Sunteți pe pagina 1din 28

MODELAREA SI SIMULAREA

SISTEMELOR BIOMECANICE
1. Principii generale de anatomie funcional si
biomecanic
Orice micare ncepe dup stabilizarea organului respectiv ntr-o poziie favorabil.
Viteza de execuie a micrilor este dependent invers proporional de raportul dintre
intensitatea se aciune a agonitilor i antagonitilor.
La sfritul micrii, muchii antagoniti se transform n muchi neutralizatori. Cu ct
viteza de execuie este mai mare, cu att intervenia antagoniotilor la sfritul micrii
este mai intens.
Meninerea poziiei se realizeaz prin egalizarea intensitii de aciune a agonitilor i
antagonitilor i intrarea tuturor lanurilor musculare n condiii de travaliu static.
n unele situaii, folosirea forelor exterioare inverseaz rolul grupelor musculare.
n cazul funcionrii unor structuri anatomice ca lanuri cinematice nchise, prghiile
osteo-articulare acioneaz n general ca prghii de gradul I.
n funcionarea unor structuri anatomice ca lanuri cinematice deschise, prghiile
osteo-articulare acioneaz, n general, ca prghii de gradul al III-lea.
Realizarea micrilor cu eficien maxim se atinge prin utilizarea minim a forelor
musculare auto dezvoltate i maxim a forelor exterioare. n acest principiu rezid
posibilitatea de perfecionare a oricrui exerciiu fizic, ca form superioar de
economisire a efortului muscular propriu i de eliberare a acestuia n condiii extreme.
2. Modelarea n biomecanic
funcional (teoretic sau experimental) - pune n eviden componentele
fenomenului i ilustreaz calitativ legturile reciproce ale acestora astfel nct
s rezulte funciile globale fundamentale ale ansamblului;
Model:
de calcul - stabilete o schem de calcul, concretizat printr-o metodologie i
relaiile de calcul ce descriu cantitativ i calitativ fenomenul , pornind de la un
set coerent de ipoteze ;
experimental - obiect fizic, un dispozitiv sau o instalaie care reproduce n
anumite condiii fenomenul ce intereseaz.
Sinteza
modelului
biomecanic:
Un model trebuie astfel proiectat nct s poat determina, n anumite limite de precizie,
comportarea sistemului original prin determinrile efectuate pe model!!!!!
Dac modelul este static, cinematic sau dinamic;
Dac modelul poate fi realizat la scar n detaliu sau poate fi distorsionat;
Dac materialul din care este realizat modelul este natural, un material
plastic, metalic, un material compozit, sau combinaii ale acestora,
Legturile la care este supus i ncrcarea modelului trebuie realizate n
condiii ct mai apropiate de cele reale.
Tipuri de model
pentru sistemele
biomecanice:
realizat la scar geometric exact - mai mic, mai mare sau de
aceeai mrime;
realizat n condiii speciale de modelare, fr o scar geometric
exact;
constnd dintr-un sistem total ne similar cu proiectul;
modelat pe calculator;
combinaii ale tipurilor precedente.
AVANTAJE
poate fi realizat la o scar convenabil, fa de organul modelat;
poate fi proiectat astfel nct determinrile efectuate pe el s fie
repetabile i mai simple dect cele efectuate pe organul modelat;
se pot concepe modele cu form mai simpl dect organul modelat
controlul i variaia parametri lor pot fi simplificate nelegerea
mecanismelor intime ale fenomenului investigat.
DEZAVANTAJE
la modelele pariale trebuie s se verifice c elementele sistemului
care nu sunt modelate (corect) nu influeneaz fundamental rezultatele
aproximrile s nu reduc precizia rezultatelor sub nivelul admis
pentru modelele reduse care nu reproduc toate detaliile structurale
la modelele la scar redus se poate ajunge n situaia de a nu se
obine precizia necesar pentru determinrile experimentale
3. Bio-cinematica
3.1. Sisteme de referin
Corpul uman un
sistem de corpuri
rigide legate prin
articulaii
definirea poziiei
corpului, sau a
unor pari ale
sale n:
un sistem de referin fix, unic i
bine precizat;
cte un sistem de referin mobil
ataat corpului, sau unei pri a lui.
Sisteme mobile
convenionale
pentru analiza
corpului uman
SISTEM MOBIL cu originea n centrul
de mas i cu axele paralele cu cele
ale reperului fix (efectueaz o
translaie)
SISTEM SOMATIC cu originea ntr-un
punct oarecare i cu axele mobile
mpreun cu corpul
pelvis
centura scapular
trunchi
3.1. Micri ale corpului rigid
3.2.1. Micarea de translaie - orice segment de dreapt care i aparine rmne n permanen
paralel cu el nsui (cu o direcie fix n spaiu)
x
1
x
y
1
y
z
O
1
r
1
(
t
)
r 1
0
(
t
)
r(t)
A
(C)
v
A
v
O
z
1
O
a
A
a
O
a. LEGEA DE MICARE:
( ) ( ) ( ) + = t r t r t r

