UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA - SEDE PALMIRA

FACULTAD DE INGENIERA Y ADMINISTRACIN

SINTONIZACION INDUSTRIAL



2010

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Elaborar una herramienta certificada en el Sistema de Canal
Abierto para la Sintona de Controladores Industriales.


OBJETIVOS ESPECIFICOS
Desarrollar un conocimiento adecuado de las tcnicas de
Sintona de controladores.
Reconocer la importancia de la Sintona de Controladores
para el Ingeniero Agroindustrial y el Medio Productivo.
Evaluar diferentes mtodos de Sintonizacin con el fin de
escoger los de mejor aplicacin prctica.
Certificar con varias pruebas y escenarios los mtodos de
sintonizacin seleccionados.

Implementar en el Canal Hidralico Abierto un sistema de
validacin prctico en la sintona de controladores, que sirva
para la elaboracin de proyectos y prcticas de laboratorios.
QU ES LA SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID?
(
(

+ =
}

0
P
' ) ' (
1
) ( ) (
dt
V d
T dt t E
T
t E K t MV
d
I
c
PARAMETROS AJUSTABLES
El 75% mas variabilidad en modo automtico:
30% por la pobre sintonizacin
30% es debido a la no linealizacin
15% a un ineficiente diseo del lazo de control (ExperTune)

Entre el 90 y 95% de todos los controladores industriales son
sintonizados por tcnicos de instrumentos o ingenieros de control,
basados en sus experiencias previas o por software. (ECI)
METODOLOGA

FASE 1: REVISIN, SNTESIS Y
SELECCIN DE MTODOS

FASE 2: VALIDACIN Y PRUEBAS DE
CAMPO

FASE 3: EDICIN DEL MANUAL PARA
SINTONIZACIN


RESULTADOS Y DISCUSIN

SINTESIS DE MTODOS

SELECCIN DE LOS MTODOS

PROGRAMACIN DE LOS SOFTWARE
AC31GRAF
LookoutDirect Versin 4


RESPUESTA AL PROCEDIMIENTO DE
IDENTIFICACIN EXPERIMENTAL
Anlisis de la Respuesta al Tipo de Escaln
Anlisis de la Respuesta a los Diversos
Escenarios
Modelizacin y Caractersticas del Proceso


EVALUACIN DE LA RESPUESTA DE
SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR +
PROCESO
Sintonizacin del Controlador PID para la
Variable Nivel

CIRCUITO DE CONTROL DE FLUJO

CRITERIOS DE SELECCION

Robustez 25%
Actualizacin del mtodo 20%
Criterio de estabilidad 20%
Rapidez de respuesta 15%
Grado de generalidad 10%
Procedimiento matemtico 10%
ESCENARIOS
Talud u ; Inclinacin o
Escenario 1
u=0 ; o=-5
Escenario 2
u=0 ; o=0

Escenario 3
u=0 ; o=5

Escenario 4
u=25 ; o=-5

Escenario 5
u=25 ; o=0

Escenario 6
u=25 ;o=5

ESCALONES
AI= -25 Y 25%
72 PRUEBAS
(Curvas De Reaccin)
VARIABLE DEL PROCESO
(Flujo, Nivel)
ESQUEMA DE LAS PRUEBAS PARA LA IDENTIFICACIN TIPO EXPERIMENTAL
DYNAMIC SIMULATION
Time
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time
C
o
n
t
r
o
l
l
e
d

V
a
r
i
a
b
l
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
M
a
n
i
p
u
l
a
t
e
d

V
a
r
i
a
b
l
e
DYNAMIC SIMULATION
Time
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time
C
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e
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V
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r
i
a
b
l
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
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e
d

V
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r
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b
l
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
0
0.5
1
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Time
C
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V
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e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
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M
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p
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t
e
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V
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r
i
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b
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e
DYNAMIC SIMULATION
Time
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time
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e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
M
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n
i
p
u
l
a
t
e
d

V
a
r
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a
b
l
e
DYNAMIC SIMULATION
Time
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time
C
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n
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l
e
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V
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r
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e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
M
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n
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p
u
l
a
t
e
d

V
a
r
i
a
b
l
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time
C
o
n
t
r
o
l
l
e
d

V
a
r
i
a
b
l
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
M
a
n
i
p
u
l
a
t
e
d

