Sunteți pe pagina 1din 236

1

Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru
Sisteme Flexibile de Fabricaie
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de comand numeric
Un sistem numeric de prelucrare se compune din dou pri distincte
1. Echipamentul de
comand numeric
Fig. 1.1
1.1. Sistem numeric de prelucrare
3
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Echipamentul de comand numeric are dou funcii generale:
1. asigura controlul n bucl nchis al deplasrilor. Prin
aceasta se creeaz condiii pentru obinerea unei
precizii ridicate n prelucrare;

2. transmite echipamentului electric convenional comenzi
pentru selectarea regimului tehnologic de achiere
stabilit de programator (turaia arborelui principal,
selectarea sculei, rcire, etc.)
4
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Prima funcie:
Echipamentul numeric controleaz permanent poziia organului mobil al
mainii cu ajutorul unui sistem de traductoare. n momentul n care cota
programat este atins, echipamentul emite o comand de oprire.
Precizia de realizare a cotei impuse se obine prin micorarea vitezei de
avans la apropierea acesteia, contracarnd astfel efectul negativ al
ineriei.
descriere
mod de realizare: controlul erorii
Controlul deplasrilor programate pe fiecare ax n parte se
realizeaz prin intermediul erorii, adic a distanei rmase de parcurs
pn la cota programat (figura 1.2)
5
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
2 2 2
0 0 0 1 1 1
J J J I I I Cs Cs Cs
R R R P P P J J J M M M
V b a V b a V b a
V b a V b a V b a V b a V b a
+ + +
+ + + + + = c
(1.1)
coeficienii a pot avea valorile 1 sau 0 (dac trebuie sau nu luai n calculul erorii) iar b pot fi 1 sau -1
dup cum termenul respectiv trebuie adunat sau sczut. Semnificaia termenilor din expresia (3.200)
este:

-V
M
- valoarea pozitiei curente a vrfului sculei n raport de originea masinii - stabilita prin
microcontactele de pe fiecare axa, a
M
si b
M
au valoarea 1;
-V
J1
- valoarea jocului de ntoarcere. Se considera numai la deplasarea n sens negativ a
axei, a
J1
= 1, b
J1
= 1, deoarece valoarea jocului este memorata cu semnul corespunzator;
-V
0
- deplasarea de origine reprezinta pozitia originii piesei n raport cu originea masinii,
a
0
= 1, b
0
= -1;
-V
P
- deplasarea suplimentara de origine prin G92, a
P
= 1, b
P
= -1;
-V
R
- valoarea cotei de referinta n cazul cotarii incrementale. Reprezinta pozitia
momentana a sculei fata de O
M
la nceputul deplasarii, considernd si corectia de joc V
J1
;

1 1 J J M R
V a V V + =
Fig. 1.2
6
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Cnd se ia n calcul V
R
, a
O
= a
P
= 0 (fiind programat G91) si invers, a
R
= 0
cnd se considera V
O
si V
P
. Valoarea b
R
este ntotdeauna -1.
V
CS
- valoarea corectiei de scula a
CS
= -1 cnd este programata una
din functiile G43 (b
CS
= 1) sau G44 (b
CS
= -1);
V
I
- valoarea cotei programate. a
I
= 1, b
I
= -1;
V
J2
- valoarea deplasrii suplimentare n cazul poziionrilor
unidirecionale b
J2
= 1.
Echipamentul furnizeaz mainii comenzi de deplasare pentru
reducerea valorii absolute c. n momentul cnd c 0 se iniiaz un ciclu de
oprire cu scderea parabolic a avansului programat (figura 1.3)
Fig. 1.3
7
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
A doua funcie:
descriere
Interfaa
Principiul indicat prin figura 1.4 este caracteristic interfeei de
ieire. Interfaa de intrare are acelai principiu, doar c fotodioda
este montat n circuitul electric convenional iar fototranzistorul n
cel al echipamentului numeric
Fig.1.4
Interfaa realizeaz cuplarea circuitelor adiacente prin diferite
soluii, adesea se utilizeaz fotocuploare alctuite din fotodiod i
fototranzistor (figura 1.4)
scop:
8
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Fig.1.5 Schema bloc a unui ECN
c
c
1.2. Schema bloc a ECN
9
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Generatorul de avans, GA, permite programarea direct a avansului n
mm/min i selectarea de ctre operator a valorii dorite (procentual)
din valoarea programat. Semnalul de ieire din GA constituie intrare
n generatorul de comenzi (GC) pe fiecare ax n regimul de
poziionare. Avansul de lucru pe fiecare ax, n cazul interpolrilor
liniare i circulare este calculat de blocul (VVA). Interpolatorul
sistemului, de tip DDA, este reprezentat numai pentru dou axe. Ori
de cte ori capacitatea sumatorului binar este depit se emite un
semnal care genereaz o comand spre axa respectiv (blocul
generator de comand GC).
Registrul XPOZ (YPOZ) indic poziia sculei n raport de originea
sistemului (VM din ecuaia 1.1).
Numrtorul C-DA DEPLASARE AXA produce la ieire un semnal
numeric a crui faz este determinat de impulsurile de deplasare
emise de GC. Valoarea deplasrii este dat de modificarea fazei
impulsului fa de un impuls de referin.
10
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Bloc de deplasare
Convertorul N/A realizeaz
compararea fazei impulsurilor de comand, emise de numrtorul
C-DA DEPLASARE cu cele provenite de la traductorul de reacie,
n faz cu impulsul de referin. Aceast eroare este convertit ntr-un
semnal de tensiune a crui amplitudine este proporional cu eroarea.
Polaritatea tensiunii indic direcia de deplasare.
Blocul servo controleaz
valoarea vitezei i direcia motorului n conformitate cu tensiunea
datorat erorii.
Traductorul de deplasare
Rezolverul este alimentat cu dou semnale de tensiune SIN i COS
furnizate de blocul de generare semnale.
Funcionarea tuturor blocurilor echipamentului este sincron.
Sincronizarea se realizeaz prin intermediul semnalelor ce se
obin de la un generator cu cuar (de ordinul Mhz) i printr-un
lan de divizare.
11
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionale
ale unitii N.C.
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
2. Elemente de logic industrial
Consideraii generale
Echipamentul de comand numeric este un sistem capabil
s gestioneze maina-unealt NC i s realizeze programul de
funcionare a acesteia.
Supravegherea programului poate fi realizata de un operator uman
sau de un calculator, situaie n care se vorbete de un sistem DNC
(Direct Numerical Control).
Fig. 1.7
12
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
2.1. Circuite logice
Circuitele logice :
-circuite alctuite din elemente logice combinaionale;
circuite constituite cu elemente logice secveniale.
Fig. 1.8
Discutie:
X(e)=F(X(i)) X(e)t=F{X(i)t ,X(e)t-1}
13
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Funcionarea elementelor logice este descris de teoria comutaie( George
Boole ).
n cadrul logicii formale, respectiv algebrei booleene formale, att
argumentele ct i funciile pot avea doar dou valori:
adevrat sau fals, 0 sau 1.

REPREZENTARE
Uzual, sistemele NC au n structur:
pori logice, circuite bistabile (Flip - Flop), elemente de tip Trigger
Schmitt, registre, multiplexoare, demultiplexoare, circuite aritmetice, memorii,
codoare, decodoare, numrtoare, etc.
Fig. 1.9
14
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
2.2. Tabele de adevr

Un tabel de adevr, realizat sub forma unei matrici, prezint combinaiile
posibile a intrrilor logice n raport de semnalul necesar la ieire.
I - ntrerupatorul ON/OFF; (I= 0/1 daca comutatorul este pe
OFF/ON);
C - cheia pentru nchiderea/deschiderea consolei; (C= 0 daca
cheia lipseste sau este pe pozitia din stnga; C= 1 daca
cheia este n locas si este pe pozitia din dreapta.)
P - reprezinta procesul, (P= 0 daca procesul este oprit; P= 1
daca procesul este n desfasurare.)
Tabelul 1.1
Fig. 1.10
I C P P
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
15
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Variabile: 3, aparent 4: 3 intrri + 1 ieire
Explicaie
Explicatia consta n aceea ca procesul reprezinta att o variabila de
intrare ct si de iesire.
Tabelul de adevar se interpreteaza rnd pe rnd. De exemplu,
pentru al treilea rnd: DAC (ON/OFF) este pe pozitia OFF si daca cheia
este n locasul sau si daca procesul este oprit ATUNCI procesul trebuie sa
ramna oprit.
n cazul general, tabelele de adevar avnd orice numar de intrari
(n), respectiv iesiri (m), oricare rnd se interpreteaza astfel: DAC (intrare 1)
si DAC (intrare 2) si ... DAC (intrare N), ATUNCI (iesire1) si (iesire 2) si ...
(iesire m).
De ce?
Aceasta situatie se explica prin aceea ca se doreste, chiar daca cheia nu
este n locasul ei, ca procesul sa ramna oprit daca a fost oprit n prealabil
sau se desfasoare fara a tine cont de pozitia ON/OFF a ntrerupatorului.
Explicai rndul 4
Rndul patru indica, aparent, o contradictie: variabila P are ambele valori 0 si
1 n acelasi rnd. Interpretarea acestui rnd ar fi: DAC I este pe pozitia OFF
si DAC consola nu este nchisa si DAC procesul este n desfasurare,
ATUNCI procesul se va opri imediat.???????????????????
16
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Funcii logice combinate
Tabelul 1.2



Matematica Logica Tehnica
Model
Electromecanic
X
1
+ X
2
Disjunctie
X
1
X
2

SAU
X
1
X
2




X
1
- X
2
Conjunctie
X
1
X
2

I
X
1
X
2



X Negare
X
NU
X


17
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Tabelul 1.3
18
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Reprezentarea functiilor booleene cu tabele de adevar
Tabelul de adevr (tabelul 1.1) permite scrierea expresiei logice booleene
( ) ( ) ( ) ( ) ICP P IC P C I P C I ICP P IC P C I P C I P + + + = + + + = '
Intrari Iesiri
I C P P
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
19
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
n cadrul echipamentelor NC sunt utilizate, de regula, numai cteva din portile
logice indicate n tabelul 1.3 Astfel, considernd poarta NAND aceasta poate fi
utilizata ca poarta SAU / I
Fig. 1.11
Poarta NAND, daca iesirea este negata devine poarta I
iar daca intrarile sunt negate se comporta ca poarta SAU.

Poarta NAND mpreuna cu un invertor si SAU EXCLUSIV sunt suficiente
pentru a realiza majoritatea circuitelor logice combinationale aferente
echipamentelor NC clasice.
20
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
2.3. Simplificarea expresiilor logice
A. ALGEBRA BOOLEEANA
( )
X A B B = + .
(1.3)
ceea ce se traduce astfel: iesirea X va avea valoarea logica 1 (ON):
dac intrarea A este 1 (ON) I
dac intrarea B este fie 0 (ON), fie 1 (ON)
Din analiza traducerii se observa ca termenul
( ) B B +
are ntotdeauna valoarea 1, fapt care conduce la expresia
A A X = = 1 .
0 1= 1 0 =
I SAU
0.0 = 0
0.1 = 0
1.0 = 0
1.1 = 1
0 + 0 = 0
0 + 1 = 1
1 + 0 = 1
1 + 1 = 1
21
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Tabelul 1.4
22
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
(1.4)
x y z U
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
B. DIAGRAME KARNAUGH (DK)
23
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Fig. 1.12
2 variabile
1,1
nscriere n cod binar reflectat
Fig. 1.13
24
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3 variabile
4 variabile
Fig. 1.14
Fig. 1.15
25
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
n numeroase aplicatii apare necesitatea reprezentarii functiilor booleene sub
forma canonica sau normala.
-forma disjunctiva canonica (FDC);
Se bazeaz pe: constituenti ai unitatii
Forma:
( )

m
k
k n
u x x x f y
1
2 1
,..., ,
=
= =
(1.5)
Funcia elementar:
n
i
n
i i
k
X X X u - - - = ...
2 1
2 1
Variabilele X
j
care au valoarea: 1

1
0
se iau negate
rmn
26
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
-forma conjunctiva canonica (FCC);
Se bazeaz pe: constituenti ai lui zero
Forma:
Funcia elementar:
n
i
n
i i
k
X X X v + + + = ...
2 1
2 1
(1.6)
Variabilele X
j
care au valoarea: 0

1
0
se iau negate
rmn
( )

m
j
j n
V x x x f y
1
2 1
,..., ,
=
= =
Pentru exemplificarea acestei metode analitice, se considera aceeasi expresie
logica 3.7
( ) ( ) ( ) ( )


a disjunctiv normal forma
legea axioma
IC P C IC P C P P IC I I P C P C I P C I P C I P C I P + = + = + + + = + + + =
4 3
1 1 . . . . . . . . '
(1.7)
27
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Utilizarea metodei grafice pentru simplificarea expresiilor logice,
prin hartile Karnaugh, are la baza legea incluziunii (X+X= 1) si legea lui 1
(X*1= X).
Fiecare celula din harta Karnaugh contine un termen de tipul
constituent al unitatii, numit si termen minimal. Doua celule vecine contin
termeni minimali care difera prin valoarea unei singure variabile. Daca
temenilor, minimali vecini li se aplica legea incluziunii (tertiul exclus) si a lui 1,
se elimina variabila care si schimba valoarea.
AB B A X + =
a) b)
c)
Fig. 1.16
expresia logica minimizata este: X = A
AB B A X + =
28
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Adiacena: alaturarea de doua celule care contin valoarea logica 1, termen
minimal conduce la eliminarea variabilei si schimba starea.
GENERALIZARE
Daca grupul initial de doua celule vecine este vecin cu un alt grup de
doua celule vecine, acestea se pot contopi ntr-un singur grup de n celule
vecine permitnd eliminarea a doua variabile.

Un grup de 2m celule vecine, ocupate de termeni minimali, permite
eliminarea a m variabile.

O celula poate fi inclusa n mai multe adiacente. Numarul celulelor din
fiecare grupare trebuie sa fie o putere ntreaga a lui 2.
29
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Forma disjunctiv (FDC)
Tabelul 1.8
30
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Tabelul 1.8 (continuare)
31
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Tabelul 1.8 (continuare)
32
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Forma conjunctiv (FCC)
Minimizarea unei functii, sub forma canonica conjuctiva, este prezentata pe
baza hartii Karnaugh urmatoare:
Tabelul 1.9
33
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
2.4. Noiuni de logic secvenial
Diferenta principala dintre un circuit logic de tip combinational (CLC) si unul
secvential (CLS), evidentiata de figura 1.8, consta n existenta legaturii de reactie,
de la iesire spre intrare. fi neglijat.
Structura generala
CLS
circuit logic combinational
reactiile z
j
prin intermediul unor
elemente de intarziere

Denumirea
circuite basculante bistabile
CBB sau bistabil
trigger
circuite Flip-Flops (FF)
Fig. 1.17
Aj = Aj+1
34
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
CLS asincron:
starea urmatoare q(t) (notata si q(t+At)) devine stare prezenta
numai dupa un timp A, determinat de ntrzierile inerente din CLC
Prin introducerea pe circuitul de iesire a unei ntrzieri
controlate, de exemplu un circuit de memorare ce poate fi citit la
anumite intervale t = k.T, k = 0, 1, 2,...., circuitul devine
sincron. Tranzitia starii iesirii se face cu o ntziere
controlata, egala cu T - perioada generatorului de tact a
sistemului.
CLS sincron:
IMPORTANT
Aceste circuite, se vor mentine n starea data de iesire (0 sau 1) si dupa ce
semnalele de intrare au ncetat.
Acest mod de functionare confera CBB capacitatea de a memora. Sunt
utilizate la realizarea numaratoarelor, a registrelor, a memoriilor RAM, etc.
Tipuri de CBB
Desi pe piata se gaseste o varietate mare de CBB, ele deriva din cteva
tipuri simple: S - R, J - K, T, D. Dupa modul de comutare a starilor,
functionarea lor poate fi de tip asincron respectiv sincron.
35
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Circuit basculant bistabil R S (Reset - Set) R S latch (zvor n limba englez)
Fig. 1.18
Circuitul este realizat (figura 1.18 a) cu
porti logice SAU NU.
Pentru R = 1, CBB-ul este trecut n
starea 0 (sters) (reset) (Q = 0)
Starea S = R = 0 lasa iesirea
neschimbata.
iar pentru starea S = 1 el trece n
starea 1 (Q = 1) (set). Starea S = R
= 0 lasa iesirea neschimbata.
R = S = 1 reprezinta o stare ilegala
(iesire nedefinita).
36
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Circuit bistabil RS sincron
Fig. 1.19
Comutarea starii iesirii este comandata de impulsul de tact (T) (sincronizare de
ceas - clock - CLK).
Tranzitia iesirii este automatizata de semnalul de tact T. Tranzitia poate
avea loc pe frontul anterior al semnalului T (tranzitia acestuia din starea 0 n 1)
(figura 1.19, b) sau pe frontul posterior. S-a convenit ca tranzitia pe frontul anterior
01 sa fie notata prin iar de la 1 0 prin .
IMPORTANT
37
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Tip: JK
Fig. 1.20
Circuitul basculant bistabil de tip JK (figura 1.20 a, b, c)
elimina starea nepermisa R = S = 1 a bistabilului R - S. Intrarile de date
sunt J (pentru nscriere) si K (pentru stergere).
n figura 1.20, d s-au indicat ambele modalitati de comutatie:
pe frontul anterior, respectiv pe cel posterior. n majoritatea aplicatiilor
comutarea se face pe frontul posterior.
Starea intrarii (1, 1) se traduce la iesire prin bascularea n
starea opusa aparitiei semnalului de tact, T.
38
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Fig. 1.21
Circuitul basculant de tip D (Delay - ntrziere), n varianta asincrona, este
indicat n figura 1.21. Se obtine fie din CBB de tip R - S, prin legarea
D = S =R (introducerea ntre cele doua intrari a unui inversor) fie din cele de
tip JK prin legarea D = J = K.
39
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3. Interfata
OM - MASINA
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Fig. 1.22
Legarea n comun a intrrilor JK conduce la un alt bistabil, de tip T sau
celul de numrare (fig. 1.22 a, b, c).
40
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.INTERFATA 0M-MASINA
BLOCUL DE INTRODUCERE A DATELOR
MMi permite utilizatorului sa:
- opereze masina-unealta;
- execute programul sursa de prelucrare;
- seteze valorile parametrilor;
- editeze programul sursa de prelucrare;
- trasmita date