10 1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+ =
+ =
+ =
. z t z t z
, y t y t y
, x t x t x
10 1
10 1
10 1
b. DISTRIBUIA DE VITEZE:
( ) | | ( ) | | ( ) | |
0
10 1
v
dt
t r d
dt
t r d
dt
t r d
v

= + = =
- la un moment dat, n micarea de translaie, toate
punctele corpului rigid au aceeai vitez.
c. DISTRIBUIA DE ACCELERAII:
0
0
a
dt
v d
dt
v d
a

= = =
- la un moment dat, toate punctele corpului au aceeai acceleraie.
3.2.2. Micarea de rotaie cu ax fix - dou puncte distincte (O
1
O
2
) care i aparin rmn fixe tot
timpul micrii
a. LEGEA DE MICARE:
( )
( )
( )

=
+ =
=
z. t z
ycosc xsin t y
ysins xcos t x
1
1
1
- dac n ecuaiile parametrice ale traiectoriei, se elimin
parametrul variabil , se obine ecuaia unui cerc cu centrul pe
axa de rotaie i situat ntr-un plan paralel cu planul x
1
O
1
y
1
la
distana z de originea sistemului de referin i avnd raza
egal cu distana de la punctul curent la axa de rotaie:
( ) ( ) = = = t r t r A O OA

1 1
u
u
x
1
y1
O=O
1
O
2
z1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
e
c
A
a
A
v
A
|
.
|

\
|
= + R y x
2
1
2
1

=
+ =
+ =
. k k
, cos j sin i j
, sin j cos i i
1
1 1
1 1



u u
u u
b. DISTRIBUIA DE VITEZE:
( ) | |
r
dt
t r d
v

= = e
u = u = e = e = e

2
0 0 j
z y x
, ,
-singurele puncte de vitez nul sunt cele situate pe axa de rotaie:



-vitezele tuturor punctelor rigidului sunt coninute n plane
perpendiculare pe axa de rotaie;

= =
= =
0
0
e
e
x v
y v
y
x
0 = = y x
-toate punctele rigidului situate pe o dreapt paralel cu axa
de rotaie au aceeai vitez la acelai moment al micrii ;
-vitezele tuturor punctelor situate pe o dreapt
perpendicular pe axa de rotaie, au modulele proporionale
cu distanele de la puncte la ax, sunt perpendiculare pe
dreapt i se vd sub acelai unghi a din punctul de
intersecie dintre axa de rotaie i dreapta respectiv

