as se puede expresar y (vector de salida). Toda ecuacin diferencial de cualquier orden puede expresar mediante la ecuacin de estado .

Variable de Estado
Estado de un sistema son las condiciones del sistema en cualquier tiempo t 0 cuando se conocen las variables de estado, sus conocimientos en t = 0 . Variable de estado : son el grupo ms pequeo de variables que nos permiten determinar el estado del sistema, cuando se conocen las condiciones t = to y la informacin de la entrada en t 0. Vector de estado: es el vector que contiene a las variables de estado. Espacio de estado: es el espacio n-dimensional cuyas coordenadas se especifican con las variables de estado. 6

Ecuaciones Dinmicas del Sistema

En el anlisis en el espacio de estado se utilizan tres tipos de variables para el modelado de sistemas dinmicos: variables de entrada, las de salida y las de estado. Existen dos ecuaciones matriciales que se utilizan para obtener la descripcin de sistema. Una de las ecuaciones matriciales estudia la relacin de las derivadas de las variables de estado con las variables de entrada y las propias variables de estado. Esta ecuacin matricial es llamada ecuacin de estado. Esta ecuacin se puede escribir como:

Ecuaciones Dinmicas del Sistema

donde x(t) es el vector de estado, y u(t) es el vector de entrada. = , , La otra de las ecuaciones estudia la relacin entre las salidas del sistema con las variables de entrada y las de estado. Esta ecuacin matricial es conocida como ecuacin de salida y puede escribirse como: = , ,

Estas ecuaciones en conjunto forman las ecuaciones dinmicas del sistema.

Ecuaciones Dinmicas del Sistema

Para un sistema lineal las ecuaciones dinmicas pueden escribirse como: = () () + () () = () () + () ()

Donde: A Matriz de planta (n x n, n= nmero de variable de estado) B Matriz de entrada (n x b, b= nmero de entradas) C Matriz de salida (c x n, c= nmero de salidas) D Matriz de distribucin (c x b)
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Ecuaciones Dinmicas del Sistema

Para un sistema lineal invariable en el tiempo, todas estas matrices son constantes. De esta forma para estos sistemas la representacin estar dada por: = + = + . 1.1 . 1.2

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Ejemplo #1
Para el sistema mecnico mostrado, encontrar las ecuaciones dinmicas del sistema, si f(t) es la entrada, y1(t) y y2(t) son las salidas; las variables de estado son:

11

Ejemplo #1
Solucin: aplicando segunda ley de newton en ambas masas, e ignorando el equilibrio esttico, tenemos el siguiente sistema de ecuaciones:

2 1 () 1 () 1 + 11 + 11 1 () + 12 ,1 () 2 ()- = () . 1.3 2 2 2 () 2 + 12 ,2 () 1 ()- = 0 . 1.4 2

12

Ejemplo #1
Despejando para las segundas derivadas:
2 1 () 11 1 () 11 12 () ,1 () 2 ()- + = 1 () 2 1 1 1 1 2 2 () 12 ,2 () 1 ()= 2 2 . 1.6 . 1.5

De las definiciones de las variables de estado, tenemos:

13

Ejemplo #1
1 () 1 () = = 2 () . 1.7

2 1 () 11 1 () 11 12 () 2 () = = 1 () ,1 () 2 ()- + 2 1 1 1 1
11 11 12 () 2 () = 2 () 1 () ,1 () 3 ()- + 1 1 1 1

. 1.8

2 () 3 () = = 4 ()
2 2 () 12 4 () = = ,3 () 1 ()2 2

. 1.9
. 1.10

14

Ejemplo #1
En forma matricial:
0 11 + 12 1 () 1 2 () = 0 3 () 12 4 () 2 1 11 1 0 0 0 12 1 0 12 2 0

0 1 () 1 ( ) 0 2 + 1 () 1 3 () 0 4 () 0 0

. 1.11

1 () 1 0 = 2 () 0 0
15

1 () 0 0 2 () 1 0 3 () 4 ()

. 1.12

Ecuacin Diferencial Sin Trminos Derivativos en la Entrada.