3.1 Functia MMI

Panoul de control mijlocul prin care se realizeaza operarea masinii-unelte.
Panoul de control (fig. 3.1) este proiectat considerand aspecte ergonomice,
pentru prevenirea erorilor, gruparea tastelor si alocarea lor in concordanta
cu functiile masinii unelte.
3.1. Functia MMI
41
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Elemente de logic
industrial
Echipamentul de
comand numeric
Interfata
OM - MASINA
AICI POZA 3.1
Panoul de control cuprinde:
- zona de afisare a starii masinii (1);
- zona pentru introducere date (2);
- zona pentru operarea masinii (3);
- zona pentru operare manuala MPG Manual Pulse Generator (4);
3.1. Functia MMI
42
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Elemente de logic
industrial
Echipamentul de
comand numeric
Interfata
OM - MASINA
3.2. Panou ECN



















Fig.3.2

Sunt afisate starea masinii si parametrii NC. Asigura si interfata grafica a
utilizatorului (GUI).
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
43
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
1. Informatii privind prelucrarea:
- pozitia sculei in sistemul de zoordonate al masinii;
- programul in derulare;
- scula;
- parametrii de aschiere.
2. Modul de perare: automat, revenire in zero etc.
3. Numele programului: Prog #1
4. Ferestra pentru avertizari si mesaje de alarma
5. Fereastra pentru date intrare
6. Fereastra pentru afisarea interfata utilizator relevanta la modul de
operarare si functionare:
- statutul masinii (POS): pozitia pe axe, turatia, avansul, coduri G active,
scula in functiune;
- Interfata grafica uitilizator (GUI) program (PROG) permite: editarea
programelor, managementul fisierului cu programe, simluarea grafica,
CAPS (sistemul conversational de programare);
- Managementul sculei: corectiile de scula, durabilitatea sculelor, valorile
offseturilor;
- Managementul sistemului de parametrii NC, pentru servoactionare si
actionare AP;
- Aplicatii auxiliare: monitorizare PLC, afisare alarme, cuplare DNC, etc.
7. Chei functionale sunt asociate unor functii punctuale cum ar fi POS,
PROG, OFS/SET
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
44
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
Fig 3.3

Pentru a proiecta structura meniului este necesara clasificarea functiilor pe
grupe. De regula functiile sunt plasate pe diferite niveluri (straturi) accesate
prin chei soft.
Semnificatia tastelor functionale (fig. 3.3) este urmatoarea:
Sunt utilizate chei soft pentru o detaliere sporita a GUI.
In acest scop este necesara obtinerea cheii soft dupa cea functionala.

3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
45
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.2.1. Zona pentru introducere date
Este alcatuita din taste alfanumerice. Sunt utilizate pentru editarea
programelor sursa in varianta MDI.
Tastele au functie dubla( fig 3.3).

3.2.2 Zona pentru operare masina (fig. 3.4)
Contin un generator de impuls MPG (Manual Pulse Generator),
buton pentru selectarea avansului (procentual), introducerea/scoaterea
manuala a sculelor, buton pentru oprire in caz de avarie












Fig. 3.4
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
46
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
Fig. 3.5
Contine diferite taste si lampi de semnalizare prin care realizeaza functiile:
- selectare regim de functionare (fig.3.5)
47
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA

a ZRN comanda revenirea in punctul zero de referinta pe cele trei axe
b RAPID deplasare cu avans rapid pe axa/axele selectionate
c JOG pozitionare cu avansul selectat
d MPG se utilizeaza pentru controlul manual al deplasarii pe axele
masinii
e MDI introducere manuala a datelor
f AUTO executarea automata a programului sursa
g EDIT mod utilizat numai pentru editarea si nu pentru executia sa.
h - TAPE(DNC) pentru corectarea la un program prin softul unui calculator.
-selectare axe si directia si directia de deplasare;
-actionare AP(numai in mod normal)
-blocare functii M.S.T.;
-selectare regim bloc cu bloc;
-selectare STOP optional;
-selectare BLOC OPTIONAL;
-operare magazine de scule in sens CW/CCW;
-start ciclu;
-deblocare axe la deplasarea pe axe pan ape limitatorii de capat de cursa;
-modificare avans si turatie programate;
-etc;
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
48
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.3. Structura MMI

Structura MMI este dictata de:
- necesitatea operarii usoare a sistemului CNC;
- functiile utilizator al acestuia.


Structura actuala:
- bazata pe calculator(PC-based)


Aceasta structura permite:

- utilizarea GUI;
- utilizarea sistemului CAM;
- comunicarea cu echipamente externe;
- utilizarea, de catre operator, a functiilor specifice unui PC.
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
49
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
Structura software a unui MMI(fig.3.6) cuprinde trei niveluri:
-nivelul pentru aplicatii;
-nivelul Kernel(miez,)
-nivelul pentru sistemul de operare(OS)


















Fig.3.6
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
50
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
Nivelul pentru aplicatii, accesat de utilizator, asigura urmatoarele functii:

1. Managemnetul masinilor : monitorizeaza starea masinii, afiseaza, in timp
real, traiectoria sculei in prelucrare;

2. Managementul parametrilor : permite editarea parametrilor NC si a celor
din sistem utilizati in program;

3. Managementul programului : asigura functiile G pentru editarea progra-
melor, realizeaza managementul programelor piesa din punct de vedere a
solvarii, stergerii etc;

4. Managementul sculelor : prograul se utilizeaza pentru editarea / manage-
mentul informatiilor despre scula: valoriile corectiilor, durabilitatea,
geometria etc.

5. Utilitatii: informatii de service pentru sistemul CNC , monitorizarea PLC,
DNC, comunicare cu sisteme externe.
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
51
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
Nivelul Kernel constituie softul de baza a MMI.
Are rolul de a lega aplicatiile de NCK(sistemul de NC de baza).
Seteaza variabilele pe durata bootarii sistemului, leaga modulele de aplicatii
cu cheile de intrare si fisierele de alarmare, transfera fifiere si parametrii.
1. Bootarea sistemului: aceasta functie initializeaza variabilele sistemulului de
operare si managerul sistemului de bootare pentru setarea tipului de limbaj
al MS Windows, parametrii de masina etc.

2. Interfata de comunicare:realizeaza schimbul de date intre NCK si PLC.
Asigura transmiterea datelor cerute de catre utilizator de la MMI pentru a fi
afisate.

3. Managementul fisierelor: asigura servicii de management al fisierelor:
copiere, stergere, salvare, schimbare programe sursa si programe PLC;

4. Alarme:afiseaza diferitele tipuri de alarme;

5. Chei de intrare: transmit date de la cheile soft, tastele de date, ferestrele de
dialog la nivelul de aplicatii si sistemul CNC;

6. Display

7. Task manager? Executa programele de pe nivelul de aplicatii si genereaza
functii pentru apelarea/schimbarea lor.

3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
52
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
Fig. 3.4.1
Atribuiile acestuia
sunt:
furnizeaz semnale
de control pentru
pornirea/oprirea
cititorului de band;
memoreaz
temporar datele
citite, respectiv
introduse manual;
asigur efectuarea
controlului de
paritate;
identific
caracterele.
Blocul pentru introducerea datelor MMI
Aspecte generale
OK?
DA
NU
STOP
I
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de principiu a MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
53
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
REGIMURI DE LUCRU ALE ECN
IMD
FRAZA CU FRAZA, AUTO, CAUTARE FRAZA etc.
Panoul echipamentului numeric asigur i o gam variat de
semnalizri i afiri: numrul blocului, coninutul lui, poziia sculei fa de
origine, restul distanei ce trebuie parcurs, coreciile active, subprograme,
parametrii main, etc.
Modul AUTOMAT (AUTO) constituie regimul normal de operare.
Permite desfurarea automat a prelucrrii fie prin citirea benzii perforate
(echipamentele clasice NC) fie prin citirea programului rezident n memoria
echipamentului (echipamente de tip CNC).
Modul FRAZ CU FRAZ se difereniaz de primul prin aceea c
dup citirea i executarea unui bloc este necesar intervenia operatorului
uman pentru citirea blocului urmtor. Regimul este indicat s fie utilizat pe
durata verificrii i punerii la punct a programelor pies.
Modul MANUAL (IMD)se caracterizeaz prin aceea c
informaiile de lucru sunt introduse de operatorul uman prin intermediul
tastelor de pe panoul echipamentului numeric. Informaiile sunt introduse
grupat sub form de blocuri. Modul manual se recomand s fie utilizat
numai pentru unele prelucrri simple care nu implic un volum mare de
informaii.
Modul POZIIONARE se utilizeaz n scopul realizrii unor
reglaje. Comutatoarele i tastele de poziionare asigur fie micri continue
fie micri intermitente de valori 0,001; 0,01; 0,1; 1.0 mm.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
54
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3.5. Banda perforata
este cel mai utilizat suport informaional pentru echipamente numerice
datorit unor avantaje pe care le ofer:
siguran n timpul exploatrii n condiii de atelier;
densitate relativ mare de informaii pe unitatea de suprafa (~ 15
bii/cm
2
);
permite verificarea rapid a corectitudinii codificrii informaiilor prin
bitul de paritate;
durat redus de nregistrare a programului n special n versiunea
de programare asistat.
n prezent se utilizeaz aproape n exclusivitate benzile cu opt
piste (figura 3.4.2) cu lime de 25,4 mm.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
55
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.4.2
Citirea BP
transversala
longitudinala (istorie)
Codificarea informaiilor pe benzile perforate se realizeaz astzi, aproape n
exclusivitate, dup o direcie transversal n raport cu sensul de deplasare a
benzii. n cadrul celor 8 piste se pot realiza 2
8
- 1 combinaii, prin intermediul
crora se pot nscrie n binar numerele 0, 1, ... , 255 din sistemul zecimal. Din
aceste combinaii pentru comenzi numerice se utilizeaz un numr mai restrns de
combinaii.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
56
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
CITITOARE DE BANDA
Electromecanice
- bila
- stift
- perie
Fig. 3.5.1 Fig. 3.5.2.
Fig. 3.5.3
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
57
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
t
1
timpul corespunzator deplasarii cu un pas al BP
t
2
timpul de repaus al BP
t
3
timpul pentru intarzierea mecanica la actionarea contactelor
t
4
timpul de imprastiere
t
5
timpul de intarziere la citire
t
6
timpul de citire
t
6

t
5

t
3

t
4

t
2
t
1

(12ms)
(12ms)
(>1ms)
(4-8ms)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
Fig. 3.5.4
58
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010

2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
59
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fotoelectrice
Fig. 3.5.6
Fig. 3.5.5.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
60
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3.6. Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice
O formulare de tipul
X-72456
este neleas de ctre operatorul uman dar nu este neleas de
echipamentul numeric.
La baza fiecrui cod se gsete reprezentarea numerelor prin serii de
puteri,
N a b
b i
i
i
r
=
=

.
0
1
(3.6.1)
n care:
N
b
- reprezint numrul n codul b;
a
i
- valoarea rangului (ordinului) n poziia i;
b - baza de numeraie sau codul;
i - ponderea poziiei (rangului) considerat n ordine cresctoare de la
dreapta la stnga.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
61
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
codurile RS244-A (EIA) i ISO-R
Codul EIA
paritate impara (pista a 5-a)
cifra 0 performatie pista a 6-a
cifrele se codifica in binar, pistele 1 4
literele A I: cifrele 1 9 + perforatii in pistele 6 si 7
J R: cifrele 1 9 + perforatii in pista 7
S Z: cifrele 2 9 + perforatii pe pista 6


PARITATE:
Codul ISO
paritate para (pista a 8-a)
cifra 0 perforatie in pistele 5 si 6
cifra 1 9 se codifica in binar + perforatie in pistele 5 si 6
literele: A conform cifrei 65
B conform cifrei 66
etc.

PARITATE:
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
62
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Codul binar natural
Baza codului este 2
Cifrele 0 si 1 (biti) sunt utilizate pentru a indica valoarea ordinului
8 4 2 1
2
3
2
2
2
1
2
0

0 0 0 0 = 0 = 0.2
3
+ 0.2
2
+ 0.2
1
+ 0.2
0

0 0 0 1 = 1 = 0.2
3
+ 0.2
2
+ 0.2
1
+ 1.2
0

0 0 1 0 = 2 = 0.2
3
+ 0.2
2
+ 1.2
1
+ 0.2
0

.
.
.
1 0 0 1 = 9 = 1.2
3
+ 0.2
2
+ 0.2
1
+ 1.2
0

1 0 1 0 =10 =1.2
3
+ 0.2
2
+ 1.2
1
+ 0.2
0

.
.
.
1 1 1 1 =15 =1.2
3
+ 1.2
2
+ 1.2
1
+ 1.2
0

TETRADE
Cu n biti se poate reprezenta un numar a carui valoare maxima este 2
n
-1
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
63
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Coduri binal-zecimale
Reprezentarea numerelor n codurile binar-zecimale se bazeaz pe
scrierea numrului folosind baza 10 iar pentru ponderea rangului
zecimal baza 2.
- Codul 8-4-2-1 - exprim cifrele zecimale 0, 1, ..., 9, n codul
binar pur. Codul mai este cunoscut i sub denumirea de codul BCD.
Deoarece respect, n scrierea cifrelor zecimale, puterile lui 2 este un
cod operant. Are dezavantajul c cifra 0 se nscrie prin tetrada 0000
care nu presupune nici o perforaie a benzii, conducnd la confuzia cu
lipsa de informaie.
(385)
BCD
= (0011) x 10
2
+ (1000) x 10
1
+ (0101) x 10
0

2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
64
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Codul Aiken
LS
Codul Exces 3 (Stibitz)
Fig. 3.6.1
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
65
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Codul Aiken
- Se observ c s-au selecionat primele 5 i ultimele 5 tetrade
din cele 16. Pentru reprezentarea cifrelor 0, 1, ... , 9 sunt necesari tot patru bii
dar ponderea celor patru ordine binare este 2 - 4 - 2 - 1, de unde i denumirea de
codul 2 - 4 - 2 - 1.
- Modul de scriere a numerelor este similar cu cel utilizat n
cazul codului BCD.
- Codul este operant. Caracteristica codului o constituie simetria
celor 10 cifre n raport cu linia ce desparte cifrele 4 de 5 (reprezentate n Aiken).
Perechile de cifre 0-9; 1-8; 2-7; etc. confer codului o simetrie n raport de
complementul de 1:

0001 1000 =
1 8
- Codul Exces 3 - numit i Stibitz, deriv tot din cele 16 tetrade,
nlturnd primele trei i ultimele trei. Este un cod inoperant rmnnd ns
simetric. nltur dezavantajul codurilor BCD i Aiken n ce privete
reprezentarea cifrei 0.
- Codul Gray - se gsete n dou variante: binar ciclic i binar
modificat. Codul Gray ciclic se caracterizeaz prin aceea c la trecerea de la
numrul 10 la numrul imediat urmtor apare numai o singur modificare n
tetradele respective. Aceast proprietate i confer codului o siguran sporit
la citire, fapt pentru care se utilizeaz la codificarea riglelor traductoarelor de
deplasare.
Analiznd codurile prezentate, se obsev c nici unul nu se bucur de
proprietatea codului Gray.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
66
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Exemple de utilizare (scriere)

BCD: 385=(0011) x 10
2
+ (1000) x 10
1
+ (0101) x 10
0

Aiken: 385=(0011) x 10
2
+ (1110) x 10
1
+ (1011) x 10
0


Exces 3: 385=(0110) x 10
2
+ (1011) x 10
1
+ (1000) x 10
0

Fig. 3.6.2
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
67
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Coduri de corectare
Depistarea erorilor prin verificarea paritatii inregistrarii
Codurile EIA si ISO au si atributul de coduri de corectare.
Depisteaza locul aparitiei erorii
Un astfel de cod este codul Hamming.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
68
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3.7. Circuite logice combinationale
CONVERTORI
de cod: decodificatori
codificatori
de marimi fizice
Decodificatorii se caracterizeaza
prin aceea ca semnalul de iesire
este exprimat in cod zecimal,
indiferent de codul utilizat la
intrare.
operatori logici SI NU
de tipul TTL
porti NU
din BCD
In practica se realizeaza
sub forma circuitelor
integrate MSI
Fig. 3.7.1
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
69
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Tabelul de funcionare al decodificatorului BCD
Decodificatorul rejecteaz datele false de intrare: toate strile sunt decodificate
explicit, datele false fixate eventual pe intrrile decodificatorului (cifra 11 care nu
exist n BCD) duc la stabilirea tuturor ieirilor n starea fals de 1 logic.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
70
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Decodificator din BCD (8-4-2-1) fr rejectarea datelor false de la intrare.
etc.
D A
D A
C B A
C B A
C B A
C B A
C B A
C B A
D C B A
D C B A
: 9
: 8
: 7
: 6
: 5
: 4
: 3
: 2
: 1
: 0









D A
D A
C B A
C B A
C B A
C B A
C B A
C B A
D C B A
D C B A
: 9
: 8
: 7
: 6
: 5
: 4
: 3
: 2
: 1
: 0









Obs: Diagrama de referin trebuie
neleas n sensul c ea reprezint de fapt
10 DK explicite coninnd o singur unitate
n dreptul celulei care indic numrul
ieirilor zecimale. n aceste diagrame, n
dreptul celulelor corespunztoare strilor
interzise se noteaz starea X
corespunznd unei stri nedeterminate
(0 sau 1).
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
71
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
72
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Codificatorii
modific codul semnalului de ieire n raport cu cel de intrare,
informaia (numrul) rmnnd aceeai
Ex: codificator GRAY-BINAR
Definirea problemei
presupune gasirea relatiilor:
a= f
1
(A, B , C, D), b= f
2
(ABCD), c= f
3
(ABCD) i d= f
4
(ABCD)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
73
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
v
Fig. 3.7.2
Determinarea functiilor:

se foloseste metoda diagrame Karnaugh (DK) de patru variabile.
a= f
1
(A, B , C, D)
Din analiza tabelului se observa ca a A , ca urmare intrarea A se leaga
direct la iesire.
b= f
2
(ABCD) (DK, fig. 3.7.2, a)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
74
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Se considera conditia b=1, rezultand urmatoarele combinatii de intrare:
( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 1011 1010 ; 1001
; 1000 ; 0111 ; 0110 ; 0101 ; 0100
CD B siA D C B A D C B A
D C B A BCD A D BC A D C B A D C B A
Conduce la
B a B A B A b = + =
c= f
3
(ABCD) (DK, fig. 2.21, b)
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) B A C B A C B A C B A C
B A B A C AB B A C C B A ABC B C A C B A c
+ = + =
= + + + = + + + =
c b b C b C = +
d= f
4
(ABCD)
D c d =
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
75
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.7.3 Schema codificatorului
Codificatorul utilizeaz
funcii logice de tipul SAU
EXCLUSIV. Comercial se
gsete sub form de
circuit integrat.
Comparatoare
Sunt circuite logice prin care se poate determina valoarea relativ a dou
numere. Se compar, succesiv, fiecare bit din alctuirea numrului.

