UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

AO DE INTEGRACIN NACIONAL Y EL RECONOCIMIENTO NACIONAL DE NUESTRA DIVERSIDAD

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA - SISTEMAS
CONDICIONES BSICAS Y REGLAS DEL (LGR)
CURSO : CONTROL I


DOCENTE : ngel Almidn Elescano.

ALUMNOS : Huayra Huanhuayo Fabio Clever.
: Condori Cuadros Percy Eduardo



CICLO : VI

Pampas Tayacaja
2012
INTRODUCCIN
En el anlisis y diseo de sistemas de control es necesario
asegurar una posicin apropiada a los ceros y polos de malla
abierta, de manera que al cerrar la malla, los polos resultantes
determinen el comportamiento deseado del sistema.
Para evaluar los polos de una funcin de transferencia es necesario
factorizar el polinomio denominador lo que es complicado cuando
se trata de polinomios de orden mayor que dos y con frecuencia
manejan algn parmetro cuyo valor numrico no es definido, como
la ganancia del controlador.
El mtodo desarrollado por W. R. Evans permite graficar en el
plano complejo los sucesivos valores de los polos de malla
cerrada para todos los valores posibles del parmetro no definido.
Este mtodo es conocido como LUGAR GEOMTRICO DE LAS
RACES.
El parmetro a considerar ser la ganancia K de trayectoria directa
en su variacin de 0 a infinito.
Los criterios anteriores nos definen la ubicacin de los polos a la
derecha del eje imaginario en el plano de Laplace y en el caso
digital la ubicacin de los polos fuera de la circunferencia unitaria.
La tcnica que se presenta es aplicable para sistemas de
control analgico (plano de Laplace) y de control digital (plano
Z) y la diferencia entre ellos se reduce a la aplicacin del criterio
de estabilidad de Routh (caso continuo) o Jury (caso discreto).

(*) (*) (*)
c p
G G H
(*)
(*) (*)
(*)
Q
KG H K
P
=
Para la funcin de transferencia de Malla
Para la funcin de transferencia de malla cerrada

(*) (*)
(*) 1 (*) (*)
Y KG
R KG H
=
+
1 (*) (*) 0 KG H + =
Quedando como ecuacin caracterstica
Gc(*) Gp(*)
E
CONTROLADOR
PROCESO
R(*) U(*) Y(*)
SEAL DE
CONTROL
+
-
H(*)
1 2
1 2
( )( )....( )
1 0
( )( )...( )
m
n
z z z z z z
K
z p z p z p

+ =

( )
1 0
( )
q z
K
p z
+ =
( ) q(z) = 0 p z K +
La ecuacin caracterstica se ordena de manera que el parmetro
de inters aparezca como factor multiplicador en la forma

Lo cual se enuncia como:
O tambin:

n m >
Los puntos z
1
que satisfacen la ecuacin caracterstica son los polos de
malla cerrada y conforman el Lugar Geomtrico de las Races.
( )
( ) 0
p z
q z
K
+ =
Donde q(z) y p(z) son polinomios en z, de orden m y n respectivamente y
CONDICIONES DE ANGULO Y MAGNITUD
1
( ) ( ) G z H z
K
=
La ecuacin caracterstica se puede escribir como:

Lo que significa que si se evala la funcin de transferencia de malla
G(z)H(z) en un punto que pertenece al LGR (un polo de malla cerrada),
se obtiene un valor real negativo.
Es importante recordar que un nmero real negativo es una cantidad
compleja de la misma magnitud y ngulo de -180 o sus mltiplos
impares.
Entonces la ecuacin caracterstica puede descomponerse en sus
trminos de ngulo y magnitud, de acuerdo con lo siguiente
( )
( ) ( ) 180 2 1 , 0,1, 2,3 G z H z l l Z = + = Condicin de ngulo
Condicin de magnitud
1
( ) ( ) G z H z
K
=
5 . 0
5 . 0
) ( ) (

=
z
z H z G
0.8
l
z =
3
5
3 . 0
5 . 0
5 . 0 8 . 0
5 . 0
= =

Ejemplo
Si se tiene una funcin de transferencia de Malla

Probar



z
l
no pertenece al LGR
| |
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
l l n n
G z H z z C z C z C z P z P z P Z = Z +Z + +Z Z +Z + +Z
Para calcular el ngulo se emplea la siguiente expresin
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) ( ) (
2 1
2 1
n
n
P z P z P z
C z C z C z
z H z G


=

Considerando que
5 . 0
5 . 0
) ( ) (

=
z
z H z G
Ejemplo
Si se tiene una Funcin de Transferencia de Malla



0.5
0.5 (2.5 2 0.5) 0 45 45
2.5 2 0.5
j
j
Z = Z Z + = =
+
Probar z
l2
=2.5+2j
1 . 0
3
=
l
Z
0.5
0.5 ( 0.4) 0 180 180
0.1 0.5
Z = Z Z = =

