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Programacin de Robots

Programacin de Robots
La programacin de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le indica a este la secuencia de acciones que deber llevar a cabo durante la realizacin de su tarea. Estas acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos predefinidos y manipular objetos del entorno.

El sistema de programacin es, por tanto, la herramienta con que cuenta el usuario para acceder a las diversas prestaciones del robot, existiendo una relacin directa entre las caractersticas y posibilidades del sistema de programacin y las del robot en s mismo.

Mtodos de programacin de Robots


Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que este deber realizar durante su funcionamiento automtico.

CLASIFICACION
PASIVO GUIADO ACTIVO DIRECTO MANIQU

MODOS DE PROGRAMACIN
NIVEL ROBOT TEXTUAL

NIVEL OBJETO
NIVEL TAREA

Mtodos de Programacin de Robots

Programacin por GUIADO


La programacin por GUIADO o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, o una maqueta del mismo, la tarea (llevndolo manualmente por ejemplo) al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas, para su posterior repeticin de manera automtica.

Robots de pintura Gaiotto de programacion mediante guiado pasivo directo.

Si los actuadores del robot estn desconectados y es el programador quien debe aportar directamente la energa para mover el robot se trata de un GUIADO PASIVO DIRECTO.

La dificultad fsica de mover toda la estructura del robot se resuelve con la utilizacin del GUIADO PASIVO POR MANIQU El maniqu posee idntica configuracin que el robot real, pero es mucho ms ligero y fcil de mover.

Otra opcion posible es la que permite emplear el propio sistema de accionamiento del robot, controlado desde una botonera o un bastn de mando (Teach Pendant o caja de enseanza) para que sea este el que mueva sus articulaciones. Se dir entonces que se trata de un GUIADO ACTIVO.

Ventajas y Desventajas programacin por GUIADO

de

los

mtodos

de

Ventaja Son fciles de aprender y requieren de un espacio de memoria relativamente pequeo para almacenar la informacin. Desventajas Se requiere utilizar al propio robot y su entorno para realizar la programacin. La inexistencia de una documentacin del programa La dificultad de realizar modificaciones en el mismo Difcil depuracin y puesta a punto de las aplicaciones.

Programacin TEXTUAL
Permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de programacin especifico
La programacin textual puede ser clasificada en tres niveles: ROBOT, OBJETO y TAREA, dependiendo de que las ordenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo (o subobjetivo parcial) a conseguir.

NIVEL ROBOT. Es necesario introducir cada uno de los movimientos que ha de realizar el robot, as como la velocidad, direcciones de aproximacin y salida, apertura y cierre de la pinza, etc.
Mover_a P1 via P2 Vel= 0.2 * Velmax Pinza= Abrir Prec= Alta Mover_ recta_ a P3 Pinza= cerrar ; ; ; ; ; ; Situarse en un punto sobre la pieza B. Reducir la velocidad. Abrir la pinza. Aumentar la precisin Descender verticalmente en lnea recta. Cerrar la pinza para coger la pieza.

Espera= 0.5
Mover_ recta_ a P1 Prec= Media Vel= Velmax Mover_a P4 va P2 Prec= Alta Vel= 0.2 * velmax

;
; ; ; ; ; ;

Esperar para garantizar cierre de pinza.


Ascender verticalmente en lnea recta. Decrementar la precisin. Aumentar la velocidad. Situarse sobre la pieza C. Aumentar la precisin. Reducir velocidad.

Mover_ recta_ a P5
Pinza= abrir

;
;

Descender verticalmente en lnea recta.


Abrir pinza.

Comparacin de la sintaxis de los lenguajes.


Description Joint Motion Linear Motion Turn on output Addition

Inform 2
MOVJ

Karel
$MOTYPE=JOINT MOVE TO

Rapl-3
joint (1,45)

RobotScript
MoveJointTo

MOVL

$MOTYPE=LINEAR MOVE TO

joint (6,50)

MoveLinearTo

DOUT OT=(12) ON ADD 112 113

DOUT[12]= ON

output(12,1)

SetDigitalOutput 12,1

X= 112+113

x= 112+113

X = 112+113

NIVEL OBJETO. Disminuye la complejidad del programa. La programacin se realiza de manera ms cmoda, ya que las instrucciones se dan en funcin de los objetos a manejar. Un planificador de la tarea se encargara de consultar una base de datos y generar las instrucciones a nivel robot.

Situar B sobre C haciendo coincidir Lado_B1 con Lado_C1 y Lado_B2 con Lado_C2 ; Situar A dentro D haciendo coincidir Eje_A con Eje_Hueco_D y Base_A con Base_D;

NIVEL TAREA. El programa se reduce a una nica sentencia ya que se especifica que es lo que debe hacer el robot en lugar de cmo debe hacerlo.

Ensamblar A con D

Los sistemas de programacin de robots tienden a combinar los dos modos bsicos (GUIADO Y TEXTUAL), permitindose desarrollar el programa mediante la escritura de instrucciones, y utilizando la posibilidad de guiado en lnea cuando sea necesario.

Atendiendo a la potencia los sistemas de programacion se clasifican en: Guiado Basico Guiado Extendido

GUIADO BASICO.
El robot es guiado consecutivamente por los puntos por los que se quiere que pase durante la fase de ejecucin automtica del programa. Durante esta fase la unidad de control interpola dichos puntos segn determinadas trayectorias. En muchas ocasiones no es posible incluir ningn tipo de estructuras de control dentro del programa, por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo orden en el que se programaron.

GUIADO EXTENDIDO.
Permite especificar, junto a los puntos por los que deber pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisin con la que se desea que se almacenen los puntos, control del flujo del programa, atencin a entradas-salidas binarias, etc. En este caso, el mtodo de guiado es utilizado es el de la botonera (Teach Pendant). La programacin por guiado extendido aumenta notablemente la potencia del sistema de programacin.

The flexibility of a robot system comes from its ability to be programmed. How the robot is programmed is a main concern of all robot users. A good mechanical arm can be underutilized if it is too difficult to program. The introduction of the Universal Robot Controller (URC) has made the possibility of a standard, easy to use, robot programming language a reality. The URC is an open-architecture, PC-based robot controller. It will work with virtually any robot and gives the user increased flexibility and capabilities over the standard OEM controllers. The URC uses Windows NT as its operating system. The URC is the ideal platform for a universal robot programming language, RobotScript. It allows one robot language to run all robots in a factory.