=
u = e =
u = e =

.
,
,
0
z
y
x
v
x x v
y y v

u
u
x
1
y1
O=O
1
O
2
z1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
e
A
v
A
v
B
B
u
u
u
x
1
y
1
O=O
1
O
2
z
1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
e
A
v
A
v
B
B
c. DISTRIBUIA DE ACCELERAII:
( )
( ): r r
dt
r d
dt
v d
a

e e + c =
e
= =
; a r
t
= c

( ) ; a r
n

= e e
( ) ( )
1
k k
dt
k d
k
dt
d

u = u = e + e =
e
= c

=
e c = u u =
e c = u u =

.
,
,
0
2 2
2 2
z
y
x
a
y x y x a
x y x y a


-singurele puncte de vitez nul sunt cele de pe axa de rotaie:

= =
=
= =
= ==
0
0
0
0
2
2
y x
a
y x a
x y a
z
y
x
e c
e c
u
u
u
x
1
y
1
O=O
1
z
1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
e
A
a
A
a
B
B
c
u
u
u
x1
y
1
O=O
1
O
2
z
1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
e
A
aA
a
B
B
c
-acceleraiile punctelor rigidului, sunt cuprinse n plane perpendiculare pe axa de rotaie (a
z
=0);
-toate punctele rigidului situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie au aceeai acceleraie ;
- acceleraiile tuturor punctele
rigidului situate pe o dreapt
perpendicular pe axa de
rotaie, au modulele
proporionale cu distanele de la
puncte la ax, sunt nclinate cu
acelai unghi fa de dreapt
i se vd sub acelai unghi din
punctul de intersecie dintre
dreapt i axa de rotaie.

r r r

+ =
10 1

=
+ =
+ =
. k k
, cos j sin i j
, sin j cos i i
1
1 1
1 1



u u
u u
a. LEGEA DE MICARE:
b. DISTRIBUIA DE VITEZE:
( ) ( )
1 0
1 10 1
1
r v
dt
r r d
dt
r d
v

+ =
+
= = e

+ =
= =
+ =
, j y i x r
, k k
, j y i x v

1
1 10 1 10 0
u u e
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ + = +
+ + + + = +
=
1 10 1 10 1 y1 1 x1
10 10 10 10 y x
j ysin xcos y i cos y sin x x j v i v
j x cos y sin x i y sin y cos x j v i v
v

- exist o mulime de puncte I pentru care viteza este nul, i care formeaz o dreapt, dat
prin ecuaia vectorial:
( ) ( )
2
0 2
0 0 0
0 0
e
e
= e e + e = e e + e = e = e + =
v
r r r v r v v r v v
I I I I I I I


3.2.3. Micarea plan-paralel - trei puncte ne coliniare care i
aparin, rmn tot timpul micrii ntr-un plan fix (numit plan director)
( )
( )
( )

=
u + + =
u + =

z. t z
; ycos xsin y t y
; ysin xcos x t x
1
10 1
10 1
1
o
. Punctul de intersecie al acestei drepte cu planul este unic pentru c nu intervin
coordonatele.
2
o
. Poziia punctului este precizat numai prin intermediul unor mrimi cinematice i deci nu
are nici o legtur cu forma i dimensiunile planului director.

3
o
. Vectorul de poziie este variabil n raport cu timpul pentru c toate mrimile care l
definesc sunt dependente de timp, el descriind, n planul director o curb. Aceast curb
poart numele de centroid, i poate fi exprimat n form parametric, fa de cele dou
repere, astfel:

-baza sau centroida fix n reperul fix:



- rostogolitoarea sau centroida mobil n reperul mobil:
( )
( )

+ =
=
,
x
y t y
,
y
x t x
I
I
u
u

10
10 1
10
10 1
( )
e
e
+ =
2
0
10 1
v
r t r
I


( )
( )

