Por: Juan Cevallos Eveleen Cuenca Ral Faicn

Derivadores
Existen ocasiones en las que se requiere derivar una seal temporal, por ejemplo para hacer un filtrado de baja frecuencia o para realimentar un sistema de control con una accin proporcional a la derivada del error mensurado. Para los casos en los que sea necesario, Simulink aporta una herramienta para derivar numricamente. Dicha herramienta se llama derivador(derivative) y est contenida en la biblioteca de elementos lineales (Continuous). El derivador calcula su salida y(t) como la derivada de su seal de entrada u(t) aproximada por su valor incremental.

Donde es la variacin de la variable de entrada y es la variacin en el tiempo desde el paso anterior de simulacin.

Integradores
Simulink ofrece una herramienta de integracin numrica que incluye varios mtodos de integracin . Esto permite integrar seales temporales independientemente de que el sistema sea lineal o no. Para integrar directamente seales temporales Simulink incluye un bloque llamado integrador (integrator), y est contenida en la biblioteca de elementos lineales (Continuous). Este componente proporciona una salida y igual a la integracin temporal de su entrada

Simular el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales

Armar el siguiente modelo

Tiro Parablico
Simular el lanzamiento al aire de un objeto con una cierta velocidad inicial la cual debe descomponerse en una componente de velocidad horizontal inicial y en una componente vertical inicial . Solucin Este problema se resuelve integrando de forma independiente las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento horizontal as como el vertical.

Son, pues, dos ecuaciones independientes, compuestas cada una de ellas por una doble derivada igualada a una constante, que coincide con la aceleracin del objeto en cada direccin. La integral de las aceleraciones nos dar las evoluciones temporales de las velocidades en cada direccin. Asimismo, integrando las velocidades obtendremos el valor de la posicin del objeto en funcin del tiempo. Al ser las fuerzas externas constantes (la gravedad en el movimiento vertical y cero en el horizontal), la evolucin del movimiento del objeto depende exclusivamente de los valores iniciales de los integradores (variables de estado), que en este caso son las velocidades y posiciones iniciales en cada eje del movimiento. Un modelo en Simulink capaz de determinar la evolucin temporal del objeto lo tenemos en la figura . En este modelo se ha incluido un esquema para determinar, deteniendo la simulacin, en el instante en el que el objeto alcanza una altura nula. Para ello se ha utilizado un operador relacional que genera un valor positivo cuando el valor de la componente vertical de la posicin del objeto deja de ser positiva. Adems se ha incluido un bloque de la biblioteca de elementos fuentes Sources que proporciona el tiempo de simulacin, pudiendo ser observado en una pantalla numrica. Con esto se consigue determinar de una manera rpida el tiempo que tarda el objeto el alcanzar una cota cero, ya que la simulacin se detiene en ese instante. En la figura 4.15 se muestra la evolucin temporal de la componente horizontal y vertical de la posicin (graficas de la izquierda) asi como la evolucin espacial representando la posicin vertical respecto a la horizontal (grafica de la derecha). Todo ello para una posicin inicial

y para una velocidad inicial