V
a
r
i
a
b
l
e
V
a
r
i
a
b
l
e

C
o
n
t
r
o
l
a
d
a

V
a
r
i
a
b
l
e

M
a
n
i
p
u
l
a
d
a

Identificacin tipo experimental Curva de Reaccin
T
1
T
2
T
3
AO
AI=25%
63.2% AO
Constante de Tiempo (T)

Tiempo Muerto (t)
Evaluacin de la Sintonizacin

Perturbaciones de Carga y Set-point

Anlisis Respuesta Transitoria
Tiempo de Estabilidad (T
R
)
Sobreimpulso mximo ()
Razn de Amortiguamiento (e)

Anlisis Respuesta Estacionaria
SSE = E(VP-SP)
2

MTODO OBJ. ESTABILIDAD MODO CONTROLADOR

1) Ziegler-Nichols de e P, PI, PID
(Lazo abierto)

2) Ziegler-Nichols de e P, PI, PID
(Lazo cerrado)

3) Cohen-Coon de e; ISE P, PI, PID

4) Lambda Robustez, min.overshoot, PI
min.IAE

5) Criterio Integral Error Especifico P, PI, PID

6) Chien-Hrones- Overshoot 0 20%; P, PI, PID
Reswick Rpida respuesta

7) Control Robusto Robustez, IAE, PID
Rpida respuesta

8) IMC Robustez. Rpida respuesta, PI, PID
IAE
CALIFIACIN DE LOS MTODOS
CRITERIOS
GRADO DE
IMPORTANCIA
(%)
1 2 3 4 5 6 7 8
Robustez 25 4 4 5 9 7 4 10 10
Actualizacin del
mtodo
20 4 4 5 9 6 6 6 7
Criterio de estabilidad 20 7 7 7 9 8 7 9 9
Rapidez de repuesta 15 5 5 5 8 5 9 8 9
Grado de generalidad 10 7 8 7 8 9 7 7 8
Procedimiento/modelami
ento matemtico
10 5 7 5 9 4 7 6 8
Puntuacin 100 5.15 5.45 5.6 8.75 6.6 6.95 8.0 8.65
NOMBRE VARIABLE AC31 GRAF
Set-point (flujo) %MW000.02
Entada - Flujo %IW63.01
Filtro (flujo) %KW001.12
Filtro-Divisor (flujo) %KW001.14
Proporcional KP (flujo) %MW000.03
Integral (flujo) %MW000.05
Derivativa (flujo) %MW000.04
Reset - Salida %M001.00
MonitorX (Entrada flujo) %OW63.07
Set-point (Nivel) % MW000.00
Entada - Nivel %IW63.04
Filtro (Nivel) %KW001.12
Filtro-Divisor (Nivel) %KW001.13
Proporcional KP (Nivel) %KW001.00
Integral (Nivel) %KW001.01
Derivativa (Nivel) %KW001.08
Monitor1(Entrada Nivel) %OW63.04
Variables KW002.00
Cambio1 %KW002.01
Open-Loop %KW001.15
Cambio %MW000.09
Manual %MW000.06
Monitor 3 (Seal de Control Automtico) %OW63.06
Vlvula %OW63.00
Variables fsicas, anlogas y binarias utilizadas en la programacin del PLC
PROGRAMACIN DE CONTROLADORES PID
Diagrama de bloques con Operacin de Negacin
Estado 0, Habilita la salida de
la variable nivel
Estado 1, Habilita la salida de
la variable flujo
Conexin de las Salidas de Control
Selector Manual/Automtico
Conversin de Variables Anlogas a
Binarias
Para el Reset_Salida
Para el selector
Manual/Automtico
Variables Direccin Modbus
Set-point (Nivel) Modbus 1.48193
Variable del proceso (Nivel) Modbus 1.45109
Proporcional (Nivel) Modbus 1.412305
Integral (Nivel) Modbus 1.412306
Derivativa (Nivel) Modbus 1.412311
Set-point (Flujo) Modbus 1.48195
Variable del proceso (Flujo) Modbus 1.45112
Proporcional (Flujo) Modbus 1.48196
Integral (Flujo) Modbus 1.48198
Derivativa (Flujo) Modbus 1.48197
Salida de control Modbus 1.45105
Control de Variable Modbus 1.412321
Modo Manual/Automatico Modbus 1.412320
Variable Manipulada Modbus 1.48199
