Unidad 1:Principios fundamentales. 1.1 Introduccin al anlisis de mecanismos. 1.2 Conceptos bsicos. 1.3 Grados de libertad (movilidad). 1.

4 Inversin cinemtica.

Unidad 2:Anlisis cinemtico de mecanismos planos articulados. 2.1 Anlisis de posicin en mecanismos de cuatro barras articuladas.

2.2 Anlisis de velocidad y aceleracin relativa de los eslabones y articulaciones de mecanismos planos (mecanismo Biela Manivela Corredera centrado y de retorno rpido, adems de mecanismos de cuatro, cinco o ms barras articuladas, entre otros). 2.3 Anlisis de velocidad y aceleracin relativa de mecanismos con eslabones gua mviles (mecanismo Whitworth, Ginebra, leva y seguidor, entre otros). 2.4 Aplicacin de Software en el modelado de mecanismos planos articulados. 2.5 Aplicacin de mecanismos en sistemas mecatrnicos.
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Unidad 3:Levas. 3.1 Nomenclatura, clasificacin y aplicacin de levas y seguidores. 3.2 Anlisis de diagramas y curvas de desplazamiento, velocidad y aceleracin para el seguidor. 3.3 Diseo grafico y analtico del perfil de levas planas (con seguidor radial, descentrado y de movimiento oscilatorio). 3.4 Diseo de levas planas con la aplicacin de Software.

Unidad 4:Engranes y trenes de engranajes. 4.1 Nomenclatura, clasificacin y aplicacin de los engranes (rectos, cnicos y helicoidales). 4.2 Ley fundamental del engrane. 4.3 Anlisis cinemtico de trenes de engranajes (simples, compuestos y planetarios).

Unidad 5:Introduccin a la sntesis de mecanismos. 5.1 Clasificacin de problemas en la sntesis de mecanismos. 5.2 Espaciamiento de los puntos de precisin (exactitud) para la generacin de funciones. 5.3 Diseo grafico y analtico de un mecanismos de cuatro barras articuladas como un generador de funciones y para la gua de cuerpos. 5.4 Sntesis analtica empleando nmeros complejos. 5.5 Consideraciones prcticas en la sntesis de mecanismos. 5.6 Aplicacin de software en la sntesis de mecanismos.
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1.1 Introduccin al anlisis de mecanismos.

Una mquina es una combinacin de cuerpos rgidos, conectados por medio de articulaciones que les permiten un movimiento relativo definido y son capaces de transmitir o transformar energa. Una mquina siempre debe ser abastecida con energa de una fuente externa. Su utilidad consiste en su habilidad para alterar la energa suministrada y convertirla eficazmente para el cumplimiento de un servicio deseado.

Un mecanismo es una combinacin de cuerpos rgidos, conectados por medio de articulaciones que les permiten un movimiento relativo definido, enfocado a la transformacin del movimiento. En un mecanismo, aunque puede transmitir potencia de una fuerza, el concepto predominante que tiene presente el diseador es logar un movimiento deseado. Es un dispositivo que producir ciertos movimientos mecnicos, haciendo a un lado el problema de si esta capacitado para hacer el trabajo til.

Una estructura es una combinacin de cuerpos (rgidos) resistentes conectados por medio de articulaciones, cuyo propsito no es efectuar algn trabajo ni transformar el movimiento. Analoga entre los trminos. El termino estructura es a la Esttica lo que el termino mecanismo es a la Cinemtica y el termino mquina es a la Cintica.

Los componentes de las mquinas. Cualquier mquina se compone de un numero determinado de elementos (piezas) componentes, unos fijos y otros mviles, agrupados a veces para ejecutar tareas diferentes dentro de una misma maquina (formando diversos mecanismos).

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1.2 Conceptos bsicos. El concepto topolgico de mecanismos comprende el anlisis de los elementos que lo componen en cuanto a: sus formas, el numero de elementos, las uniones entre ellos, los tipos de movimientos que estos pueden efectuar, las leyes por las que se rigen, etc. Engloba los aspectos relativos a su

configuracin geomtrica y las consecuencias que de ella puedan derivarse.

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Pieza Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega finalmente a una serie de partes indivisibles, generalmente rgidas (aunque no necesariamente) llamadas piezas. Eslabn (miembro) Un conjunto de piezas unidas rgidamente entre si, sin movimiento posible entre ellas. Un eslabn es un elemento de una maquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos.
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Un eslabn o miembro puede servir de soporte, como gua de otros eslabones, para trasmitir movimientos o bien funcionar de las tres formas.