+
=

=
;
sin y cos x
t y
,
cos y sin x
t x
I
I
u
u u
u
u u


10 10
10 10
4
o
. La un moment dat al micrii plane, expresiile vitezelor tuturor punctelor din planul director,
scrise fa de punctul I, sunt identice cu cele ale vitezelor n micarea de rotaie cu ax fix:
IA IA v v
I A
= + = e e

punctul de vitez nul din planul director se numete centru instantaneu de rotaie, iar
perpendiculara pe planul ei, care conine viteza de rotaie este ax instantanee de rotaie.
Centrul instantaneu de rotaie :
- viteza oricrui punct din planul director este perpendicular pe distana pn la centrul
instantaneu de rotaie i are modulul proporional cu aceast distan;
- vitezele tuturor punctelor din planul director se vd sub acelai unghi din centrul instantaneu
de rotaie.
c. DISTRIBUIA DE ACCELERAII:
( ) ( )
( )
1
2
1 0 1 1 0
1 0 1
1
r r a r r a
dt
r v d
dt
v d
a

+ = + + =
+
= = e c e e c
e
- exist un punct J n planul vectorilor din membrul drept al relaiei n care acceleraia este nul:
0
1
2
1 0 1
= + =
J J J
r r a a

e c
( ) ( )
( )
( ) = e + c e + c

= e c e + e
= c e c c + c
0
0
0
4 2
1 0
2
0
1
4
1
2
0
2
1
2
1 0
J
J J
J J
r a a
r r a
r r a


4 2
0
2
0
1
e c
e c
+
+
=
a a
r
J

- la un moment dat exist un singur punct de acceleraie nul n planul director;


- poziia punctului de acceleraie nul este precizat numai prin intermediul unor mrimi
cinematice, deci nu are legtur cu forma sau dimensiunile rigidului sau ale planului director;
-vectorul de poziie al punctului de acceleraie nul este variabil n timp:
n reperul ataat i n reperul fix;
-expresiile acceleraiilor tuturor punctelor din planul director, scrise fa de punctul J, sunt
identice cu cele din micarea de rotaie cu ax fix pentru punctele situate pe o dreapt
perpendicular la axa micrii:

- la micarea plan J este numit polul acceleraiilor.
( ) t r r
J J

= ( ) ( ) ( ) t r t r t r r
J J J

+ = =
10 1 1
JA JA JA JA a a
J A
= + =
2 2
e c e c

4. Transformri geometrice
4.1. Transformri 2D
4.1.1. Translaia - un punct de coordonate (x, y) se translateaz la locaia dorit, (x
*
, y
*
), adunnd
diferenele coordonatelor la cele iniiale:

+ =
+ =
.
,
*
*
y
x
d y y
d x x
, t , p , p
*
*
*
(

=
(
(

=
(

=
y
x
d
d
y
x
y
x
t p p
*
+ =
4.1.2. Scalarea - un punct poate fi rescalat de-a lungul axelor prin multiplicarea coordonatelor cu
coeficienii adecvai :

=
=
y. s y
x, s x
y
*
x
*
, S
(

=
y
x
s
s
0
0
Sp p
*
=
4.1.3. Rotaia cu unghiul n sens trigonometric este descris de ecuaiile:

+ =
=
ycos xsin y
ysins xcos x
*
*
Rp p
*
=
(

o o
o o
=
cos sin
sin cos
R
4.2. Coordonate omogene i reprezentri matriciale ale
transformrilor 2D
Coordonatele omogene 2D ale unui punct sunt de forma unui triplet:
( )

=
=

.
w
y
y
,
w
x
x
w , y , x
h
h
h h
4.2.1. Translaia :

=
+ =
+ =

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

=
1. 1
, d y y
, d x x
y
x
d
d
y
x
,
y
*
x
*
y
x
1 1 0 0
1 0
0 1
1
sau
*
*
*
Tp p
4.2.2. Scalarea :

=
=
=

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

=
1. 1
y, s y
x, s x
y
x
s
s
y
x
,
y
*
x
*
y
x
1 1 0 0
0 0
0 0
1
sau
*
*
*
Sp p
4.2.3. Rotaia :

=
+ =
=

(
(
(

(
(
(

o o
o o
=
(
(
(

=
1 1
1 1 0 0
0
0
1
sau ycosc xsin y
ysins xcos x
y
x
y
x
,
*
*
cos sin
sin cos
Rp p
*
*
*
4.3. Transformri geometrice 3D
- Sisteme de coordonate carteziene 3D:
de mna stng i de mna dreapt;
- Rotaia 3D are loc n jurul unei axe.
4.3.1. Translaia 3D:

=
+ =
+ =
+ =

(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

=
1. 1
, d z z
, d y y
, d x x
z
y
x
d
d
d
z
y
x
,
z
y
x
z
y
x
*
*
*
Tp p
*
*
*
*
1 1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
sau
4.3.2. Scalarea 3D:

=
=
=
=

(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

=
.
z, s z
y, s y
x, s x
z
y
x
s
s
s
z
y
x
,
z
y
*
x
*
z
y
x
1 1 1 1 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1
sau
*
Sp p
*
*
*
*
4.3.3. Rotaia 3D:
cu , Rp p
*
= ;
(
(
(
(

o o
o o
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
cos sin
sin cos
R
z ;
(
(
(
(

o o
o o
=
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
cos sin
sin cos
R
x
.
cos sin
sin cos
R
y
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0
0 0 1 0
0 0
o o
o o
4.3.4. Proiecia - redarea unui obiect 3D pe un plan 2D
proiecie paralela
proiecie de perspectiva

=

=

x
f
x x
z
x
z f
i r i
r
r
r

=

=
r
r
i
r
r
i
z f
f y
y
z f
f x
x
dac centrul de
proiecie este situat
n faa planului de
proiecie

+
=
+
=
r
r
i
r
r
i
z f
f y
y
z f
f x
x
dac centrul de
proiecie este situat
n spatele planului
de proiecie
(
(
(
(

+
=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

1 1 1 1 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
) / ( / f z
z
y
x
z
y
x
f w
z
y
x
r
r
r
r
r
r
r
ih
ih
ih
4.4. Transformri omogene
Un corp rigid poate fi perfect
determinat n spaiul 3D dac se
cunosc poziia originii i
direciile axelor unui sistem de
referin solidar cu acesta
Un punct din corp este
precizat dac se cunoate
sistemul de referin ataat dat
de o matrice de tip general G
n care primele trei coloane
conin cosinusule directoare
ale versorilor, iar ultima
coloan, proieciile originii
n raport cu un sistem fix.
(
(
(
(

=
1 0 0 0
z z z z
y y y y
x x x x
p a o n
p a o n
p a o n
G
4.4.1. Transformarea de translaie: k z j y i x r

10 10 10 10
+ + =
(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
10
10
10
z
y
x
T
(
(
(
(

+
+
+
=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
10
10
10
10
10
10
z p a o n
y p a o n
x p a o n
p a o n
p a o n
p a o n
z
y
x
z z z z
y y y y
x x x x
z z z z
y y y y
x x x x
G T
4.4.2. Transformarea de rotaie:
A. Rotaia simpl de unghi u n jurul
unei axe a sistemului de referin
o matrice 4 x 4 la care coloana ce exprim versorul n
jurul cruia se face rotaia rmne nemodificat,
celelalte dou coloane reprezentnd vectorii ortogonali,
rotii cu unghiul u fat de direcia lor original
- matricea de rotaie simpl:
( )
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
u u
u u
u
cos sin
sin cos
, R x ( )
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0
u u
u
u
cos sin
cos
, R y ( )
(
(
(
(


=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
u u
u u
u
cos sin
sin cos
, R z
n jurul axei O
o
x
o
n jurul axei O
o
y
o
n jurul axei O
o
w
o

Transformarea omogen
de rotaie n jurul axei Ox
a sistemului de referin
( )
.
p p a a o o n n
p p a a o o n n
p a o n
p a o n
p a o n
p a o n
x
z y z y z y z y
z y z y z y z y
x x x x
z z z z
y y y y
x x x x
(
(
(
(

