Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
( )
Balance de energa en la chaqueta de la calefaccin
) ( T T
Cp m
A U
Cp m
H W
dt
dT
W
W W
W
W W
V W
A
=
con
) ) 1 ( (
9512 , 0
2
l
l
W
+
=
o o
(kg/min)
14 , 0 = o
Funciones de Transferencia
g =
11
h s
l s
K
s
( )
( )
=
11
g
12
= =
h s
f s
W
( )
( )
0
( )
( )( )
g
T s
l s
K
s
s
s s
21
21
3
1 2
1
1 1
= =
+
+ +
( )
( )
t
t t
( )( ) 1 1 ) (
) (
2 1
22
22
+ +
= =
s s
K
s f
s T
g
W
t t
Funciones de Transferencia
DISEO DEL CONTROLADOR DE
MODELO INTERNO
w
x
r
+ u x +
x
-
- +
F G C
~
G
~
x
CONTROLADOR DE MODELO
INTERNO
Controlador ideal :
~
G
1
no presenta retardos
no hay ceros en el semi plano derecho (SPD)
controlador irrealizable fsicamente
problemas de estabilidad
causalidad
necesario factorizar esta funcin de transferencia
DISEO CONTROLADOR DE
MODELO INTERNO
( ) ( )( )
C G
S
K
K
K K
s
K
s s
= =
+ + +
(
(
(
(
~
1
11
21
11 22
3
22
1 2
1 1 1
0
1
t t t
( )
( )
F
s
s
F
F
=
+
+
(
(
(
(
(
1
1
1
1
1
2
2
t
t
0
0
IMPLEMENTACIN DEL
CONTROLADOR IMC
Se deben discretizar las funciones de
transferencia.
Se debe agregar un filtro de primer orden en
forma de transformada (z):
( )
f z
z
z
( ) =
1 o
o
o
t
=
e
T
S F
Controlador de nivel
Funcin de transferencia del modelo:
con t = 1
Hg z
K
z
~
( )
11
=
t
fc z
K
z
z
( ) =
1 o t
o
Funcin del controlador para el nivel:
Controlador de temperatura
Funcin de transferencia del modelo:
) )( (
) (
) (
~
2 1
22
t t
,
=
z z
z K
z g H
( )( )
( )
( )
fc z
K
z z
z z
( ) =
1
1
1 2
o
t t
, o
Funcin del controlador para la Temperatura:
DISEO DEL CONTROLADOR DE
MATRIZ DINMICA
DISEO DEL CONTROLADOR DE
MATRIZ DINMICA
Con N=1, la accin de control en forma
de matriz es:
| | m P r e A = +
T
k o ) 1 (
| |
m S m S
T
y y y y = r o
Donde:
DISEO DEL CONTROLADOR DE
MATRIZ DINMICA CUADRTICA
) ( ) 1 ( ) ( ) (
2
1
) (
k k k k minF
T T
k u
u g u H u A + A A =
A
s.a. ( )
max s min
k u u u u s + A s
( ) A A H
T
= , matriz hessiana
) 1 ( ) 1 ( + = + k k
T
e A g , vector gradiente
Sintona controlador PI
De acuerdo a las reglas de IMC:
c
c
g c
PI
IMC
IMC
=
1
~
Control de nivel:
Control Proporcional Integral (PI)
Control de temperatura:
Control Proporcional Integral (PI)
Control (PI) de nivel
K
Kc
o
=
1
t t =
I
Ganancia:
Tiempo Integral:
Control (PI) de temperatura
Ganancia:
( )
Kc
K
=
1
1
o
,
t t t
I
= +
1 2
Tiempo Integral:
RESULTADOS EXPERIMENTALES
Para cambios en la referencia (Ingreso)
Para cambios en la perturbacin
Respuesta de la temperatura
frente a cambio en la referencia
-18
-14
-10
-6
-2
2
6
10
14
18
-1 4 9 14 19 24 29
Tiempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
(
C
)
v
a
r
i
a
b
l
e
d
e
s
v
i
a
c
i
n
Set-Point
DMC
IMC
PI
Respuesta de la vlvula de vapor
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
-1 4 9 14 19 24 29
Tiempo (min)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
d
e
l
v
s
t
a
g
o
(
%
)
DMC
IMC
PI
Respuesta de nivel frente a
cambio en la referencia
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
-1 3 7 11 15
Tiempo (min)
N
i
v
e
l
(
m
)