Dada la ecuacin diferencial de orden n (n significa que hay una ensima derivada)

() + 1 1 + 2 2 () + + 1 1 () + 0 () = ()

. 1.13

donde y(t) es la salida, y u(t) es la entrada. Es posible definir las siguientes variables:

1 () = ( ) 2 () = (t) = 1 ()

3 () = () = 2 ()
y as sucesivamente hasta que

= 1 = 1

, entonces:

= () = 0 1 1 2 2 3 3 4 2 1 1 + ()

. 1.14

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Ecuacin Diferencial Sin Trminos Derivativos en la Entrada.

y en forma matricial, la ecuacin de estado estar dada por:
1 0 0 2 0 3 = 0 1 0

0 1

1 0 0

0 2

0 1 0

0 0 1 0 3

0 2

0 0 0

0 0 0 0 1 3

. 1.15

Por su parte, la ecuacin de salida ser:

17

Ecuacin Diferencial Sin Trminos Derivativos en la Entrada.

1 2 0- 3 + ,0-

= ,1 0

. 1.16

A este formato de las ecuaciones se le conoce con el nombre de cannico controlable por la forma A y B

18

Ecuacin Diferencial Sin Trminos Derivativos en la Entrada.

Si la ecuacin diferencial posee trminos derivativos en la entrada ( y es la salida y u es la entrada),
() + 1 1 + 2 2 () + + 1 2 () + 0 () = () + 1 1 () + 2 1 () + + 1 1 () + 0 ()
. 1.17

Una de las formas de proceder es definir la salida y la entrada como

() + 1 1 () + 2 2 () + + 1 1 () + 0 () = ()

. 1.18

() = () + 1 1 () + 2 1 () + + 1 1 () + 0 ()

. 1.19

19

Ecuacin Diferencial Sin Trminos Derivativos en la Entrada.

Si la ecuacin diferencial posee trminos derivativos en la entrada ( y es la salida y u es la entrada),

() + 1 1 + 2 2 () + + 1 2 () + 0 () = () + 1 1 () + 2 1 ( ) + + 1 1 ( ) + 0 ()
Una de las formas de proceder es definir la salida y la entrada como

. 1.17

() + 1 1 () + 2 2 () + + 1 1 () + 0 () = ()

. 1.18

() = () + 1 1 () + 2 1 () + + 1 1 () + 0 ()

. 1.19

Donde z(t) es una variable ficticia definida como (una variable de estado). Las otras variables de estado se definen como en el caso anterior; por tanto, la ecuacin de estado resulta igual, y la ecuacin de salida cambia a:

= ,0

1 2 0 0- 3 + ,0-

. 1.20

20

Ecuacin Diferencial Sin Trminos Derivativos en la Entrada.

Ejemplo #2: Si L.F.T. de un sistema es

() ()

3 +82 +17+8 , 3 +62 +11+6

hacer una representacin de variables de estado (obtener las ecuaciones dinmicas)

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Valores Propios o Eigen Valores

Los valores propios, valores eigen o autovalores son los valores que satisfacen la ecuacin.

= 0

. 1.21

Son los polos del sistema (por lo tanto, la ecuacin es la ecuacin caracterstica). I es la matriz identidad (tiene la misma dimensin que A, en su diagonal principal hay 1s y el resto de los elementos de la matriz son ceros).

Ejemplo #3
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Transformaciones Lineales no singulares

Las variables de estado son un mtodo muy til para representar el comportamiento de un sistema fsico cualquiera. Mediante un par de ecuaciones matriciales podemos dar una descripcin completa de las relaciones entre las entradas y las salidas del sistema. Sin embargo, la representacin en variables de estado de un sistema no es nica. Surge inmediatamente la pregunta: Cul ser la representacin ms adecuada?

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Transformaciones Lineales no singulares

Existen dos tipos de caractersticas de representaciones en el espacio de estado que resultan muy tiles:
1.

2.

Transformacin a la forma cannica: Transformacin de similaridad: a. Matriz A diagonalizada b. Forma Cannica de Jordan

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Forma Cannica Controlable

El formato donde las matrices A y B responden a la forma planteada por la ec. 1.15 es conocido como forma cannica controlable. Para que la ecuacin de estado tome esta forma, tanto la ecuacin de estado como la ecuacin de salida deben pasar por un proceso de transformacin. Mediante una matriz P podemos lograr la transformacin z = Px, donde P debe ser una matriz no singular (su determinante no debe ser cero). De esta forma, podemos transformar las ecuaciones de estado la forma . Si z = Px, entonces , de donde sale que: y

= + 1 = 1 + 1 = 1 + = ( 1 ) + () = 1 + 1

= + = 1 + = 1 +
.