Piezas de una biela

Eslabn de una biela

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Clasificacin de los eslabones: Eslabones rgidos. Estn capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A esta clase pertenece la mayora de las partes metlicas de las maquinas. Eslabones flexibles. Son los que estn constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma (rigidez unilateral).
Eslabones que actan a tensin. Cuerdas, bandas, cadenas. Eslabones que actan a presin. Agua, aceite hidrulico, conducen fuerzas de empuje.

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Par cinemtico. Los eslabones pueden estar en contacto unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un punto. Aquellas partes de dos eslabones que estn en contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares.

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Clasificacin de los pares: 1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par: Pares superiores o de contacto lineal o puntual (levas- varilla, cojinetes de bolas y engranes). Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno- soporte), las superficies de los eslabones son geomtricamente similares

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Es posible remplazar pares superiores por pares inferiores cuando se requiere disminuir la presin de contacto y el rozamiento.

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2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos: De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de sus eslabones describe una lnea en su movimiento relativo respecto del otro eslabn del par.

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De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una superficie en su movimiento.

Par plano, Par cilndrico y Par Esfrico.

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De tercer grado o espacial cuando un punto de los eslabones describe una curva alabada

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3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican en:

Par con deslizamiento. Cilindro-pistn. Par con rodadura. Rueda de tren sobre riel. Par con pivotamiento. Bisagra de una puerta.

4. Debido a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que forman el par se clasifican en I,II,III,IV,V grados de libertad.

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Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad (seis movimientos independientes entre si). Que son 3 rotaciones paralelas a los ejes y 3 traslaciones.

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ido en el espacio pos

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Clasificacin de pares dependiendo el numero de barras que conectan: Binario (si conectan dos eslabones). Ternario (si conectan tres eslabones)

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Clasificacin de pares dependiendo el numero de barras que conectan:

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Cadenas cinemticas

Definicin de las cadenas. Cuando un numero de

eslabones estn conectados unos a los otros por pares elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efectu en combinacin, se denomina cadena cinemtica. Una cadena cinemtica no es necesariamente un mecanismo, se convierte en uno cuando se define el eslabn fijo.

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Clasificacin de las cadenas: Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos. Cadena abierta, cuando hay algn miembro no unido a otros dos.

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Clasificacin de las cadenas: Simple: cada eslabn esta acoplado, por lo menos a otros dos eslabones. Complejo: contiene eslabones acoplados a tres o mas eslabones.

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Grados de libertad (movilidad)

De un mecanismo es el numero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar independiente mente, con el fin de llevar a dispositivo a una posicin en particular. Tambin como el mnimo numero de coordenadas necesario para determinar la posicin del mecanismo.

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Grados de libertad (movilidad) Ecuacin de Gruebler En mecanismos planos ser: GDL=3N -2 j 3G N= numero de eslabones del mecanismos. j=numero de pares o juntas G =numero de eslabones fijos

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Grados de libertad (movilidad)

En mecanismos planos ser: m=3 (n-1) -2 j1 j2 n= numero de eslabones del mecanismos. j1=numero de pares que permiten un grado de libertad. j2 =numero de pares que permiten dos grados de libertad (semijuntas). Conocida como criterio de kutzbach

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Grados de libertad (movilidad)

En mecanismos espaciales la movilidad ser: m=6 (n-1) -5 j1 4 j2 -3 j3 -2 j4 j5 n= numero de eslabones del mecanismos. j1=numero de pares que permiten un grado de libertad. j2 =numero de pares que permiten dos grados de libertad. j3=numero de pares que permiten tres grado de libertad. j4 =numero de pares que permiten cuatro grados de libertad. j5 =numero de pares que permiten cinco grado de libertad.
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Grados de libertad (movilidad)

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Grados de libertad (movilidad)

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Grados de libertad (movilidad) Pares cinemticos de clase 1, un grado de libertad:

Pares cinemticos de clase 2, dos grados de libertad:

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Grados de libertad (movilidad) Mecanismos y estructuras: GDL es positivo: Mecanismos; y eslabones tendrn un movimiento relativo. GDL=0: Estructura; y no es posible ningn movimiento. GDL es negativo: Estructura precargada; y no es posible ningn movimiento.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Grados de libertad (movilidad) Ejercicios.

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Inversin Cinemtica Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los movimientos relativos entre los distinto eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto a la referencia) pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica.

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Un mecanismos con n eslabones cuenta con n-1 inversiones cinemticas. Mecanismo manivela-biela-corredera tiene 3 inversiones cinemticas.

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Primera inversin, el eslabn dos se hace fijo. Este mecanismo se utilizo como base del motor rotatorio de los primeros aviones.