Set-Point
DMC
IMC
PI
Respuesta de la temperatura frente
a cambio en la referencia de nivel
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 4 9 14 19 24 29
Tiempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
(
C
)
v
a
r
i
a
b
l
e
d
e
d
e
s
v
i
a
c
i
n
Set-Point
DMC
IMC
PI
Respuesta de la temperatura frente a cambio
en la perturbacin del flujo de alimentacin
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 4 9 14 19 24 29
Tiempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
(
C
)
v
a
r
i
a
b
l
e
d
e
d
e
s
v
i
a
c
i
n
Set-Point
DMC
IMC
PI
Identificacin en lazo cerrado
Controlador realimentado clsico
( )
1
1
1 1
=
C S S
G XX I XX G
Gc G
r(t) y(t) m(t)
d(t)
+
-
Identificacin en lazo cerrado
Controlador IMC
( )( )
1
1
1 1 1
~
= FC XX I FC G I XX G
S S
FC G
r(t) y(t) m(t)
d(t)
G
~
+
- +
-
Identificacin en lazo cerrado
Anlisis en frecuencia (g11)
0.001
0.01
0.1
1
10
0.1 1 10
Frecuencia, w
R
a
z
n
d
e
A
m
p
l
i
t
u
d
IMC
P
PI
Ajuste
0
90
180
270
360
450
0.1 1 10
Frecuencia, w
A
n
g
u
l
o
d
e
D
e
s
f
a
s
e
,
IMC
P
PI
Ajuste
Identificacin en lazo cerrado
Anlisis en frecuencia (g11)
Funcin de transferencia (g11)
Identificacin: Lazo cerrado
Identificacin: Lazo abierto
Modelo Matemtico
s
g
18 , 0
11
=
s
g
18 , 0
11
=
s
g
12 , 0
11
=
Identificacin en lazo cerrado
Anlisis en frecuencia (g22)
0.1
1
10
100
0.1 1 10
Frecuencia, w
R
a
z
n
d
e
A
m
p
l
i
t
u
d
IMC
P
PI
Ajuste
Identificacin en lazo cerrado
Anlisis en frecuencia (g22)
-360
-270
-180
-90
0
0.1 1 10
Frecuencia, w
A
n
g
u
l
o
d
e
D
e
s
f
a
s
e
,
IMC
P
PI
Ajuste
Identif. Lazo cerrado
Identif. Lazo abierto
Modelo Matemtico
( )( ) 1 20 , 0 1 99 , 4
3 , 49
4 , 0
22
+ +
=
s s
e
g
s
( )( ) 1 83 , 0 1 70 , 5
3 , 32
22
+ +
=
s s
g
( )( ) 1 12 , 0 1 19 , 4
30
2 , 0
22
+ +
=
s s
e
g
s
Funcin de transferencia (g22)
DISCUSIONES Y CONCLUSIONES
Los controladores IMC y DMC para el control
de temperatura presentaron:
menores tiempos de respuesta
respuesta con sobrepaso con DMC
respuesta sobreamortiguada con IMC
El controlador PI para el control de nivel
presentaron:
menores tiempos de respuesta, al igual que el DMC
Los controladores IMC y DMC basados en el
modelo dinmico del proceso, presentaron un
desempeo mejor.
Incertezas del modelo
No linealidades, debido a la saturacin.
El controlador DMC resulta ms atractivo, con
respecto a una aplicacin experimental.
DISCUSIONES Y CONCLUSIONES
La identificacin en lazo cerrado utilizando el
controlador IMC genera funciones de
transferencia de acuerdo con las obtenidas en
lazo abierto y el modelo terico.
Es de gran importancia el anlisis sobre la
saturacin de las vlvulas de control
afecta a la sintona de los controladores
identificacin en lazo cerrado.
DISCUSIONES Y CONCLUSIONES
Seleccin de constantes y del tiempo
del filtro
Incertezas del modelo lineal
rango de error para cada parmetro K
ij
, t
i
Estabilidad robusta
Races de la ecuacin caracterstica deben
ser reales negativas
Desempeo Robusto
Minimizar el error entre la respuesta y su
referencia (ISE)
FIN