MODELAMIENTO DE SISTEMAS FSICOS

OBJETIVOS
Al finalizar esta clase el alumno estar en capacidad de:

Enunciar que es el modelamiento matemtico de un sistema.

Obtener modelos matemticos de sistemas fsicos con vistas a disear sistemas de control automtico. Poder aplicar los procedimientos para modelar diferentes sistemas fsicos basados en el mtodo: relacin entrada-salida por medio de funciones de transferencia.

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El modelo matemtico de un sistema no es ms que una ecuacin o un conjunto de ecuaciones matemticas mediante las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema. Los mtodos generales que se emplean para modelamiento matemtico es el de variables de estado y el mtodo de relacin entrada-salida (funciones de transferencia) los cuales nos permiten conocer informacin de la planta. Puesto que los sistemas fsicos reales nunca son completamente lineales, para poder usar los mtodos anteriores, primero es necesario linealizar el sistema, o bien limitar su intervalo de operacin a un dominio lineal.

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Mtodo relacin: entrada-salida: Para ello se objeta por buscar la funcin de transferencia de la planta: Procedimiento: Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema. Siguiendo las ecuaciones de equilibrio, plantear las ecuaciones integro-diferenciales correspondientes a cada variable de inters. Obtener la transf. de Laplace de cada ecuacin. Relacionar la variable de salida con la variable de entrada.

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Sistemas mecnicos: Los sistemas mecnicos estn gobernados por las leyes de Newton. Existen dos tipos de sistemas: mecnico de traslacin y mecnico de rotacin:
1.Sistema mecnico de traslacin: Para ello se utiliza la ley:

m.a

Las variables involucradas por lo general son: desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas. Es necesario conocer adems los dispositivos mecnicos que relacionan a estas variables.

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2. Sistema mecnico de rotacin: Para ello se utiliza la ley:

T J .
Las variables involucradas por lo general son: el par, el torque, desplazamiento angular, velocidad angular y aceleracin angular. Estas variables se relacionan con los sistemas mecnicos de traslacin por el radio de los elementos, as el par en funcin de las fuerzas se da por:

T (t ) r. f (t )
Y el desplazamiento angular mediante el desplazamiento lineal, as: (t ) x(t ) / r

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Ejemplo 1 (S. mecnico de traslacin): Considere el sistema de suspensin de una de las ruedas de un automvil. Donde M1 es la masa del automvil, B el amortiguador, K1 los resortes, M2 la masa de la rueda y K2 la elasticidad de la llanta. Obtener el modelo matemtico del sistema que describa: T ( s) X 1 ( s)
F ( s)

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Ejemplo 2: (S. mecnico de rotacin): El sistema de la figura consiste en un disco montado sobre un eje fijo en uno de sus dos extremos. El momento de inercia del disco con su eje es J (se supone inercia del eje despreciable). El borde del disco est en contacto con una superficie y el coeficiente de friccin viscosa entre las dos superficies es B. Si se aplica un torque T al disco; se desea conocer el modelo matemtico del sistema que relacione: ( s) / T ( s)

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Sistemas elctricos: Las leyes fsicas y ecuaciones de equilibrio a usarse en un sistema elctrico son: Leyes de Kirchoff:

v 0 (LKV) i 0 (LKI)
Es necesario conocer adems los dispositivos elctricos que relacionan las variables de voltaje y corriente:

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Ejemplo 3: Hallar el modelo matemtico del siguiente sistema elctrico:

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Sistemas de nivel:

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Sistemas de nivel:

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Sistemas de nivel: