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Qu es control?
Controlar un proceso consiste en mantener constantes ciertas variables, prefijadas de antemano. Las variables controladas pueden ser, por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad, etc. Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace posible que otro sistema, proceso o planta permanezca fiel a un programa establecido.
Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica variable se representa generalmente mediante una seal elctrica que vara de manera tal que describe dicha magnitud. Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de tensin de un termopar que mide temperatura y la variacin de temperatura la transforma en variacin de tensin. Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos manipulan seales elctricas.
Concepto de Sistema:
Qu es un sistema? Combinacin de componentes que actan interconectados, para cumplir un determinado objetivo. Cmo se representa un sistema? Como un rectngulo o caja negra y variables que actan sobre el sistema. Las flechas que entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y, variables producidas por el sistema o salidas).
Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un sistema. Puede ser una placa electrnica (hardware) o un conjunto de relaciones matemticas, en las cuales codificamos el funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo matemtico) y que eventualmente puede desarrollarse en un programa de ordenador.
Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada
Diagrama de Bloques:
Funciones de Transferencia: G: ganancia directa H: ganancia de realimentacin GH: ganancia de lazo F: ganancia de lazo cerrado
F y G r 1 GH
v: seal de realimentacin
Control de temperatura.
Lazo abierto - No se mide
Valores Deseados
Transmisor
Valores medidos
Controlador SP
Comparador Regulador
Actuador Amplificador
PV
Sensor o Transmisor Transductor E. primario Variable Medida o Controlada CV Sistema de medida Controled Variable o Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV Salida (del proceso)
Error
Se define error como la diferencia entre la variable de proceso PV y el set point SP, E = SP - PV En el ejemplo anterior E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C. Recuerde que el error ser positivo cuando la temperatura sea menor que el set point, PV < SP .
Tipos de sensores
Por el principio fsico:
Resistivo Capacitivo Inductivo Piezoresistivo Fotovoltico Electromagntico Termomagntico Piezoelctrico
Por la salida:
Elctrica
activos pasivos
Mecnica
Hidrulicos o neumticos
Vlvulas neumticas Vlvulas de solenoide Cilindros y vlvulas piloto Motores
Control clsico
Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off) Proporcional de tiempo variable (PWM) Proporcional (P) Proporcional + Integral (PI) Proporcional + Derivativo (PD) Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Electrovlvula ON/OFF
Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es decir 25% de la potencia basta con tener 1 segundo activado el rel y 3 segundos desactivado.
Perturbacin
Referencia
Control Cascada
Variable Manipulada
Control proporcional
El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma proporcional al error (SP-PV). Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los siguientes parmetros: La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %. La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un porcentaje del SP.
banda = Pb x SP/100%
Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de salida "Out" mediante la siguiente frmula: Out = [ 100% * E / banda ] banda = Pb*SP/100% E = (SP - PV) Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia determinada por el control variar a lo largo 20C abajo del SP. banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la potencia ser: 180C...200C. Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la salida de control (potencia) ser 100%. Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C la salida ser 50% : Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50% Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0% :. Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%
Control PD
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por algunos fabricantes de controles porque considera la "razn de cambio" de la temperatura. En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado constante derivativa D, medido en segundos. Internamente el controlador realizar ahora el clculo: Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ] banda = Pb*SP/100% Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el controlador, en C/seg Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y Pb=10%.
Control PI
Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido. Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que aumenta la accin proporcional por segundo. Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo. Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica. Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir disminuyendo rpidamente de acuerdo al error. Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo oscilatorio. En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos) En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08
Control PID
Un control PID es un controlador proporcional con accin derivativa y accin integral simultneamente superpuestas. el lector ya debe estarse preguntando cmo elegir los valores de los parmetros Pb, D, I, que debe introducir en su controlador PID. Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn el rendimiento ptimo para un sistema y encontrarlos requiere: conocimientos tericos, habilidad, experiencia y suerte.
Control PID
Criterios de estabilidad
Control en cascada
Sistemas SCADA
TCP/IP
Multi Panel
PROFIBUS-DP
Nivel de PLC
SIEMENS
Control distribuido
PROFIBUS-FMS
VME/PC
PLC
DCS
Nivel de campo
PROFIBUS-PA PROFIBUS-DP
Control Jerarquizado
ISA
Control de flujo
w
Bomba centrfuga
FC
u a q
Caudalmetro
Vlvula
Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento Caudalmetro: Tipo, rango Orden: Bomba, caudalmetro, vlvula
Control de nivel
qi h w
LT
LC
u
Control de presin
u PT Fi PC
w Sistema rpido Sintona de PI Variedad de dinmicas y objetivos
Control de temperatura
u q
w
TC TT T
Muchas arquitecturas / procesos Proceso lento PID Posibles retardos por la colocacin del transmisor
MUCHAS GRACIAS!