Universidad Simn Bolvar

Departamento de Computacin
CI5321 Computacin Grfica II
Dinmica
05-38161 Jessica Farias
05-38076 Yessica De Ascencao
Page 2
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Animacin computarizada
Qu es la animacin?
Es un proceso utilizado para
dar la sensacin de
movimiento a imgenes o
dibujos, de acuerdo a una
secuencia de acciones.
Qu es la simulacin?
Es predecir como cambian
los objetos a lo largo del
tiempo, de acuerdo a las
leyes fsicas.
Page 3
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Dinmica
Pasiva
Activa
Page 4
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Sistema de partculas
Los Sistemas de Partculas para computacin grfica
constituyen un mtodo de modelado de objetos difusos
como fuego, nubes y agua. Los sistemas de
partculas modelan un objeto como una nube de
partculas primitivas que definen su
volumen.
Page 5
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

1. Se generan nuevas partculas en el sistema.
Sistema de partculas
William T. Reeves (1983)

2. A cada una de ellas se les asigna sus atributos
individuales.
3. Cualquier partcula en el sistema cuyo tiempo de vida
haya expirado es eliminada.
4. El resto de las partculas son desplazadas y
transformadas de acuerdo a sus atributos dinmicos.

5. Se despliega (render) una imagen de las partculas
vivas en el buffer de cuadros de imagen (frame buffer).
Page 6
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Generacin de partculas
Un proceso determina el nmero de partculas que
entran al sistema durante cada intervalo de tiempo, esto
es, en un frame dado.
Mtodo 1:
Mtodo 2:
Rand retorna un numero aleatorio entre 1.0 y +1.0
MediaPart es la media del numero de partculas
VarPart es su varianza
MediaPart es la media por rea de pantalla
VarPart es su varianza
AreaPantalla el rea de pantalla del sistema de partculas
Page 7
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Generacin de partculas
Para controlar la generacin de partculas en el sistema,
esto es, aumentar o disminuir la cantidad, el diseador
puede variar en el tiempo la media del nmero de
partculas generadas por frame, utilizando una simple
funcional lineal:
f es el frame actual
f0 es el primer frame
MediaPartInicial es la media del numero de partculas
DeltaMediaPart es el radio de cambio
Page 8
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Generacin de partculas
El nmero de
partculas
generadas es
importante debido
a su enorme
influencia en la
densidad del
objeto difuso.
Page 9
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Atributos de las partculas
Posicin Inicial

Velocidad Inicial (velocidad y direccin)

Tamao inicial

Color Inicial

Transparencia Inicial

Forma

Tiempo de vida


Page 10
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Posicin de la partculas
Cada partcula tiene movimiento en el campo de flujo.

Posicin X =

Velocidad V =

La funcin de campo de flujo
determina la velocidad de la
partcula.
1
2
X
X
(
(

1
2
,
V
dX
V
V dt
(
=
(

( , ) V g X t =
Page 11
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

El campo de flujo g(X,t) es un campo vectorial que
define un vector de cualquier partcula en la posicin
X en el instante de tiempo t.
Page 12
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Ecuaciones diferenciales
La ecuacin V=g(X,t) es una ecuacin diferencial de
primer orden:
( , )
dX
g X t
dt
=
La posicin es computarizada al integrar la ecuacin
diferencial anterior:
0
0
( ) ( ) ( , )
t
t
X t X t g X t dt = +
}
Page 13
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Integracin numrica
Partimos de un punto inicial:
0
( ) X t
Pasa a lo largo del campo vectorial para calcular la
posicin en cada instante de tiempo. Esto es conocido
como el problema del valor inicial.
Page 14
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Mtodo de Euler
Es una solucin simple al problema del valor inicial.
Comienza en un valor inicial
Toma pequeos intervalos a lo largo del campo.
( ) ( ) * ( , ) X t t X t t g X t +A = +A
Page 15
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Mtodo de Euler
Ventajas:
Simplicidad
Usualmente es suficiente

Desventajas:
Requiere intervalos muy pequeos
En algunos casos es inestable

Page 16
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Otros mtodos
Runge-Kutta (4to y 6to orden)



con constantes propias del esquema
numrico.
Adams



, ,
ij i i
a b c
Page 17
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Otros mtodos
Midpoint (2do orden Runge-Kutta)
Computar primer intervalo con Euler
Evaluar f en el punto medio, donde f=g(X,t)
Tomar un intervalo y aplicar Midpoint:
Page 18
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Otros mtodos
Intervalo adecuado
Evaluar tomando un intervalo de tamao h
Evaluar tomando dos intervalos de tamao h/2
Error =
Ajustar el tamao del intervalo a
donde f=g(X,t)
a
p
b
p
a b
p p
1/
( / )
f
epsilon error
Page 19
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Movimiento y transformaciones de las
partculas
Las partculas se mueven de acuerdo a la ley Newton:
La masa m determina las propiedades inerciales de
la partcula; las partculas mas robustas se mueven
ms fcilmente que las livianas.
El campo vectorial en un instante dado t, depende
de la velocidad y de la posicin.
Page 20
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Para representar el movimiento de acuerdo a la ley de
Newton, usamos ecuaciones diferenciales de segundo
orden:
Movimiento y transformaciones de las
partculas
Sin embrago, para ahorrar clculos, podemos reutilizar
los resultados de la ecuacin de 1er orden. Definimos
un nuevo vector y, que concatena la posicin y la
velocidad:
Obtenemos una nueva ecuacin diferencial de 1er
orden que soluciona la de 2do orden.
Page 21
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Animacin de partculas
Page 22
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Cuerpos Rgidos
Qu es un cuerpo rgido?
Idealizacin de un cuerpo slido
Sistema de partculas
Invariabilidad de la distancia
No se deforma
Mismas ecuaciones de un sistema de partculas
Page 23
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Dinmica de Cuerpos Rgidos
Diseo de modelos matemticos y fsicos para
predecir el movimiento de los cuerpos y las fuerzas
presentes entre ellos.