+ + + +

=
=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
u u u u u u u u
u u u u u u u u
u u
u u
u
cos sin cos sin cos sin cos sin
sin cos sin cos sin cos sin cos
cos sin
sin cos
G , R
B. Rotaia general de unghi u n jurul unei drepte oarecare (D)
- versorul dreptei (D), este dat de cosinusurile sale directoare in raport cu un
sistem de referin fix, exprimat prin matricea general S,
- axa de rotaie se poate considera axa fiind axa Ox a unui sistem de referin cunoscut, concurent cu
cel iniial i exprimat printr-o matrice S,
cu S R S
g
= '
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0
0
0
z z z
y y y
x x x
a o n
a o n
a o n
g
R
Se presupune ca in sistemul de referin S se afla un corp al crui sistem de
referin ataat este dat de matricea C: C R C C S R C S C S
g g
' = ' = ' ' =
rotirea corpului C, in jurul dreptei (D) in sistemul de referin S, reprezint aceeai aciune ca si rotirea
corpului C in jurul axei Oz a sistemului de referin S:
( ) ( ) ( ) ( )
1
g g
z D z D

u ' = u ' u ' ' = u R , R R , R C , R S C , R S
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
.
a a a a a a a
a a a a a a a
a a a a a a a
D
z x z y y z x
x z y y z y x
y z x z y x x
(
(
(
(
(

u + u u + u u u
u u u + u u + u
u + u u u u + u
= u
1 0 0 0
0 1 1 1
0 1 1 1
0 1 1 1
2
2
2
cos cos sin cos sin cos
sin cos cos cos sin cos
sin cos sin cos cos cos
, R
k a j a i a a
z y x

+ + =
C. Rotaia general n jurul unui punct fix
Unghiurile lui Euler sunt:

- unghiul de precesie format de axa Ox
1
si linia nodurilor ON
(intersecia ntre planul fix x
1
Oy
1
si planul mobil xOy);
- unghiul de rotaie proprie dintre linia nodurilor i axa
mobil Ox;
u - unghiul de nutaie format de axele fix Oz
1
si mobil Ox.
Convenii de semne:

- unghiul de precesie este pozitiv cnd este msurat dinspre axa Ox
1
spre linia
nodurilor, in sens trigonometric;
- unghiul de rotaie proprie este pozitiv cnd este msurat dinspre linia nodurilor
spre axa Ox
1
, in sens trigonometric;
- unghiul de nutaie u este pozitiv cnd este msurat dinspre axa Oz
1
spre axa Oz,
in sens trigonometric.
sistemul mobilOxyz se obine din sistemul fix Ox
1
y
1
z
1
printr-o succesiune de trei rotaii succesive:
- rotaie de unghi in jurul axei Oz
1
in urma creia se obine linia nodurilor ON;
- rotaie de unghi u in jurul lui ON in urma creia se obine axa Oz;
- rotaie de unghi in jurul axei Oz obinndu-se poziia definitiva a axei Ox.
cosinusurile directoare ale sistemului mobil ataat corpului in micare sunt cele 9 elemente
ale unei matrice de rotaie general obinut din produsul a trei matrice de rotaie :
,
a a a
a a a
a a a
g
(
(
(
(

(
(
(
(

u u
u u

(
(
(
(



=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0
0
0
33 23 13
32 22 12
31 21 11
cos sin
sin cos
cos sin
sin cos cos sin
sin cos
R

u =
u =
u =
u =
u + =
u =
u =
u =
u =

. a
; a
a
; a
; a
; a
; a
; a
; a
cos
cos cos
; cos sin
sin cos
cos cos cos sin sin
cos sin cos cos sin
sin sin
cos cos sin sin cos
cos sin sin cos cos
33
32
31
23
22
21
13
12
11
Unghiuri din convenia Bryant :
u - unghiul de ruliu format de axa fix Ox
1