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Segunda inversin, el eslabn tres que antes actuaba como biela, ahora acta como bancada. Este mecanismo se uso para impulsar las primeras locomotoras de vapor.

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Tercera inversin, el eslabn cuatro se hace estacionario, este mecanismo se comporta como una bomba de jardn.

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Tercera inversin, el eslabn cuatro se hace estacionario, este mecanismo se comporta como una bomba de jardn.

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Ejemplo mecanismos de cuarto barras

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Resultado del mecanismos de cuatro barras.

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Mecanismo de cuatro barras articuladas. El eslabn 1 es el marco o base, generalmente es el estacionario. El eslabn 2 es el motriz, el cual gira completamente o puede oscilar. En cualquiera de los dos casos el eslabn 4 oscila.

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Mecanismo de cuatro barras articuladas. Si el eslabn 2 dejara de girar completamente y solamente oscilara, pudiera haber puntos muertos en las posiciones extremas provocando que el mecanismo se detenga o se trabe. Estos puntos muertos ocurren cuando la lnea de accin de la fuerza motriz se dirige a lo largo del eslabn 4.

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Mecanismo de cuatro barras articuladas. Otro aspecto importante de el mecanismo es el ngulo de transmisin (), que es el ngulo entre el eslabn conector 3(acoplador) y el eslabn de salida 4 (oscilador). Ley de Grashof Cuando se diseo un mecanismo que se impulsara con un motor, provocando que la manivela de una vuelta completa.
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Para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes mas larga y corta no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos.

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Ecuacin de cierre

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Ecuacin de cierre

L1=2, L2=3, L3=4, L4=4,

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Ecuacin de cierre

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Ecuacin de cierre

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Ecuacin de cierre

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L1=2m L2=4m

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Barra de entrada 2 m Distancia entre centros 4m Barra Salida 8m

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R1=2, L1=5, R2=4, L2=4, O1A=2, L3=5

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R1=2, L1=5, R2=4, L2=4, O1A=2, L3=5

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Centros instantneos.

Es un punto, comn a dos cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantnea en cada cuerpo. Algunas veces se denominan centros o polos. Como se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantneo (CI), se puede predecir fcilmente la cantidad de centros instantneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La frmula de la combinacin para n objetos tomados r en cada vez:
n n 1 C 2
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Centros instantneos.

De la ecuacin anterior se puede concluir que un eslabonamiento de 4 barras (n = 4) tiene 6 centros instantneos, uno de 6 barras (n = 6) tiene 15, y uno de 8 barras (n = 8) tiene 28

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Centros instantneos. REGLA DE KENNEDY Cualesquiera tres cuerpos en movimiento plano tendrn exactamente tres centros instantneos, y stos se encontrarn en la misma lnea recta.

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Centros instantneos.

Una vez encontrados los CI, pueden ser utilizados para hacer un muy rpido anlisis grfico de velocidad del eslabonamiento. Segn la posicin particular del eslabonamiento que se analiza, algunos de los CI pueden estar muy distantes de los eslabones. Por la definicin de centro instantneo, ambos eslabones que comparten el mismo centro instantneo, tendrn una velocidad idntica en su punto

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Centros instantneos. La relacin de la velocidad angular VR se define como la velocidad angular de salida dividida entre la velocidad angular de entrada. Para un mecanismo de cuatro barras esta se expresa como:

4 VR 2
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Centros instantneos. Dado el siguiente mecanismo, encuentre la velocidad en B y C. Considere 2 = 1 rad/s en contra de las manecillas del reloj.

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Centros instantneos. Primero

Encontramos los centros instantneos permanentes. O12, O23, O34, O14

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Centros instantneos. Luego. Encontramos los centros instantneos que

faltan O13 y O24

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Centros instantneos. Ahora. Obtenemos VA de acuerdo con: VA = 2 x

r02-A

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3 = VA / rA-I1,3 3 = (4 cm/s)/(9.07cm) 3 = 0.441 rad/s

Luego encontramos de la siguiente manera 3:

Como es conocido el radio de O13 a B ahora se calcula V34 = VB

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Una vez conocida 3 se encuentra VB como a continuacin se describe:

VB = 3 x rA-I1,2 VB = (0.441 rad/s)x(9.19 cm) VB = 4.05 cm/s

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Y Finalmente podemos determinar o cualquier punto en el acoplador como sigue:

VC = 3 x rC-I1,3 VC = (0.441 rad/s)x(5.72 cm) VC = 2.52 cm/s

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Obtener las velocidades en los puntos A, B Y C. Considere 2 = 2 rad/s en sentido de las manecillas del reloj.

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