Fig. 3.7.4
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
76
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Schema comparatorului este
prezentat n figura 3.7.5. Exist
comparatoare de 4 bii. Numere
(cuvinte) cu lungimi mai mari pot
fi comparate conectnd
comparatoarele n cascad.
Ieirile A<B, A>B, A=B de la
comparatorul destinat celor mai
puin semnificativi bii din numr
sunt conectate la intrrile
corespunztoare A<B, A>B, A=B
a comparatorului urmtor.
Tabelul 3.7.1
Y1 NICI (NR) SAU NU; Y6 SAU EXCLUSIV
Y7 NAND SI NU; Y8 SI
Y9 ECHIVALENTA; Y14 - SAU
Fig. 3.7.5.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
77
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Blocuri de calcul aritmetic
Sunt larg rspndite n blocurile funcionale ale ECN clasice
pentru operaii ce implic comparri, interpolri etc. La echipamentele de
tip CNC au o arie de aplicaii mult mai larg. Pentru nelegerea modului
de funcionare, se prezint numai cteva aspecte, de principiu, privind
aritmetica numerelor binare.
Operaiile de adunare i scdere pentru numere cu 1 bit sunt
prezentate n tabelul 3.7.2
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
Tabel 3.7.2.
78
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Adunarea a dou numere fr semn cu mai muli bii (tabelul 3.7.3)
se efectueaz adunnd la suma a dou cifre curente transportul de la cifra
anterioar.
S-au utilizat notaiile: C
i
, C
i+1
transport de la cifra anterioar, respectiv cifra
urmtoare, Si suma iar prin X
i
i Y
i
cifrele care se adun.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
Tabel 3.7.3
79
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Schema de principiu

Transportul este notat cu litera C de la cuvntul englezesc carry.
Fig. 3.7.5
Scderea binar utilizeaz circuite sumatoare modificate
(cu transport negativ sau mprumuturi) sau se poate nega desczutul i
apoi aduna. mprumutul se face de la rangul (bitul) superior
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
80
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
nlocuirea operaiei de scdere cu cea de adunare se face n
mai multe etape. Scztorul se scrie sub forma complementului de 1 (se
neag fiecare bit) apoi prin adunarea bitului 1 la cel mai puin semnificativ
bit (CMPSB) se gsete complementul fa de 2 a scztorului. n
continuare, se face operaia de adunare a scztorului, n complement de
2, cu desczutul:
( ) B A B A + =
n care (-B) este complementul fa de 2.
Pentru exemplificare se consider scderea: 44 - 39
n cazul operaiei prezentate apare, un transport i nu un mprumut, explicabil prin
aceea c scderea a fost nlocuit prin adunarea complementului de 2.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
81
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Circuite de memorare
Sunt circuitele electronice care implementeaz funcia de memorare,
adic posibilitatea de regsire a unor informaii reprezentate sub form
binar i stocate anterior.
Circuitele de memorare pot funciona fie dup principiul CLC
(memorii RAM, ROM) fie dup acela al CLS ( registre).
Circuitele de memorare trebuie s asigure urmtoarele funcii: de
scriere a datelor i de citire a acestora. Funcie de modul n care aceste
funcii sunt realizate, exist urmtoarele tipuri de memorii:
memorii cu acces aleator RAM (Random Access Memory) care permit
att funcia de citire ct i cea de scriere a datelor. Alte memorii cum ar
fi EEPROM (Electricaly Eraseable Programmable Read Only Memory)
pot fi citite i terse n mod selectiv ct i reprogramabile;
memorii Rom (Read Only Memory), PROM (Programmable ROM) i
EPROM (Eraseable PROM) pot fi numai citite de ctre sistemul care le
utilizeaz. Este posibil tergerea n cazul memoriilor EPROM dar nu
este efectuat de sistemul utilizator.
Un loc aparte n cadrul circuitelor de memorare l ocup soluia
pentru regsirea informaiei stocate. Ca urmare, exist dou tipuri de
semnale: adrese i date - cuvintele binare memorate. n faza de nscriere n
memorie datele sunt semnale de intrare, iar n faza de citire devin semnale
de ieire.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
82
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 200/2010
Fig. 3.8.1
Citirea/nscrierea n memorie se realizeaz n anumite momente
precizate de sistem prin diferite cereri (figura 3.8.1). Memoriile de tip ROM sunt
memorii semiconductoare avnd la baz matrici de intersecii (figura 2.27 a, b).

2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
83
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.8.2
Tiparul memoriei este stabilit prin tergerea selectiv a conexiunilor
de intersecie n timpul fabricrii (mascare) sau nainte de utilizare, numai
pentru memorii de tip PROM. Lipsa unui tranzistor (a legturii n general) n
nod este echivalent cu 1 logic iar prezena legturii (figura 3.8.2 b) cu 0 logic
Punctele de intersecie pot fi formate din legturi conductoare cu
diode, tranzistoare, inversori logici MOSFET (figura 3.8.2 a).
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
84
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Blocurile funcionale a memoriilor de tip RAM sunt indicate n figura 3.8.3.
Matricea de memorare conine la intersecia unei linii cu
coloane o celul de memorare de 1 bit. Decodificatoarele activeaz pe de
o parte liniile de selecie cuvnt DL
0
... Dl
p
(unde p = 2
n
) i pe de alt
parte circuitele de citire i nscriere pentru fiecare coloan, DC
0
... Dc
q

(unde q = 2
n
-m)
Fig. 3.8.3
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
85
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Numaratoarele Scop
Sunt circuite care au rolul de a nregistra numrul de impulsuri
aplicat la intrare. Se pot realiza numrtoare pentru orice mod de codificare a
informaiei cu condiia, evident, ca fiecare numr s reprezinte o stare
distinct
Criterii de clasificare a numrtoarelor:
dup modul de codificare a informaiei, respectiv codul de operare. n cadrul
numrtoarelor standard exist trei tipuri de coduri folosite uzual: binar, zecimal
codat binar (BCD) i codul Johnson, octal sau zecimal;
dup modul de funcionare sau de comutare a bistabilelor, exist:
- numrtoare asincrone. Se caracterizeaz prin aceea c CBB-urile din
care este construit numrtorul nu comut simulta. Ca urmare, schimbarea strii
fiecrui CBB se face succesiv, fapt posibil prin cuplarea ieirii unui CBB la
intrarea celuilalt;
- numrtoare sincrone. Se caracterizeaz prin aceea c CBB-urile
primesc simultan un impuls de tact. Prin aceasta se asigur schimbarea
simultan a strii tuturor CBB-urilor.
dup modul de modificare a strii coninutului exist:
- numrtoare de tip UP (directe) dac schimbarea strilor CBB-urilor se
face n sensul de la primul bistabil ctre ultimul (CBB0 CBBn);
- numrtoare de tip DOWN (indirecte), schimbarea strilor se face de la
ultimul ctre primul CBB. n acest scop ieirea Qi-1 a CBBi-1 se leag la
intrarea CBBi;
- numrtoare reversibile, de tip UP-DOWN. Prin logica de comand se
asigur ambele moduri de numrare.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Cicruite logice secventiale
3.9. Circuite
logice secventiale
86
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
n construcia numrtoarelor se utilizeaz: cel mai frecvent, trei tipuri distincte
de CBB-uri: Bistabilul D master - slave, bistabilul T (denumit i toggle),
respectiv bistabilul TE (toggle enable). Primul tip de bistabil este folosit n
special pentru numrtoare Johnson, al doilea pentru cele asincrone iar ultimul
pentru cele sincrone.
Schema unui numrtor binar asincron este indicat n figura 3.9.1.
Fig. 3.9.1
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
87
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Ieirea Q
i-1
este legat la intrarea C
ki
. Acest mod de legare asigur numrarea
direct UP. Numrtorul are 2
n
(n=4) stri. Numrul de impulsuri aplicat la intrare
(tranziiile 10):
0
0
1
1
2
2
3
3
2 . 2 . 2 . 2 . Q Q Q Q N
x
+ + + =
(9.1)
Dac legarea CBB-urilor se schimb, n sensul c ieirea Q
i-1
este legat la
C
ki
, numrtorul asincron devine invers (DOWN)
Fig. 3.9.2
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
88
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
n acest caz, ieirile Q
0
, Q
1
, Q
2
i Q
3
vor avea strile: 0000,
0001, 0010, 0011, ... , 1100, 1101, 1110, 1111, ceea ce conduc pentru ieirile
Q
0
, Q
1
, Q
2
i Q
3
la strile 1111 (15), 1110 (14),..., 0010 (2), 0001 (1) i 0000
(0). Din starea ieirilor se observ faptul c numrtorul numr invers. (fig.
2.30)
Analiznd schema din figura 2.29 se observ posibilitatea de a
utiliza numrtorul ca un circuit de divizare prin urmrirea semnalului doar la
o singur ieire.
Dac se urmrete numai ieirea A, circuitul funcioneaz ca un
divizor cu 2, ieirea B-divizor cu 4, etc.
Sinteza unui numarator binar sincron JK
Funcionarea sincron este dat de faptul c impulsul de intrare este
aplicat simultam tuturor CBB-urilor
De determinat:
functiile logice de la intrarile J, K a bistabilelor
Punct de plecare:
functionarea numaratorului
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
89
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Tabelul 9.1
Se cer:
J
0
=f (A, B, C)
J
1
=f (A, B, C)
K
0
=f (A, B, C)
K
1
=f (A, B, C)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
90
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
DK pentru J
3
, K
3

Fig. 3.9.3
Tabelul de funcionare a numrtorului i hrile Karnaugh pentru
determinarea logicii combinaionale a intrrilor J
3
i K
3
sunt indicate n figura
3.9.3. Porile logice de tip I, prin care se asigur funcionarea corect a
numrtorului, pot fi determinate pe baza tabelului de funcionare a
numrtorului i a harilor Karnaugh aferente intrrilor J
0
, J
1
, J
2
i J
3
respectiv
K
0
, K
1
, K
2
i K
3
.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
91
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.9.4
La acelasi rezultat se ajunge observand:
CBB
0
basculeaza la fiecare impuls aplicat la intrare;
CBB
1
basculeaza la fiecare impuls Q
0
=1, adica la doua impulsuri de intrare;
CBB
2
basculeaza din patru in patru impulsuri de intrare, situatie ce este
asigurat de conditia Q
0
=Q
1
=1.
etc.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
92
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Regstre
Scop
Sunt circuite care permit stocarea si/sau deplasarea unor cuvinte binare.
Avand in vedere cele doua functii principale, registrele pot fi de memorare,
deplasare sau combinate.
Clasificare
Un alt criteriu de clasificare se refer la modul de introducere respectiv
extragere a informaiei (figura 3.9.5). Avem astfel: registre cu intrare i ieire
paralel (figura 3.9.5 a); registre cu intrare paralel i ieire n serie (figura 3.9.5
b); registre cu intrare serie i ieire paralel (figura 3.9.5 c); registre cu intrare i
ieire serie (figura 3.9.5 d)
Fig. 3.9.5
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
93
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.9.6
Registru de memorare (RM)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
94
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Registrele de memorare se realizeaza cu CBB de tip D. Daca CBB-ul este
de tip D-Latch, pe valoarea 1 a semnalului de comanda (Latch Strobe Input)
registrul devine transparent (iesirea este copia intrarii).

Registrele sunt alcatuite, in general, din CBB-uri de tip D master-slave.
Registru de deplasare (RD)
Fig. 3.9.7
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
95
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Registrele de deplasare sunt circuite care deplaseaz informaia, spre
stnga sau dreapta, cu cte o celul la fiecare impuls de tact
Schema (figura 3.9.7) este realizat cu circuite J-K ntr-o conexiune de tip D
Master-Slave. Ieirea unei celule este legat la intrarea urmtoarei. Circuitul poate
fi realizat i din CBB-uri de tip SR n conexiune D Master - Slave.
Aplicnd, pe intrarea serial, cuvntul 1011 I(T)= 1; I(2T)= 0; I(3T)= 1;
I(4T)= 1) dup patru impulsuri la ieirile paralele se obine cuvntul Q
0
= 1, Q
1
= 0,
Q
2
= Q
3
= 1.
Din diagrama de funcionare (figura 3.9.7 b) se observ deplasarea
informaiei dup fiecare tact. De la al 5-lea impuls de tact, pn la al 8-lea, la
ieirea serie Q3 se poate citi cuvntul introdus, n serie, n celula Q
0
. Registrele,
n afar de funcia de numrare i deplasare a informaiei (utilizat pentru
operaii matematice) pot fi utilizate i n aplicaii n care apare necesitatea ca un
cuvnt de cod paralel s fie transmis n cod serie i invers
Circuitele existente, prin modul de comand, asigur realizarea mai
multor moduri de operare (figura 3.9.8):
Memorare - Intrrile B, C, D, E vor fi memorate dac: pinul H este legat la
ceas, I la 0 logic, iar F la 1 logic.
Deplasare dreapta - Informaia serial (prin A) va fi deplasat la dreapta
dac: pinul H este legat la 0 logic, J la ceas i F la 0 logic.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
96
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Avem astfel: registru de memorare, registru de deplasare dreapta,
registru de deplasare stnga, registru de deplasare dreapta/stnga.
n mod similar pot fi enunate condiiile pentru a realiza celelalte
dou moduri de operare.
Fig. 3.9.8
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
97
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
3 2 1 0
Q Q Q Q
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Circuite decodoare
Se utilizeaz n cadrul echipamentului numeric pentru comanda reducerii
avansului considernd distana anticipat pentru oprire (A
0
).
Circuitul, n esen, decodific coninutul unui registru (numrtor) (figura
3.9.9).
La atingerea valorii programate (distana de anticipare a opririi A
0
) poarta
logic {I va permite ca un semnal de comand, prezent la ieire, s produc
comutarea avansului, de la valoarea programat, la o valoare minim F
min
astfel
nct s se ating cota programat cu eroare zero.
Fig. 3.9.9
Aplicatie:
A
0
=14 BLU
Se leaga la poarta logica SI:
A
0
=11 BLU
3 2 1 0
Q Q Q Q
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
98
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
3.10. CIRCUITE CONVERTOARE
Convertorul numeric-analogic
Convertorul numeric-analogic (CNA sau DAC) poate fi definit ca
un circuit electronic care furnizeaz la ieire o mrime analogic (tensiune
sau curent) proporional cu numrul aplicat, la intrare, sub form de
combinaii variabile binare (figura 3.9.10 a)
Fig. 3.9.10
Convertoarele numeric-analogice se clasific, dup principiul de
funcionare n dou grupe:
cu modulare n amplitudine;
cu modulare n faz.
Cele cu modulare n amplitudine funcioneaz conform principiului
prezentat n figura 3.9.10 b. Convertorul N/A cu modulare n faz (figura 3.9.10,
c) are dou mrimi de intrare (n = 2). Semnalul de ieire const din dou
tensiuni decalate cu faza .
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare
99
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Parametrii CNA
Pentru prezentarea parametrilor CNA se impune prezentarea urmtoarelor
noiuni.
Cuantizarea - mprirea intervalului de variaie al unei mrimi analogice
ntr-un numr determinat de trepte (cuante);
MBS - bitul cel mai semnificativ (Most Significant Bit), este bitul cu
ponderea cea mai mare la scrierea binar a cuvintelor;
LSB - bitul cel mai puin semnificativ (Least Significant Bit), este bitul cu
ponderea cea mai mic la scrierea cuvintelor.
Parametrii convertoarelor N/A sunt:
gama de variaie a semnalului de ieire - domeniul maxim de variaie a
tensiunii de ieire din DAC;
rezoluia - reprezint treapta minim ce poate fi sesizat la ieire; se exprim
fie prin valoarea absolut a lui U fie prin numrul maxim de trepte la ieire;
eroarea de gam - este o eroare de factor de transfer reprezentnd abaterea
pantei caracteristicii de transfer reale fa de cea ideal; se msoar n ;
eroarea de offset - reprezint deplasarea caracteristicii de transfer fa de
origine; se msoar n LSB (figura 3.9.11);
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare
Figura 3.9.11
100
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.9.12
eroarea de neliniaritate - exprim abaterea de la liniaritate a caracteristicii
reale fa de cea ideal; se msoar n MSB;
timpul de conversie - reprezint timpul necesar pentru a se realiza o
conversie; conversia se consider ncheiat cnd mrimea de ieire se
stabilete la valoarea final de 1/2 LSB;
rata de conversie - reprezint numrul de conversii pe secund.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare
101
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Poziia convertorului N/A n cadrul unei axe numerice este indicat n figura
2.40. Comparatorul, Cp, este realizat sub forma unui numrtor alimentat
cu dou trenuri de impulsuri (semnale digitale), unul de referin i
T
i unul
de pe bucla de reacie i
R
. Ieirea din numrtor reprezint eroarea. Aceasta
este convertit de DAC.
Fig. 2.40
Fig. 2.41
Elementul de baz a unui convertor digital-analog este amplificatorul
operaional inversor (figura 2.41). Semnalul de ieire din amplificatorul
operaional este o tensiune amplificat, cu polaritatea opus celei de
intrare,
(2.4)
i
i
r
U
R
R
U .
0
=
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare
102
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Proporionalitatea ntre semnalul de ieire i cel de intrare se
realizeaz fie cu relee R-2R fie cu rezistene ponderate.
Schema de principiu a convertorului numeric-analogic cu rezistene
ponderate, este indicat n figura 2.42. Funcionarea se bazeaz pe sumarea
algebric prin amplificatorul operaional.
n procesul de sumare fiecare din variabilele de intrare ce se
nsumeaz sunt nmulite cu raportul dintre semnalul de reacie i cel de intrare
conform relaiei (2.4),
)
`