Aplicaciones ms importantes:
Robtica
Videojuegos
Ingeniera
Diseo de mquinas
Page 24
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Para empezar a estudiar la dinmica
Una sola partcula
Nos interesa su posicin y velocidad
Page 25
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Fuerza Neta
Qu es la fuerza neta?
Existe un cambio en la cantidad de movimiento de un
objeto.
Involucrados:
Cuerpo al que se le aplica la fuerza
Cuerpo que aplica la fuerza

Matemticamente:
Page 26
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Ecuacin de Fuerza Neta
Donde:
es la fuerza neta que recibe el objeto
es la cantidad de movimiento del objeto
es el cambio en la cantidad de movimiento del
objeto
t es el tiempo
es la variacin del tiempo
es la derivada de la cantidad de movimiento
es la derivada del tiempo
Page 27
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Valor de la Fuerza Neta
A) Una sola fuerza sobre un objeto dinmicamente
aislado.

Donde:
es la aceleracin del objeto
es la fuerza neta que recibe el objeto
Msistema es la masa total del sistema
Page 28
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Valor de la Fuerza Neta
B) Dos fuerzas paralelas separadas una cierta
distancia

Donde:
M es el momento del par o torque.
F es la fuerza aplicada.
d es la distancia entre las dos fuerzas.
Page 29
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Valor de la Fuerza Neta
Por qu una puerta gira?
Al cerrar una puerta, se aplica una fuerza F con
cierta direccin y sentido.

Debido al eje determinado por las bisagras, se
produce una fuerza F la cual, junto con F, producen
la rotacin.
Page 30
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Torque
Involucrados:
Cuerpo al que se le aplica la fuerza
Cuerpo que aplica la fuerza
Eje sobre el cual se realiza movimiento de rotacin
Qu es el torque de una fuerza?
Page 31
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Torque Neto
Donde:
T(t) es el torque ejercido en el cuerpo
x(t) es el centro de masa del cuerpo
fi es la fuerza aplicada en el punto i.
pi es la posicin del cuerpo
Qu es el torque
neto?
Page 32
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Ecuacin de Movimiento para los
Cuerpos Rgidos
Donde:
x(t) es el centro de masa del cuerpo
R(t) es la rotacin del cuerpo
Mv(t) es la momento lineal del cuerpo
I(t) w (t) momento angular del cuerpo
Page 33
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Simulaciones con colisiones
Para simular movimientos con colisiones en cuerpos
rgidos se requiere:
que las detectemos (deteccin de colisiones)
que respondamos a ellas (respuesta de colisiones)
Seguimiento
de la
trayectoria
Page 34
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Enfoque Computacional
1) Un cuerpo rgido como una superficie poligonal o
superficie NURBS
2) Colisionan, no atraviesan
3) Para la animacin se toman en cuenta: expresiones,
restricciones, colisiones, movimientos

Page 35
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Usos y aplicaciones
Prxima clase
Muchas gracias por su atencin.
Preguntas?
Universidad Simn Bolvar
Departamento de Computacin
CI5321 Computacin Grfica II
Dinmica
Parte II
05-38161 Jessica Farias
05-38076 Yessica De Ascencao
Page 37
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Usos y aplicaciones
Al tomar en cuenta todos los aspectos y
caractersticas fsicas de los objetos a
simular, podemos crear una aproximacin
muy cercana a lo que es la realidad.




A continuacin algunas imgenes y videos
que muestran los efectos logrados al
tomar en cuenta la dinmica en el proceso
de modelado de figuras y objetos.
Page 38
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Sistema de partculas para generar una pared
de fuego y explosiones
Page 39
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Sistema de partculas para generar una pared
de fuego y explosiones
Page 40
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Sistema de partculas para generar fuegos
artificiales
Page 41
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Sistema de partculas para generar fuegos
artificiales
Page 42
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Sistema de partculas para explosiones de
lnea
Page 43
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Sistema de partculas para generar grama o
pasto
Page 44
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Sistema de partculas para simular el
comportamiento de aves, peces, etc.
Page 45
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Sistema de partculas para simular el
comportamiento de aves, peces, etc.
Page 46
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Page 47
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Page 48
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Page 49
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Simulacin de cuerpos rgidos con colisiones
Page 50
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Simulacin de cuerpos rgidos en Softimage
Page 51
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Simulacin de cuerpos rgidos.
Articulaciones.
Page 52
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Cuerpos rgidos en robtica
Page 53
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Simulacin de Cuerpo Rgido para Personaje
3D. Animacin.
Page 54
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Simulacin de Cuerpos Rgido.
Aros luego de dejarlos caer.
Page 55
Agenda

Introduccin

Sistemas de
partculas

Cuerpos
rgidos

Usos y
aplicaciones

Muchas gracias por su atencin.
Preguntas?
Page 56
http://www.powershow.com/view/280f35-
Nzg2O/ECUACIONES_DIFERENCIALES_powerpoint_ppt_presentation