Para que esto se de, debe cumplirse que S es una matriz n x n conocida como la matriz de controlabilidad.

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Forma Cannica Controlable

El formato donde las matrices A y B responden a la forma planteada por la ec. 1.15 es conocido como forma cannica controlable. Para que la ecuacin de estado tome esta forma, tanto la ecuacin de estado como la ecuacin de salida deben pasar por un proceso de transformacin. Mediante una matriz P podemos lograr la transformacin z = Px, donde P debe ser una matriz no singular (su determinante no debe ser cero). De esta forma, podemos transformar las ecuaciones de estado la forma . Si z = Px, entonces , de donde sale que: y

= + 1 = 1 + 1 = 1 + = ( 1 ) + () = 1 + 1

= + = 1 + = 1 +
.

Para que esto se de, debe cumplirse que S es una matriz n x n conocida como la matriz de controlabilidad.

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Forma Cannica Controlable

1 1 Mientras que P se calcula mediante , donde = 1 2 1 1
(la ltima fila de la matriz inversa de S ). El procedimiento para la transformacin a la forma cannica controlable es: 1. Determinar S y comprobar que no es singular. -1 (la inversa de S). 2. Calcular S 1 3. Calcular P1 (es la ltima fila de S). 1 -1 4. Calcular P y P . P es una matriz que se forma con: = 1 2 5. Calcular A1 y B1 . La transformacin z = Px hace que las matrices transformadas sean: 1
1

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Forma Cannica Controlable

Hay que agregar que, para el calculo de P, es necesario contar con A y B sea un vector, no una matriz (en el caso de varias entradas debe escogerse una columna de B para realizar operaciones).

Ejemplo #4

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Transformaciones de Similaridad
Esta transformacin tiene por objeto que la matriz A este diagonalizada de forma que los valores en la diagonal principal sean los valores propios del sistema. Este formato se puede lograr a la perfeccin si el sistema no posee polos repetidos, de lo contrario solo se puede obtener una aproximacin. En el primero de los casos se conoce al formato como cannico diagonal, y al segundo como cannico de Jordan. Forma Cannica diagonal: podemos lograr esta transformacin si tenemos z = P -1 x, donde P es una matriz no singular; de forma que podamos transformar las ecuaciones de estado y a la forma . Si x = Pz, entonces z = P -1 x, de donde sale que:

= + = + 1 = 1 + 1 = ( 1 ) + ( 1 ) = +
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= + = () + = +

Transformaciones de Similaridad
Si A es de la forma cannica asociada, y si no hay propios repetidos, entonces P puede ser:

1 1 1 2 1 1

1 2 2 2 2 1

1 3 3 2 3 1

1 2 2 1

Donde 1, 2, n son los polos del sistema (no puede haber polos repetidos); la que se conoce como matriz de Vandermonde. De lo contrario, P se calcula segn: Pi es : , donde

30

Transformaciones de Similaridad
y donde Pi debe satisfacer la ecuacin . i es cada uno de los autovalores de A, donde A no debe generar autovalores repetidos; si no, la diagonalizacin no es posible con este mtodo. Cuando se resuelve la ecuacin , resulta un sistema de ecuaciones simultaneas y, como Es singular, el sistema es inconsistente y hay que asumir uno de los valores Pki para encontrar los otros que forman Pi .

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Transformaciones de Similaridad
Cuando la matriz A posee autovalores repetidos, es posible que ella no sea diagonalizable. En este caso la matriz resultante de la transformacin de similaridad es una casi diagonal, como la que aparece en la siguiente figura. Esta matriz se le conoce como la forma cannica de Jordan. Cada una de las regiones encerradas en bloques punteados son

1 0 0 0

1 1 0 0 0

0 1 1 0 0

0 0 2 0

1 2

0 0

0 0 0 1 0

Denominadas bloques de Jordan, y cada una de ellas puede interpretarse como una submatriz cuya diagonal principal est compuesta por una raz repetida de A.