+ + =
n
i
r
i
r
i
r
U
R
R
U
R
R
U
R
R
U . ..... . .
2 1 0
(2.5)
Rezistenele (figura 2.42) simuleaz sistemul binar de numeraie, n care
rezistena din circuitul bitului LSB este de 2
n
ori mai mare dect cea din circuitul
MSB. Fiecare intrare este alimentat cu tensiunea Ur asociat valorilor binare
1 sau 0 logic, funcie de numrul binar aplicat la intrarea convertorului.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare
103
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 2.42
Cu notaiile R, R
1
= 2
1
R,
R
2
= 2
2
R, ... , R
n
= 2
n
R
relaia devine,

=
=
1
0
1
0
2
n
i
i
i
r
r
b
R
R
U U
n care bi este starea
logic (0 sau 1) a
rangului binar i.
Raportul
(2.6)
c
n
r r
k
R
U R
=
1
2 .
.
(2.7)
constituie factorul de amplificare al convertorului numeric-analogic.
Exemplu - Se consider un DAC cu urmtorii parametri: Ur= 2 V, R1=
15 kO, R2= 30 kO, R3= 60 kO, R4= 120 kO i Rr= 16 kO.
Tensiunea maxim, conform relaiei este,


iar coeficientul de amplificare al DAC-ului este,


n cazul unui numr de bii mai mare dect 4, soluia cu rezistene
ponderate este mai puin rspndit deoarece rezistenele din componen sunt mai
greu de realizat n condiii de precizie.
4
8
15
15
16 . 2
8
1
4
1
2
1
1
15
16 . 2
max
= =
)
`

+ + + = U
V
15
4
8 15
16 2
2 15
16 2
3
=

=
c
k
V/bit.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare
104
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Convertoare Analog-Numerice
Conversia A/D const n transformarea unei informaii analogice
ntr-un cuvnt codificat digital. Fa de conversia D/A procesul de conversie
este mai complex i reclam circuite mult mai elaborate.
Dintre soluiile posibile ale conversiei A/D se prezint circuitul cu
bucl de reacie (figura 2.43 a).
Fig. 2.43
Pe bucla de reacie este montat un convertor D/A. Cuvntul binar, memorat n
registru, produce ieirea digital cnd conversia este complet.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare
105
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Registrul comand convertorul D/A a crui tensiune este comparat cu semnalul
de intrare de tip analog. Se generaz un semnal de eroare. Eroarea, dac este
mai mare dect valoarea toleranei (de obicei egal cu LSB), este folosit de
circuitul logic pentru a transmite impulsuri registrului digital. Conversia continu
dup o procedur serial pn cnd eroarea este redus n cadrul toleranei
prescrise.
Circuitul logic al ceasului controleaz incrementarea/decrementarea
registrului iar cel de stare momentul terminrii conversiei.
Exist multe variante constructive a metodei prezentate. Diferenele
dintre ele rezid n modul de manipulare a erorii i a incrementrii registrului.
O metod larg folosit utilizeaz drept registru un numrtor. La
nceputul conversiei numrtorul este iniializat la zero. Numr un impuls la
fiecare ciclu (figura 2.43, b). O alt metod (figura 2.43, c) este aceea a
aproximrilor succesive. Se obine o vitez de conversie mai mare deoarece n
loc s se modifice ieirea registrului cu echivalentul lui LSB (figura 2.43, b), se
modific la nceput cu valoarea MSB, urmat de bitul urmtor i aa mai departe.
O alt soluie a convertorului analog-digital este indicat n figura 2.44
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare
106
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 2.44
Comparatoarele determin n care din cele patru intervale de tensiune se
ncadreaz semnalul de intrare. Un circuit logic special este necesar pentru a
ncrca ieirea din comparatoare n registrul de doi bii. Deoarece
comparatoarele lucreaz n paralel se obine o vitez de conversie ridicat.
Preul ns crete exponenial cu lungimea cuvntului binar.
O precizie de convertire satisfctoare se obine cu aproximativ 4096 de
comparatoare pentru un cuvnt pe 12 bii.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare
107
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
4. Blocul de masurare
n literatura de specialitate exist mai muli termeni, utilizai pentru
precizarea aceleiai noiuni. Pentru scopul didactic al cursului se va considera c
prin noiunea de senzor se definete elementul sensibil cu rolul de preluare a
mrimii necunoscute iar prin aceea de traductor, ansamblul care realizeaz
conversia mrimii necunoscute ntr-o informaie de msurare de natur electric.
Funcionarea unui traductor poate fi descris printr-o serie de familii de
caracteristici. Dintre acestea cea mai important este caracteristica de transfer:
relaia de dependen ntre mrimile de ieire, respectiv intrare ntr-un traductor.
Acestea pot fi statice, dinamice, globale sau difereniale
Traductoare de deplasare i poziie.
Precizia de poziionare a unei axe numerice este influenat hotrtor de
sistemul de msurare (figura 2.45). Acesta (SM) cuprinde ansamblul
dispozitivelor utilizate pentru a transforma mrimea necunoscut (deplasarea
relativ scul-pies) n semnal electric.
Fig. 2.45
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
108
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
n cazul general, SM cuprinde ansamblul cinematic de msurare (ACM) i
traductorul de deplasare sau poziionare (TD/P). ACM, atunci cnd este necesar,
are rolul de a transforma tipul de micare n funcie de cerinele SM. Existena
ACM este dictat fie de posibilitatea de montare a TD/P fie de realizarea unei
anumite compatibiliti ntre semnalul de ieire din traductor i precizia de
msurare impus. Acest ultim aspect se explic prin urmtorul exemplu.
Exemplu - Pasul urubului conductor al unei axe numerice este de p= 5
mm. Sistemul de msurare are inclus un TD/P care emite 2000 impulsuri pe
rotaie, adic o deplasare unghiular de o= 360
0
/2000= 0,180.
Cuplnd TD/P direct la urubul conductor rezult ca un impuls de comand,
organul de lucru execut o deplasare de,
0025 , 0 5
360
18 , 0
360
0
= =

= A
S
p
s
o
mm
Dac precizia SM se dorete a fi de mm, rezult necesitatea
introducerii ACM realizat sub forma unui angrenaj cu dou roi dinate
(speciale) cu raportul
Ao
,
, = 0 001
5 , 2 / 1 0025 , 0 / 001 , 0 = =
T
i
Prin acest raport, deplasarea unghiular msurat va fi
0 ,
072 , 0 = =
T
i o o
ceea ce conduce la o precizie de msurare de 001 , 0 360 / 5 072 , 0
,
= = As mm
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
109
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010

dupa principiul de masurare
indirecta
directa

masurare analogica
Principii de masurare
dupa natura marimii electrice de iesire din traductor
masurare numerica
incrementala
absoluta
- Msurare numeric -Msurarea numeric presupune la ieirea din traductor
un semnal codificat sub forma unei cifre sau numr. Dac rezultatul codificrii
este cifra 0 sau 1, msurarea este de tip incremental (figura 2.46).
Fig. 2.46
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
110
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Dac informaia codificat este un numr, msurarea este de tip absolut
(figura 2.47).
- Msurare analogic - Msurarea analogic difer de cea numeric prin
faptul c semnalele de ieire din traductor sunt semnale electrice, de regul
tensiuni, a cror amplitudine sau faz variaz n mod continuu cu deplasarea.
ntre mrimea semnalului, sau faza acestuia i deplasare exist o dependen
bine stabilit (figura 2.48).
Fig. 2.47
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
111
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Aceast dependen este de regul determinat de o funcie trigonometric,
cel mai adesea sinus sau cosinus. Perioada funciei constituie una din
caracteristicile constructive ale traductorului.
Fig. 2.48
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
112
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Traductoarele numerice incrementale - sunt realizate att n varianta
liniar ct i n varianta circular. Schema de principiu a unui astfel de traductor
este indicat n figura 2.49.
Traductorul se compune din rigla 3, codat cu pasul unitar AL i capul de citire
alctuit din sursa de lumin 1, sistemul de focalizare 2, contra rigla 4 i
fotodiodele 5. n funcie de poziiile relative dintre rigl i contra rigl, pe fiecare
fotodiod luminozitatea variaz de la o valoare maxim la zero pentru o
deplasare a riglei egal cu L/2 urmnd ca dup nc o deplasare cu L/2 s revin
la iluminarea maxim. Se observ c perioada ciclului de iluminare corespunde
unei deplasri egale cu pasul incremental AL. Pe durata acestei deplasri,
tensiunea furnizat de fotodiod are o variaie aproximativ sinusoidal.
Fig. 2.49
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
113
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Existena n componena capului de citire a unui numr de 24
fotodiode permite i discriminarea sensului de deplasare (figura 2.50)
Fig. 2.50
Circuitul electronic de prelucrare a semnalului produce la ieire un tren de
dou impulsuri decalate cu 90
0
electric |17, 57, 60|. Rezoluia sistemului
poate atinge valori de 1m prin divizare electronic a pasului unitar cu
valoare curent de 410 m.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
114
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
( ) | |
( )
( ) | |
) 90 sin( 2
180 90 sin ) 90 sin(
sin 2 180 sin sin
180 90 sin
) 180 sin(
) 90 sin(
sin
0
24
0 0 0
4 2 24
0
3 1 13
0 0
4
0
3
0
2
1
+ =
+ + + = =
= + = =
+ + = =
+ + =
+ + =
+ =

e
e e
e e e
e c
e c
e c
e c
a E
a a e e E
a a a e e E
a a e
a a e
a a e
a a e
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
115
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 2.51 Forma semnalelor
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
116
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Reprezentarea, simplificat n seciune transversal a unui traductor
incremental este indicat n figura 2.52. Rigla incremental 3 este iluminat de
sursa de lumin 1. prin intermediul contragrilei 4, lumina sensibilizeaz
fotodiodele 5. Contragrila este montat n cruciorul su prevzut cu rulmenii
8 i arcurile lamelare 9.
Fig. 2.52
Fig. 2.53
Traductoarele numerice incrementale de tip rotativ, sunt utilizate frecvent n
construcia axelor numerice putnd msura fie deplasri unghiulare fie viteze
(figura 2.53). Se compun din sursa de iluminare 1, sistemele de focalizare 2,
4, discul codat 3 i fotodiodele 5. Discul codat, din sticl, este marcat cu o
reea circular de pete transparente i opace, conform codului numeric utilizat.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
117
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Frecvena semnalelor de ieire din traductor este proporional cu
frecvena de rotaie a axului pe care este montat discul. Lumina, pe msur ce
discul se rotete, ilumineaz periodic fotodiodele. Semnalul emis de fotocelule,
aproximativ sinusoidal, este n domeniul ctorva milivoli (mV). Ca urmare,
pentru a fi utilizabil n circuitele logice asociate, este necesar amplificarea sa.
Semnalul astfel amplificat este transmis unui circuit Trigger Schmitt pentru a-l
converti n semnal digital. Aceeai prelucrare a semnalului se face i n cazul
traductoarelor liniare.
Dezavantajul acestui tip de traductor este dat de faptul c anumite
semnale perturbatoare pot altera semnalul de ieire din traductor - numrul de
impulsuri generate. Erori grosolane pot s apar i la ntreruperea accidental a
sursei de alimentare cu energie electric. Folosirea traductoarelor numeric
absolute elimin acest tip de erori.
Discul are mai multe piste (figura 2.54 a) pe care cifrele se codific n diferite
coduri. Uzual se folosesc codul binar i codul Gray. Pe discuri este prevzut
o pist interioar pentru a indica bitul cel mai semnificativ (MSB). Cuplnd mai
multe discuri, n raport de 1:10, se obine un traductor numeric absolut a crui
semnal de ieire este codat n codul BCD. Schema din figura 2.54 b poate
indica mrimi cu maxim trei ranguri zecimale. Discul prezentat n figura 2.54 a
este codat binar. Se observ faptul c bitul MSB este plasat nspre interiorul
discului.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
118
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 2.54
Diferena esenial dintre traductoarele numeric incrementale i numeric
absolute este aceea c semnalul codificat depinde de poziia arborelui pe
care este montat discul. Fiecare dintre poziiile posibile este definit, distinct,
printr-un numr de unde denumirea de traductoare de poziie.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
119
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Siguranta in citire
Sigurana n citire a traductoarelor a constituit o preocupare
permanent a constructorilor de astfel de aparate. Pentru fiecare tip de
traductor numeric s-au luat o serie de msuri specifice.
Astfel, pentru traductoarele numerice incrementale, de tip liniar,
alturi de pista activ mai exist o pist de corectare. Pe aceast pist sunt
practicate fante transparente poziionate la distane egale una de alta. Un
semnal emis de fotodioda de pe aceast pist aduce sumatorul, n care sunt
contorizate impulsurile active de msurare, la o anumit valoare prestabilit,
conform poziiei respective. Prin aceasta se nltur posibilitatea ca o
eventual eroare (impuls contorizat datorit unei perturbaii) s fie dus pe
ntreaga curs (semnalul e05)
Semnalul E06 (fig. 2.51 ) este de supraveghere.
Creterea siguranei n citire a traductoarelor numeric absolute se realizeaz
prin diferite metode dintre care o rspndire mai larg o au metoda pistei de
interdicie T (figura 2.55. a) i citirea n V invers (figura 2.55 b).
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
120
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Pista de interdicie asigur citirea riglei n zona central a pasului unitar. Citirea
n V invers se caracterizeaz prin aceea c rigla este citit numai de
fotodiodele plasate n zona de siguran maxim, la trecerea de la o stare logic
la alta. n cadrul figurii 2.55 b fotodiodele active sunt indicate prin sgei.
Fig. 2.55
a)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
121
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
TARDUCTOARELE DE TIP ANALOGIC
Rezolverul - are aceeai construcie, de principiu, cu cea a motoarelor mici
de curent alternativ. Se compune dintr-un stator i un rotor, ambele avnd
dou bobine dispuse la 90
0
electrice una de alta. Rezolverele folosite n
aplicaiile pentru axele numerice ale mainilor-unelte au prevzute rotoare cu
o singur bobin (figura 2.56 a).
Fig. 2.56
Dac se aplic o tensiune uneia din bobinele statorului, tensiunea
maxim n rotor apare cnd cele dou bobine sunt n linie. Pentru o
poziie relativ de 90
0
, tensiunea indus este zero.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
122
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Alimentnd cele dou circuite magnetice (bobine) ale statorului cu
tensiunile:


se va induce n bobina statorului tensiunea,


Dac rotorul, legat la urubul conductor, este rotit n mod continuu cu
viteza unghiulare
0
, tensiunea U
2
este,


n care
0
este valoarea unghiular cumulat din momentul t= 0 pn se
atinge regimul permanent.
Din expresia (3.59) se observ c tensiunea U
2
depinde de poziia
unghiular a rotorului rezolverului prin mrimea .
t U U e sin
1
= t U U e cos
2
=
(2.8)
( ) e = = t U U U U sin sin cos
2 1 2
( ) | |
0 0 2
sin e e + = t U U
(2.9)
(2.10)
Pentru msurarea deplasrii unghiulare se utilizeaz momentul
cnd tensiunea U
2
= 0. n cazul figurii 2.56 b tensiunea U
2
= 0 este reglat
pentru unghiul o=54
0
al bobinei rotorului. Ca urmare, tensiunile de alimentare
ale statorului sunt:
8090 , 0 54 sin
0
1
= = U U U si 5877 , 0 54 cos
0
2
= = U U U
Principiul de msurare prezentat este de tip ciclic. Dup fiecare rotaie a
rotorului, echivalent cu o deplasare liniar egal cu pasul urubului
conductor, ciclul se repet.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
123
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
O msurare absolut analogic se poate realiza utiliznd un sistem
de rezolvere n trepte (fin, mediu, brut) ca n figura 2.57.
Fig. 2.57
Fig. 2.58
Utilizarea rezolverului cu rol de traductor de deplasare presupune
determinarea valorii momentane a unghiului (expresia 2.9). Detectarea
fazei se realizeaz n cadrul unui circuit de detectare (figura 2.58).
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
124
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Generatorul frecvenei de baz emite un tren de impulsuri cu
frecvena f
b
, respectiv perioada t
fb
. Circuitul din figura 2.58 are mai multe funciuni.
Una din acestea este aceea de a produce semnalele de alimentare ale
rezolverului i
Pentru aceasta se utilizeaznumrtorul de referin care divide frecvena
de baz cu N= 1000 n dou etape (125x8). Numrtoarele A i D se reseteaz la
0 simultan. Numrtorul B se reseteaz, la acelai moment cu numrtoarele A i
D, la valoarea 2 n loc de 0. Ca urmare, semnalul de ieire din numrtorul B va fi
defazat naintea celui din 1 cu 2/8 uniti, adic la 90
0
electric. Ca urmare, din
numrtorul de referin vor iei dou semnale numerice cu perioada T=N.t
fb
decalate cu 90
0
electric: f
sin
i f
cos
.
La ieirea din filtrul trece-jos se obin semnalele analogice dorite.
Tensiunea este transmis comparatorului de
faz(demodulatorului) dup prelucrarea prin circuitul Trigger Schmit. Diferena de
faz dintre semnalul de comand i cel de pe bucla de reacie (tensiunea U
2
) este
convertit n semnal de tensiune prin filtrul trece jos care, amplificat, comand
motorul de acionare al axei respective.
Numrtorul de comand este alctuit din 3 numrtoare zecimale
decadice. Factorul de divizare a numrtorului de comand poate fi reglat n
domeniul 0999. Cnd este resetat semnalele de comand, de pe bucla de
reacie, i de referin sunt n faz(f
sin
). Ca urmare detectorul de faz indic
valoarea 0 fapt ce face ca motorul s nu se roteasc.
t U U e sin
1
=
t U U e cos
2
=
( ) e + = t U U sin
2
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
125
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 2.59
S presupunem c numrtorul C este setat, prin impulsurile de
comand, la valoarea 200. Deoarece numrtorul conine deja 200 de
impulsuri n momentul iniial, frontul semnalului de comand va fi defazat n
fa n raport cu frontul semnalului de pe bucla de reacie (figura 2.59 a). Acest
fapt conduce la existena unui defazaj de 200/1000 sau 0,2 dintr-un ciclu. Ca
urmare, motorul se va roti n direcia care conduce la reducerea erorii la
valoarea 0. De fiecare dat, nainte de setarea numrtorului de comand,
numrtorul buclei trebuie resetat i numai dup aceea o nou comand poate
fi transmis.
Pentru a roti motorul n noua poziie, toate numrtoarele sunt resetate
iar numrtorul de comand este setat la poziia dorit.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
126
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Pentru a analiza sensul de rotaie a motorului trebuie analizat defazajul
semnal de comand/semnal de referin(
c
) i defazajul semnal bucl de reacie /
semnal referin(
br
).
Diferena conduce la un sens sau altul de rotaie. n cazul
figurii 2.59 a
Pentru a analiza i cellalt sens se presupune faptul c n momentul anterior
rezolverul s-a rotit cu 0,2 dintr-o rotaie (cazul a). Acum se seteaz numrtorul la
valoarea 50. Ca urmare
c
= 50 iar
br
= 200. Diferena
impulsuri. Prin urmare motorul de acionare va fi alimentat cu o tensiune
negativ care va produce schimbarea sensului de rotaie i rotirea cu 0,15 dintr-o
rotaie complet.
0 < > sau
br c

100 =
br c

150 200 50 = =
br c

Fig. 2.60
Comparatorul de faz poate fi realizat sub forma unui numrtor reversibil
(UP-DOWN) (figura 2.60) cuplat cu un convertor numeric-analogic. Semnalul de
comand este conectat la intrare UP din numrtor iar cel de pe bucla de reacie
la intrarea DOWN. Suplimentar este prevzut un circuit de blocare a unor
impulsuri simultane ce pot s apar pe ambele intrri ale numrtorului.
Numrtorul alctuit din trei CBB este astfel cuplat la C
N/A
nct atunci cnd
n numrtor se citete starea 100 (4 n zecimal) tensiunea U
0
este 0. Pentru
strile 5, 6, 7 ale numrtorului, tensiunea din C
N/A
va comanda rotirea motorului
n sens orar (de exemplu) iar pentru strile 1, 2, 3 n sens invers.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
127
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
n situaii de avans cu deplasri de lucru, starea numrtorului este ntre 4 i 5.
Semnalul de ieire este un impuls cu durat egal cu diferena de faz dintre
semnalul de comand i cel de pe bucla de reacie. Pentru cellalt sens, starea
numrtorului este ntre 3 i 4. Strile 6, 7, respectiv 0, 1 i 2 sunt asociate unor
erori mari fapt pentru care deplasrile vor fi cu avans rapid.
Demodulatorul
O alt schem utilizat n msurarea defazajului este indicat n figura 2.61.
Demodulatorul utilizat este cu dubl alternan. Tensiunea la ieirea din
demodulator Ud este dependent de defazajul existent ntre semnalele de
comand, emise de numrtorul C, i cele de pe bucla de reacie. Existena unor
impulsuri de comand n numrtorul C (setarea numrtorului) conduce la
apariia unui defazaj
c
ntre cele dou intrri n demodulator.
Fig. 2.61
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
128
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Variaia tensiunii U
c
, n funcie de defazaj, este indicat n figura 2.61.
Tensiunea U
d
= 0 cnd = 90
0
, adic Cunoscnd
c
, se poate gsi,
n orice moment, Cunoscnd
br
se cunoate poziia rotorului
rezolverului i implicit poziia unghiular a urubului conductor.
Precizia de msurare depinde de coeficientul de divizare a numrtorului de
referin. Considernd N= 1000, nseamn c la 1000 de impulsuri emise de
generatorul frecvenei de baz, numrtorul de comand va emite un impuls.
Ca urmare adugarea/scderea unui impuls n numrtorul de comand
produce o decalare de 360
0
/1000 = 0,360 electrice. Pentru un urub conductor cu
pasul de 10 mm, rezult c precizia ce se poate obine este:
As = 0,36x10/360 = 0,01mm.
Inductosynul - este tot un traductor analogic inductiv a crui funcionare este
similar cu cea a rezolverului. n varianta liniar (figura 2.62) se compune dintr-o
rigl (rotor) i un cursor (stator).
0
90 =
br c

c br
=
0
90
Fig. 2.62
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
129
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
t U U e sin
1
=
t U U e cos
2
=
( ) e = t U U sin
2
( )
P
n d t 25 , 0 + =
La alimentarea cursorului cu tensiunile i
de frecven ridicat (210 kHz) cmpul magnetic produs se va nchide n jurul
conductorilor care i-au dat natere. O parte din liniile de flux magnetic se va nchide
prin aer iar alt parte va nconjura conductorii a i b ai riglei.
Prin deplasarea relativ a riglei n raport de cursor, n conductorii riglei se va
induce o tensiune a crei perioad corespunde cu pasul polar dar defazat funcie
de poziia relativ cursor/rigl,
.
Existena unui mare numr de poli statorici (108, 144, sau 360) face ca
tensiunile statorice s depind de numrul de poli. Tensiunile rezultate vor
produce o tensiune medie care nu are o variaie strict sin sau cos. Decalarea
bobinelor statorului cu
nfurrile de pe cursor i rigl sunt aplicate pe un material ceramic. Sunt
protejate de un strat de lac peste care se ntinde o folie de staniol pentru protecie
electrostatic.
face ca cele dou tensiuni medii U
1
i
U
2
s fie decalate cu 90
0
electric.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
130
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Tahogeneratorul - este un traductor pentru msurarea turaiei de ieire a axului
rotor din motorul de acionare.
Fig. 2.63
Spre deosebire de traductorii reprezentai pn n prezent,
tahogeneratorul face parte din bucla de reacie pentru vitez (figura 2.63).
Constructiv, este de tipul unui motor cu magnei permaneni. Tensiunea
furnizat de tahogenerator este proporional cu turaia rotorului su,

n care K
p
este constanta tahogeneratorului.
Diferena dintre tensiunea de comand U
c
i cea dat de
tahogenerator d semnalul de eroare e,

Semnalul de eroare produce la ieirea din amplificatorul de putere
tensiunea de alimentare a motorului,

n care Ka este coeficientul de amplificare al amplificatorului.
Corelnd ecuaia (2.14) cu ecuaiile (2.12) i (2.13) rezult ecuaia
transformatei Laplace a sistemului de acionare a motorului,


n care factorul de atenuare o este,
e =
p p
K U
p c
U U e =
e K U
a
=
( )
( ) ( ) ( )
1
1

+
(
(

|
|
.
|

\
|
=
m s
f
m
c m a s
s s M
K
K
R s U K K t o o o e
( )
1
1

+ =
p m a
K K K o
(2.11)
(2.12)
(2.13)
(2.14)
(2.15)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
131
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizate
in tehnologia C.n.
3.7. Circuite logice
combinationale
3.8. Circuite de
memorare
3.9. Circuite
logice secventiale
3.10. Circuite
convertoare

4. Blocul de Masurare
132
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
5.BLOCUL DE INTERPOLARE


Curbele generatoare (G) i directoare (D) utilizate n generarea suprafeelor
pe mainile-unelte sunt de o mare diversitate de forme. Aceste curbe pot fi
exprimate analitic sau date prin puncte.
Fig. 5.1
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
133
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Suportul fizic pentru materializarea curbelor G i D pe mainile-unelte l constituie
cuplele cinematice de tip sanie-ghidaj sau fus-lagr. Datorit construciei cuplelor
cinematice, sania se poate deplasa ntre dou puncte ale curbelor G sau D numai
dup traiectorii circulare sau liniare. De aceea se recurge la aproximarea curbelor
teoretice prin curbe reale. La mainile-unelte clasice, aproximarea se realizeaz
prin anumite curbe date (figura 5.1). Datorit acestui fapt curbele reale de
aproximare L
1
, C
1
, respectiv L
2
, C
2
a curbelor teoretice C
t1
i C
t2
conduc adesea la
erori care pot depi limitele toleranelor de execuie.

2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1. Curbe de interpolare

Interpolarea ofera mijloacele de estimare a unei functii intr-un punct intermediar,
altul decat unul precizat. Pentru tabelul urmator se cere estimarea valorii F(x)
pentru x=2.5; F(2.5)=?
X F(x)
0 0
1 0.8415
2 0.9093
3 0.1411
4 - 0.7568
5 - 0.9589
6 - 0.2794
5.1.Curbe de interpolare
Fig. 5.2
134
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare

1. Interpolarea liniara
Deoarece x=2.5 se gaseste la mijlocul intervalului (2,3) este reyonabil ca F(2.5) sa
reprezinte media pentru f(2) si f(3) ceea ce conduce la valoarea 0.5252.
In interpolarea liniara se considera doua puncet (x
a
,y
a
), (x
b
,y
b
), pentru care rezulta
pentru punctul (x,y)

y=y
a
+
) (
) )( (
a b
a b a
x x
y y x x


5.1.Curbe de interpolare
Fig. 5.3
135
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Interpolarea polinomiala
Interpolarea polinomiala este o generalizare a interpolarii liniare si care se
considera un polinom de grad superior.
Polinomul de ordin sase trece prin cele sapte puncte:
F(x)= - 0.0001521x
6
- 0.003130x
5
+ 0.07321x
4
- 0.3577x
3
+0.2255x
2
+0.9038x
Pentru x= 2.5 rezulta f(2.5)=0.5965
Nota: pentru n puncte exista un singur polinom de gradul n-1 care trece prin toate
punctele
Fig. 5.4
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
136
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010

3.Interpolare spline
Interpolarea liniara utilizeaza o functie liniara pentru fiecare interval [x
k
,x
k+1
].
Interpolarea spline utilizeaza polinoame de grad redus in astfel de intervale
alegandu-lpe cel care asigura continuitatea cu poligonul din intervalul urmator.
Functia rezultata se numeste Spline.


Fig. 5.5
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
137
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Curbe Bzier

Liniar si curbe de ordinul 2 (quadratice)
Argumentul t in functia Bzier liniara poate fi interpretat ca descriind cat de
departe este B(t) fata de P
0
la P
1
. De exemplu, pentru t= 0.25, B(t) se gaseste la
un sfert de drum dintre P
0
si P
1
.
Cand t variaza de la 0 la 1, B(t) descrie linia dintre P
0
si P
1
.
Pentru curbe de ordinul 2 se pot construi punctele intermediare Q
0
si Q
1
pentru t
variaza intre 0 si 1.
Punctul Q
0
variaza intre P
0
si P
1
, descrie o curba Bzier liniara.
Punctul Q
1
variaza intre P
1
si P
2
, descrie o curba Bzier liniara.
Punctul B(t) variaza intre Q
0
si Q
1
, descrie o curba Bzier quantica.
Fig. 5.6
a) b)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
138
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Curbe B Spline

Sunt curbe de forma oarecare , segmente de tip Bzier, de acelasi grad, cu noduri
comune avand continute maxime. B provine de la basic, termen introdus de
matematiceanul roman Isaac Schoenberg.
O curba B- Spline este definita prin:
a. m+1 puncte de control
b. gradul n
c. vectorul de nod

Fig. 5.7 Fig. 5.8
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
Curba B- Spline de gradul n=3 cu m=7 puncte de control d
0
,d
1
,.d
6
este
compusa din patru segmente de curba Bezier de ordinul trei.
139
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Influenta gradului curbelor B- Spline este indicata prin figura (5.9).Curbele de
tip linear (n=1), quadratic (n=2) si pana la gradul maxim 7 sunt aplicate
aceluiasi poligon de control cu 8 puncte. Curba B-Spline de grad maxim este
de fapt o curba Bezier.
Fig. 5.9
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
140
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Curba real de deplasare a sculei n raport cu piesa se obine prin
sincronizarea deplasrilor dup axele de coordonate conform funciilor f(i) (f(t)).


Caracteristica generala a tuturor interpolatoarelor este faptul ca acestea
lucreaza in timp real, deci viteza de generare a informatiilor se coreleaza cu
viteza de deplasare agigurand dependente de tipul:








In care t reprezinta variabila de timp, independenta, iar I numarul de impulsuri.

Pentru exemplificare se considera figura 5.10:



2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
Fig. 5.10
141
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010

Clasificare interpolatoare

Dei exist o mare varietate de interpolatoare numerice, ele se pot grupa n
dou mari categorii:
interpolatoare bazate pe metoda analizei difereniale numerice (DDA)
implementate hardware;
interpolatoare bazate pe metoda calculului direct al funciei (CDF)
implementate software.
Pentru aceasta interpolatorul trebuie sa aiba urmatoarele caracteristici:
datele generate de interpolator sa fie cat mai apropiate de forma curbei;
In calculul vitezelor de deplasare trebuie sa tina seama de limitele impuse de
structura masinii si specificatiile servoactionarii;
Sa evite acumulata pentru cu pozitia finala a sculei sa fie cat mai apropiata de
cea teoretica
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
Pentru comanada deplasarii sculei din P1 in P2, interpolatorul:
- Imparte deplasarea totala pe X in deplasari incrementale pe X (Nx)
ce sunt parcurse cu o anumita viteza Vx
- Imparte deplasarea totala pe Y in deplasari incrementale pe Y (Ny)
ce sunt parcurse cu o anumita viteza Vy
142
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Interpolarea prin metoda DDA se bazeaz pe rezolvarea ecuaiei
difereniale a unei funcii y = (x).
Deoarece,
(5.1)
rezult c ecuaia poate fi rezolvat printr-un ir de nsumri.
Fig. 5.11
Interpolarea prin metoda CDF are la
baz constatarea c valoarea funciei
F(x,y) este zero numai pentru perechile
de valori x, y care satisfac condiia
(figura 5.11),
(5.2)
Pentru o descriere perfect a curbei ar trebui ca n permanen F(x,y) =0.
Deplasrile n cazul comenzii numerice fiind incremente finite de valoarea BLU,
vor exista mereu treceri dintr-o zon n cealalt i deci modificarea semnului
valorii F.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
143
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Metoda DDA


Primele interpolatoare, implementate pe echipamente NC, au fost concepute pe
baza metodei DDA. Algoritmii de interpolare prin metoda DDA presupun un volum
relativ mare de operaii aritmetice uor de implementat pe structuri hardware
specializate. Astfel de structuri se preteaz la calcule cu operanzi de lungimea
cuvntului de ordinul 20 24 bii, cu prelucrare paralel. Aceste echipamente
asigur performane ridicate de calcul n timp real, la o structur hardware relativ
simpl.
Metoda CDF

Interpolatoarele bazate pe metoda CDF necesit o structur hardware mult mai
complex, cu multe registre suplimentare pentru salvarea informaiei i logic de
control mai complicat. Spre deosebire de algoritmii bazai pe metoda DDA,
acetia apeleaz mai puin la operaii aritmetice i mai mult la operaii logice, la
temporizri simple la nivel de bit. Ca urmare, algoritmii bazai pe metoda CDF se
preteaz pentru o implementare software, compatibil cu echipamentele CNC.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
144
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Principiul interpolarii DDA
Interpolatorul DDA constituie componenta de baz a interpolatoarelor hardware
care lucreaz dup metoda analizei difereniale numerice. Se bazeaz pe
rezolvarea unei ecuaii difereniale prin metode de aproximare utiliznd
dreptunghiuri (figura 5.12), avnd aceeai baz Ax. Aria suprafeei de sub curba
y = f(x) poate fi calculat astfel:
Fig. 5.12
(5.3)
(5.4)
(5.5)
Ecuatia rescrisa este:
sau
( )
}

=
A = =
t
K
i
i
t v vdt t s
0
1

=
A + A =
1
1
k
i
k i k
t v t v s
t v s
s s s
k k
k k k
A = A
A + =
1
In care sk este
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
145
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Pentru interpolare sunt necesare procesele:
1. Calculul valorii curente a vitezei din insumarea valorii anterioare si a
incrementului din momentul curent
V k= V k-1 + V k
2. Calculul incrementului de deplasare
3. Calculul deplasarii totale prin insumarea la momentul anterior si
incrementul de deplasare din momentul actual
Procesul este repetat pentru fiecare interval de timp- constant, cu
frecventa f
F=1/t
Valoarea Av este un increment ce poate avea valorile: +1; -1 sau 0,
situaie n care lipsete.
Diagrama bloc a unui integrator DDA este indicat n figura 5.13.

2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
Fig. 5.13
S A
146
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Integratorul se compune din doi registrii de n-biti (sumatorul Q si numaratorul V)
Modul de lucru:
1. Ecuatia este aplicata la fiecare intrare V (0 sau 1).aceasta valoare este
adaugata la bitul cel mai putin semnificativ al registrului V.
2.Valoriile registriilor Q si V sunt adunate
3.Daca valoarea registrului Q este mai mare decat 2-1 , apare un semnal de
comanda catre axa, s.
Exemplu:
se consider: v= 5 i n= 3. Ca urmare, regitrii V i Q sunt alctuii din 4 bii: 3
pentru cuvntul binar i unul pentru semn.
Din exemplul prezentat se observ c dup dou iteraii succesive de calcul se
depete valoarea registrului Q aprnd semnalul AS = 1. n registru rmne
valoarea 010, totdeauna mai mic dect valoarea registrului.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
147
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
5.3. Interpolarea liniara / circulara prin metoda DDA

Interpolarea liniar prin metoda DDA

Functia interpolatorului este aceea de a calcula deplasarea si viteza
pentru fiecare axa in functie de forma teoretica a traiectoriei si a vitezei de
avans programate.
Acest lucru se realizeaza prin emiterea unor comenzi, sub forma de
impulsuri, simultan dup mai multe axe, astfel nct raportul dintre frecvenele
impulsurilor s fie egal cu raportul dintre deplasrile incrementale pe axele
respective (vitezele).
Considernd figura 5.14, raportul ntre frecvenele semnalelor pe
axele X i Y trebuie s fie 7/5. Avnd n vedere c fiecrui impuls i corespunde
o deplasare egal cu 1 BLU, interpolatorul va emite 7 impulsuri buclei aferente
axei X simultan cu cele 5 impulsuri pentru axa Y.

2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Fig. 5.14
148
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 5.15
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Prin schimbarea frecvenei impulsurilor, dar nu a raportului dintre ele, se poate
controla viteza de avans. Acest lucru este posibil cu un alt integrator DDA.
Interpolatorul liniar este alctuit, pentru planul XOY, (G17) din dou
integratoare DDA (figura 5.15). Integratorul DDA1 controleaz axa X iar DDA2 axa
Y.
Pentru explicarea funcionrii integratorului DDA ca unitate a interpolatorului
liniar, ecuaia poate fi rescris astfel:
dS=V*dt
n care mrimea V este msurat n uniti de vitez (mm/min) iar dS n
uniti de lungime (mm).
Deoarece regitrii V i Q au o lungime de n bii, rezult c dt =1/2 n
exprimare binar.
149
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Considernd frecvena de realizare a operaiilor de sumare n integratorul DDA ca
fiind fc, frecvena impulsurilor de comand dz poate fi calcualt cu relaia (5.6) prin
mprirea cu dt,

v f c v
dt dt
ds
n n
= =

2 2
1
(5.6)
n care ds reprezint numrul unitilor de lungime cu care s-a deplasat organul de
lucru n intervalul dt. Rescriind ecuaia (5.6) se poate evideniafactorul de scalare an
a numerelor binare din cadrul interpolatorului,
dt v a ds
n
=
(5.7)
n care:
n
e n
f a

= 2
(5.8)
Considernd, n cazul deplasrii sculei dup o traiectorie rectilinie, incrementele a i
b pe axele X i Y se pot scrie ecuaiile de micare:
t a a t x
n
= ) ( t b a t y
n
= ) ( (5.9)
n care x(t) i y(t) reprezint poziiile instantanee ale organului mobil pe axele X i Y.
Prin diferenierea expresiei (5.9) se obin relaiile:
b a
dt
dy
V
a a
dt
dx
V
n y
n x
= =
= =
dt b a dy
dt a a dx
n
n
=
=
(5.11)
(5.10)
150
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Aplicatie
Se consider segmentul de dreapt P
0
P
1
avnd a=x
1
-x
0
=6 uniti i
b=y
1
-y
0
=4 uniti. Ca urmare, integratoarele cuprind cte un registru de
3 bii 2
3
=8.
Tabelul 5.1
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Comparnd relaiile (5.11) cu (5.8) rezult c valoarea a trebuie introdus n
registrul y a integratorului DDA1, iar valoarea b n registrul y din integratorul
DDA2.
151
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
dt
dx
V
x
=
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Paii de interpolare sunt prezentai n figura 5.16
Frecvena semnalelor de comand
din
n
x
d

= 2
0 0 0
2 2
1
L f V
dt
V
n
T
n
= =

N
L
V
L
V
f
n
T
= =
0
0
0
0
2
(5.12)
Fig. 5.16
n care L0 reprezint lungimea segmentului
interpolat,
(5.13)
Relaia (5.13) evideniaz faptul c frecvena
semnalelor de comand (AS) spre axe
depinde de condiiile concrete ale interpolrii:
viteza de avans programat i lungimea
segmentului.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
152
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Valoarea frecvenei f
t
se obine de la generatorul sistemului, avnd frecvena f
c
,
prin intermediul numrtorului reversibil (circuit de control cu impulsuri variabile
- VPRC) cu capacitatea
m
k
L
V
2
1
max
= =
|
.
|

\
|
0
0
max 0
0
.
L
V
k f
L
V
L
V
f f
e e T
=
|
.
|

\
|
= (5.14)
Considernd relaia 2.35 se obine din relaia (2.36):
(5.15)
Valoarea acestei frecvene este reglat de productorul echipamentului
numeric n funcie de vitezele i cursele maxime ce pot fi programate precum i
de valoarea BLU.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
153
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Schema de principiu a interpolatorului liniar, axa X, este indicat n figura 5.17
Fig. 5.17
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Din exemplul prezentat s-a observat c incrementele de calcul, care se nsumeaz
n integratoare se calculeaz prin mprirea segmentului, aferent fiecrei axe,
prin numrul
Valorile Ax i Ay poart numele de incremente de calcul. Nu trebuie confundate cu
incrementele de deplasare AX i AY ca urmare a semnalelor de comand AZ.
Valorile AX i AY sunt egale cu unitatea de baz de lungime BLU. Valoarea n se
atinge astfel nct n cazul deplasrii celei mai mari, incrementele de calcul Ax i
Ay s fie subunitare. De regul, pentru deplasri < 10 m, n = 26, adic
N = 2
26
= 67.108.864.
N b y , N a x : 2 N
n
= = =
S A
S A
S A
154
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Interpolarea circulara prin metoda DDA

Pentru interpolarea cercului (fig. 5.18 ) sunt necesare datele:
Punctul de start (1)
Punctul final (2)
Raza cercului ;
Vectorul/distanta de la punctul de start la centrul cercului (4)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Fig. 5.18
155
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Funcionarea interpolatorului circular poate fi evideniat considernd ecuaia cercului:
| | | |
2
2 2
R Y R X = +
n care R este raza cercului, iar:
( )
( ) t R t Y
t R X
e
e
sin
cos 1
=
=
(5.16)
Difereniind relaiile (5.16) se pot calcula vitezele pe axele X i Y:
t R
dt
dY
V
t R
dt
dX
V
y
x
e e
e e
cos
sin
= =
= =
sau
( )
( ) t R d dt t R dY
t R d dt t R dX
e e e
e e e
sin cos
cos sin
= =
= =
(5.17)
(5.18)
Termenul et este viteza de avans n lungul traiectoriei circulare.
Schema interpolatorului circular, considernd relaiile (5.18) este indicat n
figura 5.18. Interpolatorul se compune, n planul XoY, din dou integratoare DDA
legate n cruce: ieirea axei X este legat la intrarea - a integratorului axei Y iar
ieirea acestuia la intrarea + a axei X.
156
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Fig. 5.19.
Registrele V ale fiecrui integrator sunt ncrcate cu proiecia distanei dintre
punctul de nceput al interpolrii i centrul arcului de cerc (i pe axa X i j pe axa Y)
(figura 5.19).
0
*
0
*
sin cos t R B t R A e e = = (5.19)
0
*
sin t R B e =
( ) t R d dY e sin =
n relaiile (5.19) prin t
0
se consider timpul n momentul nceperii micrii.
Din figura 5.18,b se observ c registrul V al integratorului DDA2 al axei X,
este iniial alimentat cu valoarea . Coninutul este reactualizat,
, obinut de la ieirea integratorului 1, DDA1. Similar, ieirea integratorului 2, DDA
2
,
reactualizeaz valoarea integratorului DDA
1
.
n cadrul procesului de interpolare circular, prin incrementul
157
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 5.20.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Pentru exemplificarea funcionrii interpolatorului circular se consider interpolarea
unui sfert (Tabelul 5.2) de cerc n condiiile: A*= R = 15 i B* = 0, P0(0,0). Registrele
V i Q sunt de capacitate 24 = 16.
Din tabel 5.2 se obsev c integratorul DDA2 conine n registrul r al acumulatorului
o valoare diferit de zero. Aceasta nseamn c punctul final nu s-a atins, deci,
interpolarea circular va conduce i la apariia unor erori de macroprofil.
Curba realizat n urma interpolrii este indicat n figura 5.2.
158
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
tabelul. 5.2.
159
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Sunt necesare doua interpolatoare circulare. De ce?
Exist opt situaii distincte (figura 5.21) considernd sensul de interpolare
(G02/G03) i sensul de parcurgere al axelor de coordonate. Pentru a acoperi
aceste situaii sunt necesare dou interpolatoare circulare, unul pentru arcele din
figura 5.21 a iar cellalt pentru cele din figura 5.21 b.
Fig. 5.21
Selectare: pe baza
expresiilor boolene:
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
n care:
A=1 indic sensul orar de interpolare (G02);
A=0 pe cel antiorar (G03);
B=1, acelai sens de deplasare pe axe;
B=0 sensuri de deplasare diferite pe axe.
160
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Concluzie:
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
Interpolatoarele liniare i circulare, bazate pe metoda DDA, prezentate pn n
prezent, sunt de tipul hardware fiind implementate pe anumite structuri specializate.
La echipamentele CNC moderne s-au impus interpolatoarele DDA de tip software.
Principiul de funcionare se bazeaz pe aceleai relaii ca cele de tip hardware.
Una dintre diferenele eseniale ale celor dou tipuri de construcie a interpolatoarelor
se refer la lungimea regitrilor y i r. La interpolatoarele de tip hardware
lungimea regitrilor este fix n timp ce la cele de tip software poate fi modificat.
Ca urmare, n funcie de aplicaie, regitrii y i r sunt configurabili. Aceasta face
posibil egalitatea Ax = AX, adic la fiecare tact de calcul s se emit un semnal de
comand spre axe. Detalii referitoare la funcionarea acestor interpolatoare sunt
date n |42, 60|.
161
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
5.4. Interpolarea prin metoda CDF
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Caracteristica comun a algoritmilor de interpolare de tipul CDF const n aceea c
la fiecare tact are loc i o deplasare pe una din axele mainii-unelte. In cazuri speciale
deplasarea se face pe ambele axe.
La baza tuturor algoritmilor de interpolare de tip CDF st constatarea c pentru orice
punct ce nu aparine curbei plane F(x,y) se poate pune n eviden o eroare AF.
Semnul erorii determin direcia de deplasare pentru pasul urmtor.
Formulele generale de calcul a erorii fa de un punct curent P(xi, yi) sunt:
-pentru un pas unitar pe axa X,
( ) ( ) ( ) x F y x F y x x F
i i i i
A = A + , ,
(5.21)
-pentru un pas unitar pe axa Y,
( ) ( ) ( ) y F y x F y y x F
i i i i
A = A + , ,
-pentru pai unitari pe ambele axe,
( ) ( ) ( ) y x F y x F y y x x F
i i i i
, , , A = A + A +
Relaiile (5.21), particularizate pentru deplasri unitare Ax = Ay = 1, conduc n cazul
interpolrii dreptei, la relaiile:
( ) ( )
( ) ( ) b y x F y x F
a y x F y x F
i i i i
i i i i
= +
= +
, 1 ,
, , 1
(5.22)
162
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Numrul pailor de interpolare se determin cu relaia,
( ) ( )
y x
F F
n n
y y x x
n + =
A
+
=
0 0
(5.23)
n cazul ecuaiei unui cerc descris prin relaia,
( ) 0 ,
2 2 2
= + = r y x y x F
erorile, pentru Ax=Ay = 1sunt,
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 1 2 , ,
1 2 , ,
+ = A + =
+ = A + =
i i i i i
i i i i i
y y x F y y x F y F
x y x F y x x F x F
(5.24)
Pentru algoritmii bazai pe calculul unui discriminant, direcia pasului unitar este
impus de semnul discriminantului |19, 60|.
n cazul unei drepte discriminantul este definit de,
F i i F L
Y X Y X D = (5.25)
n care X
F
i Y
F
sunt coordonatele punctului curent de pe curba de aproximare. n
funcie de semnul discriminatorului D
L
la momentul t
i
se alege direcia de deplasare
pentru momentul t
i+1
.
Dac D
L(i)
<0 va urma o deplasare unitar (BLU) pe axa Y iar dac D
L(i)
>0 pe axa X.
Pentru exemplificare se consider dreapta
i dou puncte ale acesteia P
0
(0,0) i P
F
(4,6) care delimiteaz segmentul P
0
P
F

ce urmeaz a fi interpolat. n tabelul 5.3 se indic modul de evoluie a calculului
pentru fiecare tact.
0 2 3 = y x
163
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
164
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 5.22
Fig. 5.23
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Ciclul de interpolare se termin n momentul n care DL=0 i coordonatele x
i
, y
i
ajung
la valoarea x
i
= xF i y
i
= yF. Din tabel se observ c segmentul este realizat n 10 taci,
ultimul fiind nerealizat. Numrul pailor de interpolare din tabel este,
( ) ( )
10
1
0 6 0 4
=
+
= n
(5.26)
n figura 5.22 se indic grafic modul de execuie a deplasrilor dup axele X i Y pentru
interpolarea segmentului P0PF.
n cazul unui arc de cerc de ecuaie 0
2 2 2
= + R y x
discriminantul este indicat prin
relaia,
( ) ( )
2
0
2
0
2 2
y x y x D
i i C
+ + =
(5.27)
n care x
i
i y
i
sunt coordonatele unui punct curent de pe traiectoria aproximat iar
x
0
i y
0
coordonatele punctului iniial P
0
.
165
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Pentru exemplificarea metodei se consider ecuaia cercului 0 10
2 2 2
= + y x
i arcul de cerc mrginit de punctele P
0
(0,0) i P
F
(0,10). n tabelul 5.4 sunt indicai
paii de calcul i interpolare pentru exemplul anterior iar n figura 5.23 se arat imaginea
acestor pai.
166
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 5.24
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Algoritmi bazati pe metoda octantilor se bazeaza pe impartirea planului XOY (G17),
in 8 regiuni distinct, numite octanti, prin introducerea a doua axe suplimentare: u, u+v.
Functia F(x,y) se calculeaza in fiecare octant prin intermediul variabilelor u, v: F(u,v).
In acest fel se asigura Cresterea preciziei de interpolare.
Logica de schimbare a pasilor se bazeaza pe considerentul ca fiecare punct initial se
presupune a fin in originea sistemului (G92).

167
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Interpolarea liniara
Relatia de calcul, in cazul interpolarii liniare, este:
u v v u v u F
f f
= ) , (
In care uf, vf reprezinta coordonatele finale ale punctului considerand schimbarea
de variabila u,v.
Strategia de efectuare a pasilor
Un pas in directia u(u=1):

f f f f f
v u v v u u v v u v u F v u F v u F = + + = + = + A ) 1 ( ) , ( ) , 1 ( ) , 1 (

Un pas in directia u+v:

f f
v u v u F = + + A ) 1 , 1 (
Considerand indicele pasului de interpolare
F(i+1)=F(i)+F
Daca
F(u,v)0 se executa un pas dupa u
F(u,v)<0 se executa un pas dupa u+v
Exemplu
Se considera x=4, y=6 ( acelasi exemplu ca in cazul interpolarii liniare DDA )
rezulta octantul 2 in care axa Y devine u
ca urmare uf= 6,vf=4 F(u,v)= 6v-4u
(5.28)
(5.29)
(5.30)
(5.31)
168
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 5.25
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
169
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
NOTA: Axele u (v)
respectiv u,v sunt
perpendiculare pe axele
x(y) si pe liniile ce despart
octantii.
Fig. 5.26
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Observatie
Curba rezultata, din punctual de vedere al formei, este superioara celei rezultate
utilizand interpolarea DDA.

Interpolare circulara

Existenta interpolarii circulare in sens orar si trigonometric complica substantial
calculul:
170
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Calculul erorii
Pentru un punct de pe cerc F(x,y)=x2+y2-R2=0 sau F(u,v)=o pentru un punct din
exeriorul/interiorul cercului C(u,v)<(>)0, implicand faptul ca originea sistemului de
coordinate este in centrul cercului.
Deplasari unitare dupa directiile u,v
OCT. 1 sens CCLW
F(u,v+1)=F(u,v+1)-F(u,v)=2v+1
F(u-1,v+1)=F(u-1,v+1)-F(u,v)=2u+2v+2
OCT.1 sens CLW
F(u,v-1)=F(u,v-1)-F(u,v)=-2v+1
F(u+1,v-1)=F(u+1,v-1)-F(u,v)=2u-2v+2

171
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
172
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
173
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
Reprezentarea grafica
Fig. 5.27
Bibliografie:

1) Pop, Ct., .a. Maini i instalaii n sisteme robotizate, Ed. Dacia,
Cluj-Napoca, 1999
2) Sztojanov, I., .a. De la poarta TTL la MICROPROCESOR, Ed. Tehnic,
seria Electronic aplicat, Bucureti, 1987
3) tefan, Gh., .a. Circuite integrate digitale, Ed. Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1983
4) Morris, R., L., Miller, J., L., - Proiectarea cu circuite TTL, Ed. Tehnic,
Bucureti, 1974
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
174
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolatoare software
Diferenta esentiala fata de interpolarea hardware:
- interpolarea este realizata de un program de computer in loc de o logica aritmetica
de tip hardware.

Tipuri de interpolare soft:
1.metoda impulsurilor de referinta:
- interpolare DDA software
- aproximare de tip treapta
- cautare directa
2.metoda cuvintelor de referinta (esantionare)
- interpolare Euler
- interpolare Euler imbunatatita
- interpolare Tustin
- interpolare Tustin imbunatatita
Metoda impulsurilor de referinta are la baza generarea unor impulsuri de catre
calculator, ca un semnal extern de intrerupere, ce sunt transmise direct
masinii.Un impuls produce o deplasare de 1 BLU.
5.5.Interpolarea
software
175
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Un sistem CNC bazat pe metoda impulsurilor(fig.5.28) include un numarator
UP-DOWN cu rolul de a:
-compara impulsurile de referinta de la interpolator cu cele de pe calea de feedback;
-calculeaza eroarea de pozitie din comparare
-transmite un semnal, functie de eroare, catre servosistemul de actionare
Semnalul de intreruperi determina, prin frecventa sa, viteza de avans pe axe.
In metoda cerintelor de referinta (fig.5.29) interpolarea se realizeaza in doua etape.
In prima etapa conturul piesei este impartit in segmente de dreapta , interpolare
grosiera, in cadrul unei tolerante impuse, iar in etapa a 2-a aceste segmente sunt
interpolate, rezultatul fiind transmis servoactionarii.
Date
de
intrare
Ceas
pentru
intreru
peri
Date
piesa






Program
de
control
Numarator
UP/DOWN
C
N/A

Actionare
masina

encoder
5.5.Interpolarea
software
Fig. 5.28
176
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Interpolarea software este legat de apariia echipamentelor de tip CNC.
Rutinele pentru interpolare implementate pe primul tip de echipament CNC sunt
mai simple dar prezint restricii privind viteza maxim de avans datorit timpului
de execuie a calculelor de interpolare. Prin contrast cele implementate pe cel de
al doilea tip de echipament CNC sunt mai complexe ns nu exist restricii privind
viteza de avans.
5.5.Interpolarea
software
Fig. 5.29
177
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Interpolarea DDA software are la baz procedura implementata prin metoda DDA
hardware. n varianta hardware frecvena semnalului de ntrerupere este de ordinul
sutelor de KHz. Pentru exemplificare se consider: cursa de 600 mm, v=2m/min
i BLU=0,01 mm.
Registrele v i q (figura 6.59) din structura integratorului trebuie s fie de capacitate
q=2
16
=65536 (n=16), adic o valoare mai mare dect deplasarea maxim 60 mm.
Registrul pentru memorarea avansului m=2
11
=2048 (avansul fiind 2000 mm/min).
Cu aceste valori se poate calcula valoarea frecvenei semnalelor de ntrerupere:
KHz 223
1
s 696 . 223
600
m n
2
f ~

=
+
=
Deoarece timpul pe ciclu la un P este de ordinul 1s, valorile indicate anterior
pentru frecven nu pot fi atinse.
5.5.Interpolarea
software
178
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Ca urmare, este necesar s fie operate anumite modificri n structura interpolatorului.
Aceste modificri urmresc s permit adaptarea frecvenei ceasului sistemului la
frecvena semnalelor de ntrerupere. n esen este vorba de a concepe regitrii
integratorului de lungime variabil i nu fix ca n cazul variantei hardware.
Schema logic a rutinelor pentru avans, interpolare liniar i circular este indicat
n figura 5.30.
In figura 5.30s variabila L reprezinta valoare deplasarii lineare iar p1 si p2 proiectia pe
axele X si Y. Valoarea initiala a variabilelor q1 si q2 este zero.
Similar, in figura 5.30, b, R reprezinta raza cercului iar variabilele p si p ridica pozitia
centrului pentru cazul in care punctul de start se gaseste in originea sistemului de
coordonate.

Metoda de interpolare de tip treapta vezi interpolarea CDF.
Metoda de interpolare de cotare directa seamana cu metoda anterioara.Difera prin
stabilirea directiei optime de pasire, reducand in final numarul pasilor de interpolare.
5.5.Interpolarea
software
179
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Fig. 5.30
180
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Interpolatoare pentru echipamente CNC cu eantionare.
Nu prezint limitri privind viteza de avans. Rutinele scrise in limbaj de asamblare,
pentru interpolarea liniara nu prezinta nici un fel de dificultate. Aceasta constatare
nu este valabila pentru interpolarea circular din cauza necesitii de a rezolva
ecuaii de gradul doi on-line.
Interpolarea liniara
Conceptul interpolarii liniare este indicat in fig. 5.31
5.5.Interpolarea
software
Fig. 5.31
181
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Fig. 5.32
182
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Ideea fundamentala a algoritmului este segmentarea dreptei prin timpul de
interpolare TIPO (T). La fiecare tact, se calculeaza punctul interpolat dupa relatiile:
X
i+1
=x
i
+x y
i+1
=y
i
+y
L
x x
s f

x=L cos= L

L
y y
s f

y=L sin= L
L= V* T
L=
2 2
) ( ) (
s f s f
y y x x +

V= Vo+VD
In care V
D
valoarea vitezei de avans programata.
Numarul total de iteratii pentru interpolarea dreptei este dat de relatia:
N= int (
L
L
A
)
Ce se intampla daca raportul
L
L
A
nu este un numar intreg?
5.5.Interpolarea
software
(5.32)
(5.33)
(5.34)
(5.35)
(5.36)
(5.37)
183
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Interpolarea circulara
Se apeleaz la aproximri prin segmente de dreapt. Pentru
fiecare segment se emite un cuvnt binar, proporional cu
viteza de avans.
Sunt valabile pentru vitezele de pe axe relaiile:

) ( cos ) (
) ( sin ) (
t v t v
t v t v
y
x
u
u
=
=

In care
(t)= R
Vt
Componentele v
x
i v
y
calculate de interpolator sunt furnizate buclei de
comand ca semnale de intrare. Fiecare iteraie se realizeaz pentru un unghi
o (figura 5.33).
Toi algoritmii pentru interpolarea circular au la baz ecuaiile :

) i ( cos B ) i ( sin A ) 1 i ( sin
) i ( sin B ) i ( cos A ) 1 i ( cos
u + u = + u
u u = + u

n care A=coso; B=sino i o + u = + u ) i ( ) 1 i (

5.5.Interpolarea
software
(5.38)
(5.39)
184
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Segmentele de interpolare sunt aproximate prin relaiile :
) 1 i ( sin ) i ( R ) 1 i ( Y
) 1 i ( cos ) i ( R ) 1 i ( X
+ u = +
+ u = +
care mpreun cu ecuaia (8) conduc la expresiile :
) i ( Bx ) i ( Ay ) 1 i ( Y
) i ( By ) i ( Ax ) 1 i ( X
+ = +
= +
5.5.Interpolarea
software
(5.40)
Fig. 5.33
(5.41)
185
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Diferenele dintre algoritmi se refer la modul de determinare a unghiului o i
implicit a coeficienilor A i B.
Dup stabilirea valorii unghiului o rutina de interpolare efectueaz urmtorii pai:
n fiecare punct X(i), Y(i) se calculeaz coordonatelele punctului X(i+1), Y(i+1)
conform relaiei (11);
lungimea segmentului:
) i ( BY ) i ( Y ) 1 A ( ) i ( Y ) 1 i ( Y ) i ( DY
) i ( BY ) i ( X ) 1 A ( ) i ( X ) 1 i ( X ) i ( DX
= + =
= + =
-se calculeaz vitezele corespunztoare
) i ( Ds
) i ( vDY
) i (
y
v
) i ( Ds
) i ( vDX
) i (
x
v
=
=
) i (
2
DY ) i (
2
DX ) i ( Ds + = n care
R ) 1 C ( i ) i ( ER =
2
B
2
A C + =
Dup i iteraii eroarea radial devine:


n care
(5.41)
(5.43)
(5.44)
186
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Numrul de iteraii pentru un cerc ntreg este
o
t
=
2
N
ceea ce conduce la o

eroare maxim radial
R ) 1 C (
2
ER
max

o
t
=
Prin contrast eroarea de coard nu este cumulativ. Considernd
EC(i)=R-R(i) cos
2
o

2
A 1
2
cos 1
2
cos
+
=
o +
=
o
2
A 1
) i ( R R ) i ( EC
+
= rezult
Observatie:
Valorile unghiului otrebuie astfel calculate nct ER i EC s
nu depeasc valoarea BLU.
Modul de calcul al valorilor A si B au impus algoritmii de interpolare.


5.5.Interpolarea
software
(5.45)
(5.46)
(5.47)
(5.48)
187
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
Algoritmul lui Euler
In cadrul acestui algoritm, cos si sin , prin seria Taylor, sunt apropiate de
ordinul unu
A=1 B= o

Eroarea maxima:
R ER ) 1 1 (
2
2
max
+ = o
o
t
R o
t
4
5 < o ER
max=


pentru
o
R t
o
4
=
Daca se interpoleaza un sfert de cerc, unghiul se calculeaza cu relatia :


Iar numarul iteratiilor de interpolare cu relatia
8
2
R t
N=
Algoritmul lui Euler imbunatatit
Difera de cel anterior prin aceea ca x(i+1) este utilizat pentru calculul lui y(i+1)
in loc de x(i).
Coeicientul A este calculat cu relatia (23), fiind apropiat de valoarea cos
o
5.5.Interpolarea
software
(5.49)
(5.50)
(5.51)
(5.52)
188
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
A=
2 2
2
1
1 ) 1 ( 1 (
2
1
o o = +

o
) ( ) ( ) 1 (
2
i x i y + o o
Iar coordonatele punctului urmator:
X(i+1)= Ax(i)-By(i)= x(i)-
y(i+1)= Ay(i)-Bx(i)=
y(i)
4
t
u =
) ( ) 1 ( i y o +
Eroare radiala este maxima la sau in interatia pentru care este valabila


X(i)=
relatia:
4
t
o =
8
R t
In cadrul acestui algoritm


N=
Algoritmul lui Taylor
Coeficientul A este egal cu valoarea sa din algoritmul Euler imbunatatit iar B=
o
(algoritmul Euler)
2
2
1
1 o o
A= B=

Cu aceste valori erorile maxime devin:
16 / ) 1
4
1
1 (
2
3 4
max
o t o
o
t
R R ER ~ + =
) ( ) 8 / ( ) (
4
1
1 ) ( ) (
2 2
i R i R R i R R i EC o o + = =
8 /
2
max
o R EC =
pentru R(i)=R
(5.53)
(5.54)
(5.55)
(5.56)
(5.57)
(5.58)
189
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
o
R
8
= o
Calculul valorii unghiului si a numarului de iteratii :

o
t
8
= N
Algoritmul Tustin
Pentru calculul valorilor A i B se pleac de la relaiile:

2
1
2
1
cos ,
2
1
2
2
) sin(
2
2
2
o
o
o
o
o
o
tg
tg
tg
tg
+

=
+
=
Pentru valori o<5 se poate aproxima
2 2
tg
o
~
o
fapt ce conduce la o aproximare bun a sino i coso de valorile 10
-4
i respectiv 10
-5
.
n baza celor afirmate relaiile de calcul sunt :
2
2
a
B
2
2
1
2
2
1
A
|
.
|

\
| o
+
o
=
|
.
|

\
| o
+
|
.
|

\
| o

=
(
(

o + |
.
|

\
| o
|
.
|

\
| o
+
= ) i ( Y ) i ( X
2
2 2
2
1
1
) i ( DX
nlocuind valorile date de relaiile (5.61) n (5.41) i (5.44) se obin ecuaiile de baz ale
algoritmului de interpolare circular :



(5.59)
(5.60)
(5.61)
(5.62)
190
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
(
(

o + |
.
|

\
| o

|
.
|

\
| o
+
= ) i ( Y ) i ( Y
2
2
2
2
1
1
) i ( DY
(
(

+ |
.
|

\
| o
|
.
|

\
| o
+
= ) i ( Y ) i ( X
2
2
]
2
2
1 [ R
v
) i (
x
v
(
(

+ |
.
|

\
| o

|
.
|

\
| o
+
= ) i ( X ) i ( Y
2
2
]
2
2
1 [ R
v
) i (
y
v
nlocuind valorile A i B (relaiile 5.61) n (5.44) eroarea
ER(i)=0 (35)
deoarece C=1.
Ca urmare, valoarea lui ose determin numai din punct de vedere a erorii de
coard Ec. Considernd R=R(i), din relaia (31) rezult:
2
2
1
R
R ) i ( Ec
|
.
|

\
| o
+
=
(5.63)
(5.64)
(5.65)
(5.66)
191
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
care pentru o foarte mic poate fi aproximat prin:

R
4
2
2
EC
+ o
o
=

ceea ce pentru EC=1, conduce la relaia :

2
2
R
4
1 R
4
= ~

= o

Deoarece eroarea admisibil, n cazurile practice se alege de valoarea BLU
(figura 6.70) pune n eviden relaiile de calcul ale unghiului o:
1 R
1 R
2
cos
+

=
o
...
2
2
1
2
cos + |
.
|

\
| o
=
o
8
2
1
1 R
1 R o
~
+

2
4
R
16
1 R
16
= ~
+
= o

Comparnd relaia (5.67) cu (5.71) rezult c valoarea unghiului o s-a dublat, fapt ce
conduce la njumtirea numrului de iteraii.
(5.67)
(5.68)
(5.69)
(5.70)
(5.71)
192
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Interpolarea fina
Ori de cate ori timpul de esantionare pentru interpolarea grosiera si durata trenului
de impulsuri dupa accelerare (decelerare) sunt mai mari decat timpul de esantionare
pentru controlul pozitiei se realizeaza interpolarea fina
Exemplu:
- intervalul de esantionare pentru interpolarea grosiera si accelerare/decelerare este
de 4ms
- cel pentru controlul pozitiei 1ms
Trenul de impulsuri pentru 4 ms este memorat in UCP (CPU) care este interpolat fin
pentru fiecare 1 ms de CPU controleaza deplasarea pe axe.

Fig. 5.34
193
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Exista , in principiu, doua metode pentru interpolarea liniara fina:
- trenul de impulsuri de 4 ms este impartit in intervale de 1 ms;
- metoda deplasarii medii, in care trenul de impulsuri medii este utilizat
pentru interpolarea fina.
Relatia:

ipo
t i j i
N
i P
j a + < s = ,
) (
) (
indica dependenta impulsurilor din interpolarea fina a(i) in raport cu cele
din interpolarea grosiera P(i) la un moment arbitrar.
N reprezinta raportul dintre timpul pe o iteratie in cazul interpolarii grosiere
si cel pentru controlul pozitiei.
In figura... se prezinta metoda de interpolare liniara in care trenul de
impulsuri de 4 ms este divizat linear in impulsuri de 1 ms.



194
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
A doua metoda se bazeaza pe ecuatia iterativa:


N
k j a
j b
N
N k

+ =

=
2 /
1 2 /
) (
) (
N
k j a
j b
N
N k

=

=
1
2
2 /
) (
) ( '
2
) ( ' ) (
) ( ' '
j b j b
j b
+
=
in care a(j) are semnificatia anterioara.
In tabelul... este indicata procedura de calcul pentru aceasta metoda iar
in figura... impulsurile de interpolare.



195
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
196
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Metoda de interpolare bazata pe curbe NURBS (Non Uniform Rational
Basis Spline) este indicata in figura 5.36.
Curbele NURBS elimina inconvenientele ce apar la interpolare utilizand
segmente si arce de cerc, de regula foarte mici pentru a obtine o precizie
de aproximare ridicata.
In interpolarea NURBS, echipamentul CNC converteste direct datele
despre curbele NURBS in segmente mici de linie utilizand pozitiile
calculate prin datele furnizate de curbele NURBS.
197
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Fig. 5.35
Fig. 5.36
198
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Curbe NURBS
Curbele NURBS sunt curbe de tipul B-Spline cu vectorul de nod neuniform.
Influenta ponderii vectorului de nod este indicata in figura urmatoare
Fig. 5.37
Fig. 5.38
Caracteristica principala a curbelor NURBS este data de continuitatea geometrica
a intervalelor care compun curba la diferite niveluri:
Fig. 5.37
199
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Continuitate pozitionala (G0)
- conduce la coincidenta pozitiilor finale ale curbelor/suprafetelor, segmentele pot avea,
intre ele un unghi diferit de zero;
Continuitate tangentiala (G1)
- reclama ca vectorii in punctele finale sa fie paralele, unghiul dintre segmente este 0
fapt pentru care segmentele sunt in prelungire. In aplicatiile practice acest tip de
continuitate poate fi suficient
Continuitate curburii (G2)
- reclama in plus ca vectorii finali sa fie de acelasi modul, conduce la impresia ca cele
doua suprafete sa para una singura.