Protocolo de Comunicacin Modbus
VAR XX.YY = [DIRECC 0 + ( 16 * XX ) + YY] 1
OW63.07 = [4096 + (16 * 63 ) + 7] +1 = 5112
Paneles de Control
Controlador PID para Nivel
Controlador PID para Flujo
Grficos de Tendencia
Escaln
Escenario
VARIABLE FLUJO VARIABLE NIVEL
55 80 80 55 Desv. Est 55 80 80 55 Desv. Est
1 0.4 0.47 0.082 5.53 5.5 0.366
2 0.47 0.5 0.075 5.8 5.7 0.513
3 0.43 0.43 0.103 6.17 5.97 0.308
4 0.4 0.5 0.084 6.4 6.17 0.326
5 0.47 0.47 0.137 6.5 6.33 0.147
6 0.4 0.4 0.126 6.23 6.53 0.232
Promedios y Desviacin Estndar del Tiempo Muerto (t) para los diferentes escenarios, estimado a partir de
perturbaciones tipo escaln de 55-80 y 80-55%
Escaln
Escenario
VARIABLE FLUJO VARIABLE NIVEL
55 80 % 80 55 % Desv. Est 55 80 % 80 55 % Desv. Est
1 0.47 0.47 0.052 82.73 83.07 3.013
2 0.57 0.63 0.126 81.5 81.97 2.908
3 0.57 0.5 0.121 79.57 79.57 1.717
4 0.5 0.6 0.105 108.6 105.47 3.165
5 0.5 0.63 0.163 98.9 100.87 3.115
6 0.6 0.5 0.152 92.3 93.83 2.189
Promedios y Desviacin Estndar de la constante de tiempo (T) para los diferentes escenarios, estimada con
perturbaciones tipo escaln de 55-80 y 80-55%
Escaln
Escenario
VARIABLE FLUJO VARIABLE NIVEL
55 80 80 55 Desv. Est 55 80 80 55 Desv. Est
1 1.8 1.76 0.157 1.33 1.36 0.101
2 1.76 1.71 0.166 1.33 1.37 0.119
3 1.81 1.76 0.166 1.34 1.36 0.105
4 1.7 1.73 0.116 1.07 1.07 0.018
5 1.76 1.73 0.126 1.12 1.13 0.024
6 1.85 1.85 0.008 1.08 1.11 0.055
Promedios y Desviacin Estndar de la ganancia (K) para los diferentes escenarios, estimada con perturbaciones
tipo escaln de 55-80 y 80-55%
Parmetros
Escenario
Ganancia
(K)
Constante de Tiempo (T) Tiempo Muerto
(t)
1 1.80 0.47 0.40
2 1.76 0.57 0.47
3 1.81 0.57 0.43
4 1.70 0.50 0.40
5 1.76 0.50 0.47
6 1.85 0.60 0.40
Parmetros
Escenario
Ganancia
(K)
Constante de Tiempo (T) Tiempo Muerto
(t)
1 1.33 82.73 5.53
2 1.33 81.50 5.80
3 1.34 79.57 6.17
4 1.07 108.6 6.40
5 1.12 98.90 6.50
6 1.08 92.30 6.23
Valores Medios de los Parmetros K, T, t de la variable Flujo para los diferentes escenarios estudiados con el escaln del 25%
Valores Medios de los Parmetros K, T, t de la variable nivel para los diferentes escenarios estudiados con el escaln del 25%
Variable del proceso
(Flujo)
Carga
CONTROLADOR
(PI)
PROCESO
(Control de Flujo)
+
+
+
-
Set-point
Error
Variable del proceso
(Flujo)
Variable Controlada
(Flujo)
Ganancia (1,7 1,85)
Tiempo Muerto (0,4 0,47)
Constante de Tiempo (0,47 0,6)
1 54 , 0
8 , 1
) (
) (
) (
44 , 0
+
= =

s
e
s MV
s CV
s Gp
s
Diagrama de bloques para el circuito de control de flujo (sistema de control por retroalimentacin)
Respuesta de la variable flujo a un escaln de 25%
ecuacin de transferencia
Variable del proceso
(Nivel) CONTROLADOR
(PID)
PROCESO
(Control de Flujo)
+
+
+
-
Set-point
Error
Carga
Variable del proceso
(Nivel)
Variable Controlada
(Flujo)
Ganancia (1,07 1,34)
Tiempo Muerto (5,53 6,5)
Constante de Tiempo (81,5 108,6)
1 1 , 95
21 , 1
) (
) (
) (
6
+
= =

