BRAZO ROBTICO ACTUADO POR MSCULOS NEUMTICOS

En este trabajo se presenta la

construccin de un brazo robtico de 2 grados de libertad para ser usado como prototipo de equipo didctico. Se describe el funcionamiento de los actuadores utilizados en el movimiento del prototipo, esto es, msculos neumticos.

 El msculo neumtico es controlado por medio de vlvulas neumticas proporcionales. El sistema de control es por retroalimentacin y se utiliza un control del tipo PID.
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso.

 es sumamente importante que las instituciones de educacin superior formen alumnos altamente

competentes para afrontar la vida profesional. Para que

los alumnos sean un capital humano de calidad.

Desde las eras primitivas el ser humano siempre ha tenido un gran inters por el conocimiento. Los

principios fsicos, qumicos, el universo, la biologa,

entro otros muchos ms. El cuerpo humano no es la excepcin y siempre se ha querido emular los movimientos, caractersticas y funcionalidad de todas y cada una de sus partes.

Algunas universidades que se han enfocado a

Robots antropomrficos como Zwei Arm Roboter

(ZAR) de la Universidad Tcnica de Berln [1] y el Airic's_arm de Festo.

 La Robtica es una tecnologa multidisciplinaria. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura. Destacan las siguientes:

Mecnica, Cinemtica, Dinmica, Matemticas,

Automtica, Electrnica, Informtica, Energa y

actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos.

Se muestra un brazo humano junto con los movimientos que puede realizar representados por los ngulos q1 a q7.

 El msculo humano es el elemento encargado de generar los movimientos. El msculo humano se une a las articulaciones de los huesos por medio de los tendones. Por ejemplo, si el msculo bceps se contrae, se genera un movimiento giratorio en el codo El msculo trceps se relaja en el movimiento..

 El msculo neumtico El msculo neumtico es una actuador de atraccin que imita la funcionalidad de un msculo humano; consiste en una membrana flexible y resistente a la traccin accionada por aire, otros gases . Generalmente, el msculo neumtico est compuesto por un tubo flexible contrctil. El tubo flexible est formado por una goma estanca y resistente a la presin. Adems tiene una capa de fibras altamente resistentes.

 El accionamiento de los msculos neumticos es muy sencillo y se pueden controlar con una vlvula neumtica

 diseo mecnico del brazo robtico realizado con SolidWorks. Sobre una mesa se tiene una especie de T, la cual sirve de base para le montaje del brazo.

 Para obtener el ngulo de giro del hombro y del codo se ha montado un sensor efecto Hall. El sensor es el EM-3242 de GMW En el eje se incrusta un imn. Al girar el eje, gira el imn y el sensor de efecto hall detecta un cambio de las lneas de campo magntico entregando un voltaje de salida analgico proporcional de 0.5 a 4.5 VCD para un giro de 0 a 360 grados. El sensor se alimenta con un voltaje de 5 VCD.

CODO DEL BRAZO

 La vlvula proporcional de presin tiene una seal de salida que proporciona el valor de presin de salida y por tanto el msculo se muestra la respuesta del hombro para diferentes valores

 Se ha construido un brazo robtico de 2 grados de libertad actuado por msculos neumticos. Se ha mostrado que es posible controlar la posicin del ngulo por medio de un control PID y los resultados motivan el desarrollo de otros trabajos utilizando el aire comprimido. Aunque el objetivo del presente trabajo es utilizarlo como equipo didctico, los resultados se pueden utilizar para extrapolarlos y analizar su aplicacin en sistemas de rehabilitacin en extremidades del cuerpo humano

GRACIAS POR SU ATENCION