Fig. 5.39
200
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Continuitatea parametrica, in stransa legatura cu cea geometrica, apeleaza la
derivatele suprafetelor in raport de parametrii.
Continuitatea parametrica de gradul 1 si 2 (C0 si C1), din punct de vedere practic,
este identica cu cea geometrica (G0 si G1). Continuitatea parametrica de gradul
trei (C2) difera de continuitatea curburii prin aceea ca si parametrii sunt de asemenea
continui.
Specificatii tehnice
O curba NURBS este definita prin:
- gradul sau;
- un set ponderat de puncte de control;
- vectorul de nod.
Diferenta esentiala fata de curbele Bzier si B-Spline este data de faptul ca punctele
de control sunt ponderate (fig 5.39)
Punctele de control determina forma curbei. Fiecare punct al curbei este calculat prin
suma ponderata a unui numar de puncte de control. Ponderea fiecarui punct variaza
in functie de parametrul de influenta. Pentru curba de ordin d, ponderea fiecarui
punct de control nu este zero in d+1 intervale ale parametrului de spatiu.
In cadrul intervalelor ponderea se schimba conform functiei polinomiale
(functii de baza) de grad d La capetele intervalului functiile de baza tind spre zero.
201
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Exemplu de functie de baza de ordinul unu: functia triunghi. Ea creste de la zero la
unu si apoi scade din nou la zero. Pe durata cresterii, functia de baza a punctului
de control anterior scade. In acest fel curba interpoleaza intre doua puncte, rezultand
un poligon continuu, dar nu e diferentiabil in zona intervalului de granita, nodului.
Ponderea decide asupra importantei punctului de control (fig.5.37)Carnegie-Melon
Vectorul de nod este o secventa de valori a parametrului care determina unde si cum
punctele de control influenteaza curba NURBS.
Numarul de noduri este egal cu suma dintre numarul punctelor de control si gradul
curbei +1.
Vectorul de nod divide spatiul parametric in intervale de nod. La fiecare valoare noua
a intervalului de nod devin activ un punct nou de control. Ca urmare valorile
vectorului de nod trebuie sa fie in ordine ascendenta (0,0,1,2,3,3).
Valorile (0,0,2,1,33) nu sunt admise
Valoarea 0 inseamna ca intervalul de nod este zero, ceea ce conduce la activarea
a doua puncte de control in acelasi timp.
Nodurile decid asupra tangentei curbelor.
202
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
1 , 1 + n i
N
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Gradul curbei, defineste numarul punctelor de control care influenteza orice punct
al curbei. Curba, dpdv matematic, este un polinom cu un grad mai putin decat
gradul curbei.
Astfel, curbele de gradul doi, reprezentate prin polinoame liniare, sunt denumite
curbe liniare, cele de gradul trei curbe quadratice, cele de gradul patru curbe
cubice.
Numarul punctelor de control trebuie sa fie mai mare (egal) cu gradul curbei.
Uzual, numarul gradelor este 1,2,3 sau 5; 1 pentru linii, 2 pentru cercuri si 3 si 5
pentru suprafete de orice forma.


Constructia functiilor de baza
Uzual se noteaza in care i corespunde punctului de control i, n reprezinta
ordinal functiei de baza. Parametrul u de regula este omis, astfel ca se poate scrie
Definirea functiilor de baza este recursive in n. Functia de grad 0 reprezinta o
constanta. Are valoare 1 in nod si 0 oriunde in afara.
reprezinta o interpolare liniara a si . Cele doua functii nu sunt zero
pentru n-1 intervale de nod, intersectand n-2 intervale de nod.
) (
,
u N
n i
) (
,
u N
n i
) (
,
u N
n i
n i
N
,0 , i
N
0 , i
N
n i
N
,
1 , n i
N
1 , 1 + n i
N
1 , 1 , 1 1 , , , + +
+ =
n i n i n i n i n i
N g N f N
in care: creste liniar de la 0 la 1 in intervalul in care nu este zero
scade de la 1 la 0 in intervalul in care nu este zero

1 + i
g
i
f
1 , n i
N
203
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Daca u este parametru si Ki este nodul i, functiile f si g se pot scrie:
i i
i
n i
k k
k u
u f

=
+1
,
) (
i n i
n i
n i
k k
u k
u g

=
+
,
,
) (
Forma generala a curbei NURBS
Utilizand definitia functiei de baza Ni,n, forma curbei NURBS este:
i
k
i
k
j
j n j
i n i
P
W N
W N
u C

=
=
=
1
1
,
,
) (
In care k reprezinta numarul punctelor de control
Pi,wi ponderile respective
sau
i
k
i
n i
P R u C

=
=
1
,
) (
(5.72)
(5.73)
(5.74)
(5.75)
204
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
In care

=
=
k
j
j n j
i n i
n i
W N
W N
R
1
,
,
,
In care k reprezinta numarul punctelor de control
Pi,wi ponderile respective
sau
i
k
i
n i
P R u C

=
=
1
,
) (
In care

=
=
k
j
j n j
i n i
n i
W N
W N
R
1
,
,
,
Relatia (5.78) este cunoscuta sub denumirea functii rationale de baza.

(5.76)
(5.77)
(5.78)
205
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
5.1.Curbe de interpolare
5.2.Principiul interpolarii
DDA / CDF
5.3.Interpolarea liniara /
circulara prin DDA
5.4.Interpolarea prin
metoda CDF
5.5.Interpolarea
software
Algoritmul de interpolare NURBS
Interpolarea NURBS este compatibila cu metoda de interpolare prin esantionare.
Algoritmul cuprinde doua etape:
- in prima etapa se obtin o succesiune de puncte de interpolat considerand
eroarea de interpolare maxima admisa;
- in etapa a doua se verifica daca punctele de interpolare calculate conduc la
depasirea acceleratiei admise.
In cadrul algoritmului se verifica si eroarea de interpolare.(FIG 5.40)

Mijlocul curbei curpinse intre punctele si notata cu are
asociata valoarea erorii h. Daca h>decat eroare de interpolare admisa max, se
ia decizia de a aduce punctul mai aproape de in .
Procesul se termina cand h<max.
Fig. 5.40
) , (
i i
y x ) , (
1 1 + + i i
y x ) , (
c
y x
c
) , (
1 1 + + i i
y x ) , (
i i
y x ) , (
'
1
'
1 + + i i
y x
206
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
6.1 Introducere
Profilul vitezei de actionare a axelor numerice (fig 6.1) evidentiaza trei regiuni
distincte:
o regiune caracterizata de miscarea uniform accelerate, a>0;
o regiune cu miscare uniforma;
o regiune cu miscare uniform incetinita, a<0;
Acceleratiile/deceleratiile determina controlul miscarii pe axele numerice.
Controlul acc/decc se poate realiza:
inainte de interpolare, ADCBI;
dupa interpolare, ADCAI.
Cararistic pentru ADCBI este faptul ca este diferit. Profilul curbei poate fi linear,
exponential sau in forma de S. Controlul se realizeaza la nivelul curbei
teoretice, fapt ce nu conduce la erori.
In contrast, pentru ADCAI, apar erori de profil, controlul se exercita pe fiecare
axa individual, independent de pozitia interpolata.
207
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
6.2 ADCAI
Datele de intrare in controlul acceleratiei/deceleratiei dupa interpolare
sunt valorile x, y,z calculate de interpolatorul grosier.
Controlul are loc la nivelul acestor deplasari inainte de interpolarea fina.
208
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Interpretare

Suportul mathematic al ADCAI
- teoria filtrelor digitale
Un sistem care realizeaza operatii matematice asupra unor semnale
discrete, esantionate pentru a reduce/inhiba anumite caracteristici.
209
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
M
M
N
N
z a z a
z b z b b
z A
z B
z H


+ + +
+ + +
= =
... 1
...
) (
) (
) (
1
1
1
0
1

=
=
n
m
m n g m f n g f
1
] [ * ] [ det ] )[ * (
Functia de transfer a FD domeniul Z

Convolutia: operator mathematic care aplicat functiilor f si g produce o a treia
functie interpretata ca o versiune modificata a uneia din functiile originale.
Este similara cu corelarea incrucisata:

210
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Considerand x[n] iesirea din interpolatorul grosier si impulsul h[n], cu
suma normalizata la 1, se poate obtine profilul impuls Acc/Dec (fig. x)

211
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Deoarece h[n] reprezinta diferentiala vitezei, acc/dec, se pot obtine
diferite profile impuls (fig xx) prin schimbarea lui h[n]:
Input pulse train Impulse response
Output pulse train
212
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Filtru liniar
1
1
1 1
) (

= =
z
z
n
z H
n
L
Filtru exponential
1
1
1

=
z
H
E
o
o
in care
t
o
T
= exp
Filtru curba S
1 1
1
1 1
1
1 1
) ( ) ( ) (

= =
z
z
n z
z
n
z H z H z H
n n
E L S
213
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Realizarea controlului Acc/Dec
Exemplu: pentru controlul linear
) ( ) ( ) 1 ( ) ( n k x k x k s k s A A + =
2 / ) ( ) (
0
k s k x = A
Relatii

-timpul de esantionare T=8ms
-buffer, 5 registrii n=5
-nr de implusuri 10
214
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
x=10

= A 80 x
Timp de
esantion
are K
Impuls input
x(k)
Iesire din
buffer
x(k-5)
Iesire
sumator
S(k)
Impuls iesire
(comand
a)
x
0
(k)
1 10 0 10 2
2 10 0 20 4
3 10 0 30 6
4 10 0 40 8
5 10 0 50 10
6 10 10 50 10
7 10 10 50 10
8 10 10 50 10
9 10 40 8
10 10 30 6
11 10 20 4
12 10 10 2
13 10 0 0
suma =60 =80
215
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Control Acc/Dec , interpolare pe axa x pentru doua blocuri
successive
Oprire precisa
216
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
6.3 Controlul deplasarii pe axe

Deplasarile in conturare (vezi fig) pot fi programate:
-modul de oprire exact
G90
G01 G61 X50.0 Y50.0 F100
- modul continuu
G90
G01 G64 X50.0 Y50.0 F100
Discutie!
217
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
6.4 ADCBI
Caracteristicile controlului ADCBI:
genreaza profilul vitezei (de avans) inainte de interpolarea grosiera;
controleaza traiectoria sculei, nu deplasarea fiecarei axe independent.
Pentru controlul profilului vitezei exista doua situatii:
Bloc normal bloc scurt

Discutie
Conditie
Daca L
D
F
A
F
> +
2 2
2 2
blocul este normal
218
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
In care F viteza de avans mm/s
A acceleratia admisa, mm/s2
D deceleratia admisa, mm/s2
L lungimea traiectoriei, mm
A
F
T
A
=
D
F
T
D
=
F
D
F
A
F
L
T
C
2 2
2 2

=
Caracteristicile profilului

-timpul de accelerare

- timpul de decelerare

- timpul de mers constant
219
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
A V V
i i
+ =
+
t
1
Pe baza profilului de viteza calculate se determina traiectoria
liniara. Scula trece prin punctele de interpolare la fiecare iteratie
-pentru portiunea de accelerare

i=90,1,2,,N
A

A
V V
L
i i
i
2
1

=
+
In care
t
A
A
T
N =
Vi,Vi+1 vitezele in intervalul I, i+1; V0=0
Li deplasarea in intervalul i
-pentru portiunea cu viteza constanta
V
i
=F
L
i
=
t F
220
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
D
V V
L
i i
i
2
2
1
2
+

=
t
D
D
T
N =
-pentru portiunea de decelerare

i=(0,1,2,,N
D
)

D V V
i i
=
+
t
1
Profilul cuebei de viteza, in caz real, se determina in functie de tipul
blocurilor care se succed. Pentru blocurile de tip identic exista 8 situatii
distincte (fig)
221
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
-Pentru blocurile cu v=ct, normale, profilul vitezei este urmatorul
(fig)

F
A
F
L
T
C
2
2
1
1

= L
1
deplasarea lui N
1

F
A
F
L
T
C
2
2
2
2

=

L
2
- deplasarea lui N
2

Relatiile pentru controlul TA1si TD2 sunt deduse anterior
222
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
D
F F
T
D
2 1
1

=
Bloc normal, viteza mare mica

A
F
T
A
1
1
=
Bloc normal, viteza mica mare

F
A
F
L
T
C
2
2
1
1
1

=
D
F
T
D
2
2
=
F
D
F
L
T
C
2
2
2
2
2

=
223
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
-Bloc scurt/normal, v=ct

1
2 ' AL F =
viteza ce poate fi atinsa
A
F
T
A
'
1
=
A
F F
T
A
'
2
2

=
2
2
2
2 ' 2
2
2
2
2 2
F
D
F
A
F F
L
T
C

=
224
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
-Viteza la colt, profil liniar/circular
Pentru miscarea circulara
Vse=F cos t x
y
=F sin t

R
F
= e
A
x
=F sin t
A
y
=F cos t
Pentru : raza R0, Ax, Ay(admise)
0
R A F
x x
=
0
R A F
y y
=
2 2
0 y x
F F F + =
Rezulta


0
2
0
0
2
1
R
F
R
F
=
0
0 1
R
R
F F
C
=
Din rezulta pentru raza R
C

225
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Relatia raza/viteza de avans

226
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Viteza de colt, blocuri liniare, unghi ascutit
Tpos
F F
A
C
u cos
1 1

=
unde Tpos timpul de
esantionare pentru controlul
pozitiei

Daca AC>Aadmis
u cos 1

=
Tpos A
F
C
A - valoarea maxima admisa a acceleratiei
- acceleratia la colt
227
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
- Look Ahead in raport cu lungimea programata
Viteza de start in blocul curent trebuie sa permita decelerarea la valoarea vitezei
de sfarsit din blocul curent
L A V V
f
+ = 2
2
0
In care Vf viteza fesabila pentru blocul urmator;
V0 viteza fesabila pentru blocul current;
F viteza din blocul curent;
A acceleratia maxim admisa;
L lungimea programata in blocul current

>
<
=
F V F
F V V
V
f
,
,
228
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Deorece viteza de intrare in blocul urmator nu poate depasi viteza
programata (F),Vf rezulta din reprezentarea anterioara.
Daca V0>F, F devine viteza fesabila pentru blocul urmator; Vf viteza de
sfarsit

229
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
- Look Ahead lungime si colt
Viteza, la atingerea coltului dintre doua blocuri successive:
Valoarea cea mai mica, dintre vitezele curente, ce se poate obtine considerand
acceleratia maxim admisa

Calculul vitezei de start/sfarsit se face in ordinea inverse, de la blocul
Look-Ahead spre cel current, cu relatia:

tot
s e
S
A
i V i V
<

2
) ( ) (
2 2
Se verifica daca exista viteza de sfarsit.
Daca nu se verifica relatia anterioara
tot s e
AS sign i V i V 2 * ) ( ) (
2
+ =
230
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
In algoritmul Look Ahead se asuma faptul ca viteza de sfarsit in ultimul bloc utilizat
pentru Look Ahead este zero.
Viteza de start a ultimului bloc se calculeaza conform diagramei din figura. Aceasta
valoare este setata ca viteza de sfarsit a blocului anterior ultimului.
Viteza de colt V1 poate fi calculate conform relatiei:
u cos 1

=
pos
C
T A
F
Viteza de start care poate fi atinsa pentru viteza de sfarsit a blocului V2, se
calculeaza in functie de lungimea de parcurs.

231
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Pentru traiectoriile circulare se cere calcularea valorii fesabile a vitezei de
avans, functie de raza si de performantele de accelerare a masinii:

- simularea utilizarii algoritmului Look Ahead

Se considera traiectoria circulara pentru prelucrarea unei jumatati de cerc(
figura)
R=10 mm
F=400 mm/min
Amax=9600 mm/min2
Nr. Sep. de aproximativ: 15
Buffer: N=2
Lungimea segmentului: 2,044 mm
Viteza de avans realizabila: 141,78 mm/min
Bloc scurt, se preteaza aplicarea algoritmului Look Ahead
Deoarece nu exista informatii despre blocul ce urmeaza celui urmator, se
considera viteza blocului urmator zero.
Viteza fezabila de intrare pentru blocul urmator este,conform ecuatiei:
min / 200 9600 094 . 2 2 0
2
mm V
S
= + =
AS V V
e S
2
2
+ =
232
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Profilul vitezei obtinut este indicat in figura 4

Fara utilizarea algoritmului Look Ahead profilul vitezei este indicat in figura 5
Viteza de intrare fezabila pentru
blocul urmator este, conform
calculelor, de 200 mm/min. Aceasta
viteza determina viteza de la
sfarsitul blocului curent, fapt pentru
care viteza maxima din blocul
curent poate atinge valoarea
245.17 mm/min.
Comparand figurile 4 si 5 se
observa ca algoritmul Look
Ahead conduce la cresterea
vitezei maxime fezabila fapt ce
produce scaderea timpului de
prelucrare
233
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
Daca creste marimea bufferului look-ahead la N=3, viteza maxima ce poate fi atinsa
creste (figura 6)

283 9600 094 . 2 2 200
2
= +
Pentru valoarea N=6 a bufferului, profilul vitezei nu prezinta fluctuatii,
apare ca profilul in cazul unui bloc normal (figura 7)

Calculul secvential al vitezei
la sfarsitul blocurilor conduce
la valorile: 0, 200 mm/min si
283 mm/min
234
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
O situatie deosebita apare la succesiune linie/arc de cerc. Viteza la colt trebuie
calculata nu numai in raport de lungimea blocului ci si considerand unghiul
dintre blocuri pentru calculul vitezei look-ahead.

Pentru traiectoria din figura 8 se
considera:
F: 2000 mm/min
Ta: 200 ms
Amax: 200000 mm/min
Fig.8

235
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere
In figura 9 s-a reprezentat profilul de viteza considerandu-se numai lungimea
blocului iar in figura 10 si unghiul dintre blocuri. Se observa faptul ca viteza la colt
scade din cauza valorii acceleratiei maxima admisibila.

Fig.9

Fig.10

236
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORAR
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul de
comand numeric
3. Interfata
OM - MASINA
4. Blocul de Masurare
5. Blocul de interpolare
6. Controlul acceleratiei
/deceleratiei
6.1. Introducere