s
e
s MV
s CV
s Gp
s
Diagrama de bloques para el circuito de control de nivel (sistema de control por retroalimentacin)
Respuesta de la variable nivel a un escaln de 25%
ecuacin de transferencia
M. Control Robusto M. IMC M. Lambda
C = 0 C =0.5 T
cl
= 2t T
cl
= 2(t+T) =4 =0,5
PID PI PID PI PID PI
T
R
737 726 726 648 729 87 1118 746
3,5 2,7 3,8 4,2 3,1 2,8 2,9 3,5
e 37 22 53 43 19 21 24 37
Tiempo de estabilidad (min.), Sobre impulso mximo (cm) y Razn de amortiguamiento (%) para un cambio
en el set-point (-6cm)
RESPUESTA TRANSITORIA
Respuesta del controlador + proceso a un cambio de set_point (-6cm)
Mtodo Control Robusto
C=0,5
Mtodo IMC
T
cl
=2t
Mtodo Lambda
=0,5
Tiempo de estabilidad (min.), Sobre impulso mximo (cm) y Razn de amortiguamiento (%)
para perturbacin en la descarga
M. Control Robusto (PID) M. IMC (PID) M. Lambda (PI)
C = 0.5 T
cl
= 2t =0,5
T
R
834 719 833
2,2 1,1 1,8
e 18 45 39
Respuesta del controlador + proceso a una perturbacin en la descarga
Mtodo Control Robusto
C= 0.5
Mtodo IMC
T
cl
= 2t
Mtodo Lambda
=0.5
Mtodo
PROMEDIO DES. EST SSE
SP Perturbacin SP Perturbacin SP Perturbacin
IMC 16,5 16,5 0,23 0,13 0,09 0,09
Lambda 16,5 16,5 0,06 0,11 0,09 0,09
Robustz 16,6 16,6 0,21 0,09 0,81 1,44
promedio del nivel, Desviacin estndar e Indice del error de las diferentes situaciones estudiadas para
cada mtodo sintonizacin
RESPUESTA ESTACIONARIA
CIRCUITO DE CONTROL DE FLUJO EN MODO AUTOMATICO
CORRECTIVOS REALIZADOS EN LA MEDICIN DE NIVEL
CONCLUSIONES

Los mtodos evaluados incluyen parmetros de ajuste
fino

La mayora de los mtodos de sintonizacin de
controladores estn diseados para un esquema en lazo
abierto

La variable controlada puede efectuar la aproximacin
de la variable del proceso al punto de consigna

Una de las principales condiciones para establecer un
control sobre algn proceso es realizar una adecuada
instalacin de la instrumentacin y optimizar las seales
de entrada y salida del sistema.

RECOMENDACIONES
1. Se debe adquirir un regulador de presin diferencia de
mayor precisin para el transmisor de nivel

2. Se debe cambiar la manguera de lona utilizada para la
conexin de la salida de la bomba a la tubera, por una de
mayor resistencia ya que la actual presenta fugas y no
resiste la presin que se ejerce cuando la vlvula opera
por debajo de 50% de apertura.

3. Se debe proveer de una red regulada para evitar los
ruidos elctricos en la lnea que genera la bomba y
compresor.
4. Para el buen funcionamiento del transmisor de presin
diferencial marca Dwyer modelo 616W/160 se debe
proveer de alguna de las siguientes soluciones en el
siguiente orden: adaptar a la tubera un linealizador de flujo
o enderezadores de venas, o en su efecto adquirir un
elemento primario de menor sensibilidad tal como uno
inductivo como platina de orificio o de medicin externa de
tensin inducida como un medidor magntico de caudal.

5. Dar una mayor utilizacin de estos equipos a nivel
acadmico.
Agradecimientos
Al Ing. JAIRO VARGAS de la compaa AUTOMATIZACION
L.T.D.A
Al Ing. CARLOS MARIO ,,,, de la compaa AUTOMATIZACION
L.T.D.A
Al Ing. EISENOVER CABAL Coordinador del laboratorio de
Automatica-Univalle
Al Tecnologo Carlos Heber ,,,,, laboratorista de hidraulica- UNAL-
palmira.


AC