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Unidad: I Semana: 2
CONTROL I
INTRODUCCIN MODELOS DE SISTEMAS FSICOS MODELOS DE SISTEMAS ELCTRICOS MODELOS DE SITEMAS MECNICOS-ELCTRICOS MODELOS TRMICOS EJEMPLOS CONCLUSIN
ORIENTACIONES
A medida que vaya avanzando en su estudio, le sugiero realizar sus propios resmenes. Tenga a mano un cuaderno o block para hacer los ejercicios sugeridos. Luego de cada sesin se recomienda realizar la implementacin vista en cada clase. Se recomienda ante cualquier duda, realizar la consulta de forma pertinente. Se recomienda complementar los contendidos aprendidos en clase con los de su Gua didctica.
CONTENIDOS TEMTICOS
MODELOS MATEMTICOS DE
SISTEMAS DE CONTROL
INTRODUCCIN
Un sistema es una combinacin de elementos que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.
INGENIERA DE CONTROL
MODELO MATEMTICO
INTRODUCCIN
Sistemas Mecnicos Leyes Fsicas Sistemas Elctricos MODELO MATEMTICO Proceso o planta Sistemas Hidrulicos Ecuaciones Diferenciales
Sistemas Trmicos
MODELO MECNICO Los sistemas mecnicos se componen de elementos que pueden comportarse como masas, amortiguadores o muelles. La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:
Donde f es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su desplazamiento. El parmetro constante m es la propia masa y su unidad fundamental en el SI es el kilogramo, kg.
Donde es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y su giro. El parmetro constante J es la inercia del sistema y su unidad es el kg.m.
El parmetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el Ns/m. Si una masa se desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), adems de su propia inercia debe vencer una fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa.
La fuerza f que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional a la distancia x que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke:
f = kx
La constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m.
Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecnicos, se asla cada elemento del sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho elemento.
MODELO MECNICO
Ejemplo 1. Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador
F: fuerza
MODELO MECNICO
Ejemplo 1. Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador
F: fuerza
MODELO MECNICO
u: desplazamiento
MODELO MECNICO
u: desplazamiento
MODELO MECNICO
Ejemplo 3. Sistema mecnico muelle-amortiguador
MODELO MECNICO
Ejemplo 3. Sistema mecnico muelle-amortiguador
MODELO ELCTRICO
Los sistemas elctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los condensadores y las bobinas.
En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos. A continuacin se muestran algunos casos en los que se da una combinacin de estos tres elementos y sus respectivas ecuaciones diferenciales.
MODELO ELCTRICO
Ejemplo 4: Sistema Elctrico Resistencia Bobina - Condensador
MODELO ELCTRICO
Ejemplo 5: Sistema Elctrico con dos mallas
MODELO ELCTRICO
MODELO ELCTRICO
Ejercicios Propuestos:
Sistema Mecnico
MODELO ELCTRICO
Ejercicios Propuestos:
MODELO ELCTRICO
Ejercicios Propuestos:
Sistemas Elctricos
Sistemas Elctricos
MODELO ELECTROMECNICO Los sistemas electromecnicos o mecatrnicos, combinan elementos mecnicos y elctricos. Un ejemplo es el motor de corriente continua que hace girar una inercia, en la figura la entrada es la tensin v y la salida es el giro .
CONCLUSION: Los modelos matemticos se basan en leyes fsicas para realizar la representacin de sistemas de control en funcin de ecuaciones diferenciales, y que luego pueden ser expresadas en funcin de transferencia o variables de estado.
GRACIAS