3
0.8
l
z
K =
Probando
El punto z
l3
satisface la ecuacin caracterstica con K=0.8
Pasos del Mtodo
Considerando la ubicacin de los polos y ceros de la funcin
de transferencia de malla.
El lugar geomtrico inicia en los polos de malla con K = 0
Esto se puede ver en la ecuacin caracterstica en su forma:
Haciendo K = 0, se tiene
Los polos de malla cerrada para K = 0 coinciden con los polos de
malla abierta.
1. Inicio y terminacin del LGR

( ) ( ) 0 p z Kq z + =
( ) 0 p z =
Los puntos de terminacin del lugar geomtrico, al crecer K tendiendo a
infinito, el lugar de las races tiende a un cero de la funcin transferencia de
malla o a infinito en el plano complejo.
Los polos de malla cerrada coinciden con los ceros de malla para
K

Esto se puede ver en la ecuacin caracterstica en su forma:
Haciendo
( )
( ) 0
p z
q z
K
+ =
( ) 0 q z =
K
Las asintotas son reglas direccionadas angularmente en cantidad n-m que
indican los trazos del LGR que se van al infinito. Estas asintotas se cruzan
en un punto llamado centroide y solamente direccional al LGR.
2.- Determinar asintotas del LGR
El nmero de polos de malla abierta en exceso, en relacin con el
nmero de ceros finitos, tienden a buscar a sus respectivos ceros en el
infinito, conforme , en direcciones especficas, llamadas
asntotas.
K
Los lugares de las races para valores muy grandes de deben ser
asintticos a lneas rectas cuyos ngulos estn dados por:
z
180 (21 1)
(1 = 0, 1, 2,....)
- m n

+
( ) ( ) G z H z
m =
( ) ( ) G z H z
nmero de polos finitos de
nmero de ceros finitos de

n =
= u
p
z
p p)
G(z ) H(z ) ( ) n m < =
La ecuacin anterior resulta de la condicin de ngulo considerando que
est muy alejado del origen, por lo cual:

(ngulo de la asntota de


) 180 (21 1)
p
z

= +
Es necesario considerar que todas las asntotas intersectan sobre
el eje real, debido a que los ceros y polos complejos ocurren en
pares conjugados.
Las asntotas estn determinadas por la ecuacin compleja:
n-m
( + C) 0 z K + =
donde C es el centroide o punto de interseccin de las asntotas y
est dado por:
1 2 1 2
( ... ) ( ... )
n m
p p p z z z
c
n m
+ + + + +
=

La solucin de la ecuacion compleja anterior es:

180 (21 1)
(1= 0, 1, 2,...)
n m
p
z C K
n m

+
= + <

Ejemplo 1. Para ilustrar el clculo de las asntotas y el centroide del lugar de

geomtrico, considrese un sistema de control cuya funcin de transferencia de
malla abierta es:

0.015
( ) H(z)=
(z - .9) (z-.7)(z-.5)
G z

No se tienen ceros finitos y los polos son reales negativos:
1 2 3
.9, p .7 y p 5. p = = =
3 y m=0. n =
Con
1. No. de asntotas:
2. 2. El centroide se calcula
( ) 3 n m =
1 2 3
( ) .9 + .7 + .5
.7
3
p p p
c
n m
+ +
= = =

3. Los ngulos de las asntotas se calculan

Figura 1 Polos Figura 2 LGR
60 3
180 2
60 1
=
=
=
u
u
u
( ) l
m n
l
2 1
180
+

= u
donde l = 0,1,2,...
LUGAR GEOMTRICO SOBRE EL EJE
REAL
El segmento que tenga a la derecha un numero impar de races ya
sean polos o ceros pertenece al lugar geomtrico, si el numero de
races a la derecha del segmento no es impar entonces ese segmento
no pertenece al LGR.
El lugar geomtrico sobre el eje real es determinado por los polos
y ceros de lazo abierto que estn sobre l. Los polos y ceros
complejos conjugados de la funcin transferencia de lazo abierto
no tienen efecto en esta ubicacin porque la contribucin angular
de un par de polos o ceros complejos conjugados es sobre
cualquier punto del eje real.
360

Ejemplo
Para los polos se define el ngulo o direccin del inicio del
despliegue del lugar geomtrico; mientras que para los ceros, se
define la direccin del lugar en su parte final.
NGULOS DE PARTIDA Y LLEGADA DEL
LUGAR GEOMTRICO A RACES
COMPLEJAS
En ambos casos el procedimiento de clculo es similar y consiste
en tomar un punto de prueba ubicado en la vecindad inmediata de
la raz compleja.
El ngulo del vector que va de la raz compleja al punto de prueba,
puede ser calculado restando de la suma de las contribuciones
angulares de todas las otras races, polos y ceros, respecto al polo
o cero complejo en cuestin, incluyendo los signos adecuados.
Lo anterior puede expresarse como:

a) El ngulo de partida del Lugar Geomtrico desde un polo complejo se
determina:

ngulos de otros polos ngulos de los ceros

b) El ngulo de llegada del Lugar Geomtrico a un cero complejo se
determina:

ngulos de los polos ngulos de otros ceros

180 u

=

180 |

= +