Correction TD SA n11

Systme multivariable
Reprsentation frquentielle
Reprsentation dtat
Matrice de transfert H(p)=Y(p)/U(p)
( ) ( )
1
3
1 6 2
3
1 8 1 11 3
1
2
p p
Y p U p
p p
(

(
+ (
=
(
(
+ +

(

(

( ) ( )
1
1
3
1 6 2
3
1 8 1 11 3
1
2
p p
Y p U p
p p

(
+ (
=
(
(
+ +

(

(

( ) ( ) ( )
( )
1
1 6 2 1 11 1 8 1
1 8 1 11 1 6 1 11 2 1 8 2 1 6
t
p p p p
p p p p p p p p

+ + + ( (
=
( (
+ + + + + +

( )
( )
( )
2
1
3
1 11 2
1
3
1 8 1 6 3 50 15 1
1
2
p p
Y p U p
p p p p
(

( + (
=
(
(
+ + + +
(

(

Discussion sur le modle obtenu
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
3 1
1 5 3 1 10
3 2
2 1 5 3 1 10
p p
Y p U p
p p
(

(
+ +
(
=
(

(
+ +

Le systme ragit plus vite des variations de pression dalimentation de
gaz de combustion (constante de temps de 5minutes) qua des variations de
dbit deau de refroidissement.

La matrice H(p) nest pas diagonale, il y a donc couplage.

Les signes + de H
11
(p) et de H
21
(p) rend compte du fait que
lorsque la pression de gaz de combustion augmente, le dbit de sortie
augmente et la temprature de sortie de distillat est plus faible.

Les signes de H
12
(p) et de H
22
(p) rend compte du fait que
lorsque le dbit deau de refroidissement augmente, alors le dbit de sortie
ainsi que la temprature de sortie de distillat diminue.

Schma-bloc de la rgulation propos
( )
11
H p
( )
12
H p
( )
21
H p
( )
22
H p
( )
1
R p
( )
2
R p
dbit
K
Thermo
K
+
+
+
-
-
+
1
w
2
w
Consigne de dbit
de sortie du distillat
Consigne de temprature
de sortie du distillat
Dbit de sortie
du distillat
Temprature de
sortie du distillat
100
1 p +
3
1 0,1 p +
Pression du gaz
de combustion
Dbit deau de
refroidissement
Couplage des 2 boucles
Si R
1
(p) est un correcteur PI; Leffet Intgrale (I) de cette
correction impose une erreur statique nulle en rgime
permanent.





Cela implique quune variation de consigne de temprature
(lautre entre) ne modifie pas la valeur permanente du
dbit de sortie de distillat.


Il y a tout de mme un rgime transitoire de perturbation du au couplage de ces 2 sorties.

Reprsentation dtat
( ) ( )
1
3
1 6 2
3
1 8 1 11 3
1
2
p p
Y p U p
p p
(

(
+
(
=
(
(
+ +

(

(

La modlisation frquentielle fournie correspond, dans le
domaine temporel, la donne dquations diffrentielles
couples:
1 1 2 1 2
1 1 2 2 1 2
1
6 2 3
3
3
8 8 11
2
y y y u u
y y y y u u

+ + =

+ + + =

1
y
En liminant de la 1er quation, et de la seconde, il vient: 2
y
1 1 2 1 2
2 1 2 1 2
5
50 9 2 30
3
10
50 2 6 15
3
y y y u u
y y y u u

= + +

( ) ( ) ( )
( ) ( )
3 1
9 2
1
5 30
2 6 3 1 50
10 15
1 0
0 1
X p X p U p
Y p X p
| |

| |
= +
|
|

\ . |

|
\ .
| |
=
|
\ .
Ce systme est-il commandable?
Calculons le rang de la matrice de commandabilit
Instruction Maple:
with(linalg);
rank(augment(B,A.B)); On trouve 2

Par le calcul: M
c
=

Colonne C4=(-1/10)C2 On limine la colonne C4
Colonne C3=(-1/5)C1 On limine la colonne C3

Il reste les 2 1er colonnes dont le
dterminant vaut -1, la matrice est de rang 2






| |
|
c
M B BA =

3
5
K 1
30
K 3
25
1
300
K 3
10
K 1
15
3
50
1
150

Rang(M
c
)=Dim(A)=Ordre du systme Le systme est commandable:
Il existe une commande U(t) qui permet de lamener depuis un tat
quelconque X1 vers un tat quelconque X2
Concrtement, pour notre cas dtude:
Tant que notre modle est valable, on peut amener le dbit de sortie
du distillat, ainsi que sa temprature nimporte quelle valeurs souhaites
Reprsentation dtat de la boucle ferme
( )
X A BL X BT W = +
U LX TW = +
X A X B U = +

Ds lors que lon peut piloter une sortie indpendamment de lautre

Elles sont dcouples sont diagonales

A BL
et
BT

Lquation dtat du systme en BO est:

On souhaite gnrer une commande de la forme:
On en dduit lquation dtat de la BF cherche
L=? et T=? pour dcoupler les sorties et imposer les
dynamiques correspondantes
( )
5
50 50 30
3
5
50 30
3
A BL A B L A BL
BT B T BT
= =
= =
11 21 12 22
11 21 12 22
11 21 12 22
11 21 12 22
5 5
9 30 2 30
3 3
10 10
2 15 6 15
3 3
5 5
30 30
3 3
10 10
15 15
3 3
l l l l
A BL
l l l l
t t t t
BT
t t t t
(
+ +
(
=
(
(
+ + + +
(

(

(
=
(
(

(

50 A A =
30 B B =
5
3
L L =
5
3
T T =
Lnonc indique de poser
Calculons:
On veut:
1. Que les 2 matrices ci-dessus soient diagonales
2. Que les valeurs propres de la matrice
soient gales
A BL
1 1
50. 10 50. 5
5 10
et
| | | |
= =
| |
\ . \ .
Cela permet de simplifier les calculs
(qui sont dj bien lourd):
Conditions algbriques pour remplir les conditions
1
0
3
25
9 5
0
25
L L
(
(
= =
(
(

(

2 3
3
15 5
3 54 5
5 5
T T
(

(
= =
(
(
(

Les 2 conditions prcdentes donnent des conditions sur les
valeurs des lments des matrices L et T:
11 21
22 12
2
9
18
t t
t t

11
12
21
22
0
1
15
6
10
0
l
l
l
l
=

=
1
0
15
6
0
10
L
(
(
=
(
(

(

2
1
9
1 18
T
(

(
=
(

U LX TW = + Avec les valeurs ci-dessus, la commande
permet de dcoupler la variation du dbit de distillat de sa temprature de sortie.
en conservant les constantes de temps obtenues en boucle ouverte relatives chacune des
entres