si o poziie intermediara Ox a axei Ox, si intre
axa fixa Oy
1
si o poziie intermediara Oy a
axei mobile, rotaia producndu-se in jurul
axei fixe Oz
1
;
u - unghiul de tangaj format de axa
intermediara Ox si poziia finala a axei Ox; si
intre axa fixa Oz
1
si o poziie intermediara Oz
a axei Oz, rotaia fcndu-se in jurul axei
intermediare Oy;
- unghiul de deriva format de axa
variabila Oz si poziia intermediara Oz.
( ) ( ) ( ) . x y z
g
(
(
(
(

u u u
| u | | + u | u |
| + u | u u | u |
= u | =
1 0 0 0
0
0
0
cos cos sin cos sin
sin cos cos sin sin cos cos sin sin sin cos sin
sin sin cos sin cos cos sin sin sin cos cos cos
, R , R , R R
4.4.3. Convenia Denavit Hartenberg
modelele cinematice in biomecanica ipoteza simplificatoare: un corp
uman este un ansamblu sistemic structurat din corpuri perfect rigide legate
prin cuple simple, in principal de rotaie, ce permit ca unic micare principal,
rotaia cu ax fix avnd (un singur grad de libertate).
Orice combinaie de micri permise de articulaii poate fi modelat prin
suprapunerea unor cuple simple corespunztoare:
- articulaia sferica este o suprapunere de trei articulaii cilindrice de axe
ortogonale;
- articulaia ce permite doua rotaii distincte poate fi considerata ca o
suprapunere de doua articulaii cilindrice cu axele perpendiculare.
Cupl simpl o singur variabil articular q reprezentat de unghiul de rotaie
u in jurul axei cuplei respective sau deplasarea d de-a lungul axei cuplei
Corpul uman sau poriuni ale sale o succesiune de corpuri legate intre ele prin
cuple ce le permit micri relative cinematic, este o succesiune se sisteme de
referina ataate componentelor, fiecare exprimat printr-o matrice de tip general G,
fie fata de reperul precedent din succesiunea de corpuri, fie fata de reperul fix.
Ansamblul format din n corpuri rigide succesive legate prin n cuple simple de rotaie
Problema modelrii cinematice: exprimarea matricei generale G
n
ce precizeaz
poziia si orientarea ultimului corp al lanului fata de reperul fix, printr-o
succesiune de matrice ce poziioneaz fiecare corp fata de precedentul
-Legtura ntre reperele corpurilor i-1 si i, este o matrice de transfer
i-1
T
i
care are
ntotdeauna forma unei matrice generale n care mrimea dependent de timp este
variabila cuplei i;
- Poziia corpului i fata de sistemul de referin fix (corpul 0 al lanului cinematic),
se va exprima prin produsul matricelor de transfer corespunztoare tuturor
sistemelor de referina ataate corpurilor de la 0 la i:
i
i
i
T T T T G
1
3
2
2
1
1
0
=
- Poziia corpului final n din succesiune va fi exprimat, fa de baz, prin matricea:
n
n
i
i
n
T T T T G
1 1
2
1
1
0
=
- Exprimarea matricelor de transfer se poate realiza in mai multe moduri, funcie
de conveniile adoptate pentru modelarea corpurilor din sistemul analizat i
precizarea sistemelor de referina ataate acestora.
Convenia Denavit - Hartenberg se bazeaz pe urmtoarele consideraii:
1. Numrarea corpurilor ncepe de la cel considerat baza spre cel final, sau
de la stnga la dreapta (baza este corpul 0 si nu este considerata ca fcnd
parte dintre corpurile sistemului);
2. Fiecare corp are numrul cuplei care i imprim micarea plasat la
stnga sa (ultima cupl a sistemului este cea cu numrul n, situata la stnga
corpului final);
3. Fiecare corp i a lanului, ce are rolul strict de a asigura legtura dintre
cuplele de la capetele lui, este caracterizat prin doua mrimi geometrice:
- distanta ntre axele cuplelor msurata pe perpendiculara lor comun L
i
;
- unghiul de rsucire dintre axele cuplelor la capete a
i
;
4. Pe axa cuplei oarecare i se afla picioarele a doua perpendiculare:
- perpendiculara comuna a axelor i-1 si i;
- perpendiculara comuna a axelor i si i+1;
5. Poziia relativa a corpurilor i-1 si i este precizata prin:
- distanta d, msurat pe axa cuplei i-1 ntre perpendicularele comune pe axele (i-1, i) si respectiv (i, i+1);
-unghiul u
i
, dintre cele doua perpendiculare, msurat in plan perpendicular pe axa cuplei i;
6. Sistemul de referin ataat corpului i se plaseaz pe axa de referin i+1;
7. Sistemul de referin S
o
ataat bazei, se plaseaz pe axa cuplei 1 i reprezint
reperul fix.
8. De regul, sistemul de referin S
o
ataat corpului final, este plasat pe axa
cuplei n mpreuna cu sistemul ataat corpului n-1.
Sistemul de referin S
i
ataat corpului i se alege astfel:

1. Originea O
i
este punctul de intersecie intre axa cuplei i+1 si perpendiculara comuna pe axele
cuplelor i-1 si i:
- dac axele sunt concurente, originea O
i
se poate alege in punctul de concurent;
- dac axele sunt paralele sau coliniare, originea reperului se alege astfel nct d
i
=0.
2. Axele sistemului ataat se aleg astfel:
- axa O
i
z
i
se suprapune peste axa cuplei i+1 ; sensul sau
pozitiv este dat de sensul de cretere a unghiului de rotaie u
i
;
- axa O
i
x
i
are direcia perpendicularei comune pe axele
cuplelor i+1 si i (care sunt axe O
i-1
z
i-1
si respectiv O
i
z
i
); sensul
sau pozitiv este sensul produsului vectorial al versorilor celor
doua axe;
- axa O
i
y
i
are direcia si sensul necesare ca triedrul S
i
sa fie
drept.

Sistemul de referin ataat corpului i se obine din sistemul ataat corpului i-1, de
care este legat prin cupla simpla de rotaie i, prin transformrile succesive:
o rotaie de unghi u
i
, in jurul axei O
i-1
z
i-1
;
o translaie de mrime d
i
de-a lungul axei O
i-1
z
i-1
;
o translaie de mrime L
i
de-a lungul axei O
i
x
i
;
o rotaie de unghi o
i
, in jurul axei O
i
x
i
.
(
(
(
(

o o
u o u o u u
u o u o u u
=
=
(
(
(
(

o o
o o

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

u u
u u
=

1 0 0 0
0
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i i
i i
i
i
i i
i i
i
i
d
L
L
L
d
T
cos sin
sin sin cos cos cos sin
cos sin sin cos sin cos
cos sin
sin cos cos sin
sin cos
n matricea de transfer singura mrime variabil in funcie de timp este unghiul u
i
, toi ceilali
parametri geometrici, d
i
, L
i
si o
i
, fiind mrimi constante.
Sistemul de referin ataat corpului i se obine din sistemul ataat corpului i-1, de
care este legat prin cupla simpla de translaie i, prin transformrile succesive:
o rotaie de unghi u
i
, in jurul axei O
i-1
z
i-1
;
o translaie de mrime d
i
de-a lungul axei O
i-1
z
i-1
;
o rotaie de unghi o
i
, in jurul axei O
i
x
i
,

deoarece se consider c toate punctele corpului ce execut o astfel de micare sunt identice din punct
de vedere cinematic (au aceeai lege de micare, aceeai viteza i aceeai acceleraie la un moment
dat al muscarii), se poate simplifica matricea de transfer prin anularea lungimii L
i

(
(
(
(

1 0 0 0
0
0
0
1
i i i
i i i i i
i i i i i
i
i
d
T
o o
o u o u u
o u o u u
cos sin
sin cos cos cos sin
sin sin cos sin cos
n matricea de transfer singura mrime variabil in funcie de timp este unghiul d
i
, toi ceilali
parametri geometrici, u
i
si o
i
, fiind mrimi constante.