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Forma Cannica de Jordan

Las caractersticas de la matriz de la forma cannica de Jordan son: a. Slo hay ceros por debajo de la diagonal principal. b. Solo hay autovalores en la diagonal principal. c. En la diagonal justo por encima de la diagonal principal pueden haber unos (1s), los cuales estn limitados a los bloques de Jordan. d. El nmero mximo de 1s por encima de la diagonal principal es igual ala nmero de autovalores menos el nmero de autovalores distintos: 1s = n r. Para encontrar la matriz de similaridad A* , se procede casi al igual que si ningn autovalor estuviese repetido, pero en el paso hay una ligera diferencia. Si un polo tiene multiplicidad m (el mismo polo est m veces), el primer Pi se calcula con ; pero el siguiente Pi+1 se calcula con el siguiente Pi+2 , con , y as sucesivamente, hasta encontrar Pi+m-1.

33

Transformaciones de Similaridad
Procedimiento:
1. 2.

Buscar los autovalores. Calcular cada .

Para el primer autovalor repetido

3.

Hacer

y hallar Pi .

Luego hacer

y hallar Pi+1 , y as sucesivamente

hasta m-1, donde m es la multiplicidad de i (multiplicidad es el nmero de veces que una raz se repite).
4.

Armar P.

5.

Calcular P-1

34

Transformaciones de Similaridad
6.

Calcular:

Ejemplo #5

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Solucin de la Ecuacin de Estado

El conocimiento de la salida expresado a travs del vector de salida y puede obtenerse si de la ecuacin de estado se obtiene x (el vector de estado) y se reemplaza en la ecuacin de salida. Para encontrar la salida dada la ecuacin de estado, utilizaremos el mtodo de la transformada de Laplace para encontrar la solucin de dicha ecuacin. Dada la ecuacin de estado mada de Laplace: , pasamos a calcular su transfor-

Donde x(0) es el vector de condiciones iniciales de x(t). Despejando para X(s) tendremos:

36

Solucin de la Ecuacin de Estado

Por lo tanto, la respuesta en el tiempo es la transformada inversa de Laplace de X(s) y se obtendr:

El vector de estado ser entonces:

() = 1 *()( )1 + + 1 *(0)()+
Donde transicin. A la expresin se le matemticamente representa:

. 1.23

se le conoce como la matriz de conoce como matriz exponencial y

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Solucin de la Ecuacin de Estado

Al termino se le conoce como la respuesta a la ecuacin de estado, no homognea, con condiciones iniciales nulas, o repuesta a estado cero de la ecuacin de estado. El trmino se le conoce como respuesta a la ecuacin de estado homognea, o respuesta a entrada cero de la ecuacin de estado.

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Obtencin del Vector de Salida y La Matriz de Transferencia

Con la solucin de la ecuacin de estado podemos obtener el vector de salida. Para esto sustituimos la ec. 1.23 en la ecuacin de salida, obteniendo:

= ()(0) + 1 *()()+ + 1 *()+ = ()(0) + 1 *,() + -()+

. 1.24

Adicionalmente, se puede obtener una matriz que contenga las diversas funciones de transferencia que puedan existir en el sistema analizado. A esta matriz se le conoce con el nombre de Matriz de transferencia, y esta se puede calcular a partir de la definicin de funcin de transferencia y con las ecuaciones dinmicas; esto resulta en: Por lo que:

() = ,() + -()
( ) = ( ) = ( )1 + () . 1.25

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La Matriz de Transferencia
Ya que Y(s) puede ser un vector, G(s) puede tambin serlo. Al calcular la funcin de transferencia es necesario determinar para qu entrada se est calculando, y de ese modo definir la columna de B a utilizar el clculo. Cuando se calcula la matriz de transferencia lo que se hace es determinar la funcin de transferencia para cada entrada, y luego cada vector columna se arma dentro de una matriz:

1 () 11 () 2 () 21 () 3 () = 31 () () 1 ( )

12 () 13 ( ) 1 ( ) 22 () 23 () 2 () 32 () 33 () 3 () 2 () ( )

1 () 2 () 3 () ()

. 1.26

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La Matriz de Transferencia

Ejemplo #6

41