es el control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares, el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz.
Introduccin Tambin es esencial en las operaciones industriales como en el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.
Debido a que los avances en la teora y la prctica de la Ingeniera de Control, el control automtico aporta los medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo. Historia El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
Historia En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Razen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisin una entrada cambiante.
Historia Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un sistema ptimo de algn modo significativo.
historia Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples. Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.
Historia Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderno se centraron en el control robusto, y temas asociados.
CONTROL CLSICO vs CONTROL MODERNO
El control clsico est pensado para sistemas: Continuos Lineales Invariantes en el tiempo.
Y el control moderno para sistemas Digitales - lineales o no lineales - generalmente usan tcnicas de espacio de estado.
Control clsico El control clsico hace uso de los mtodos de regulacin tales como: sistemas mecnicos, hidrulicos, neumticos o elctricos y electrnicos.
La caracterstica principal del control clsico es que todas las seales son continuas y que los sistemas son lineales. Si no son lineales, se realizan estrategias de linealizacin.
Los sistemas que conforman al control clsico son univariables y lo mas importante son invariantes en el tiempo.
Control moderno El Control Moderno se diferencia del control clsico desde la llegada de los sistemas digitales.
El procesador es la principal herramienta del Control Moderno, dando la posibilidad de implementar controles de sistemas no lineales y multivariales.
El Control Moderno se forma a partir de varias ramas de estudio, siendo las mas importantes, El Control Adaptativo, El Control Robusto y El Control Inteligente.
El Control Robusto busca independizar el control de posibles incertidumbres en el modelo de la planta.
Control moderno El Control Inteligente se basa el las tcnicas de inteligencia artificial, que tratan de emular las estrategias del pensamiento humano, usando el procesamiento digital.
Algunas de ellas son la lgica difusa, las redes neuronales, los algoritmos genticos.
Introduccin a los SAC Sistemas Automticos de Control SAC
Los SAC nacen ante la necesidad humana de cumplir con ciertas tareas con rapidez y precisin.
Los SAC se encuentran en casi todas las actividades cotidianas siendo la industria manufacturera la de mayor aplicacin.
La toma de decisiones, coger objetos y transportarlos de un lugar a otro hacen parte de las caractersticas primordiales de un SAC en aplicaciones industriales.
Definiciones y conceptos SISTEMA: Conjunto de elementos fsicos, relacionados, que afectan de determinada manera las seales que ingresan, para transformarlas en otras que salen. Sistemas Mecnicos, Sistemas Fsicos, Sistemas Biolgicos.
PLANTA: Sistema fsico que debe ser controlado para que se lleve a cabo de manera satisfactoria una funcin determinada.
Definiciones y conceptos PROCESO: Es cualquier operacin que deba controlarse. Procesos qumicos, econmicos, biolgicos.
CONTROL: Sistema que de alguna manera se la aade a la planta, donde la diferencia entre la entrada y la salida (el error) disminuya.
ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Es conocido como el actuador y es un elemento controlable que se acciona para regular la salida del sistema.
Definiciones y conceptos VARIABLE CONTROLADA: Variable que se desea mantener dentro de las especificaciones definidas para el sistema.
VARIABLE MANIPULADA: Variable que se relaciona con la variable controlada a travs de la dinmica de la planta.
PERTURBACIN: Seal de entrada indeseable y aleatoria que tiende a afectar de manera negativa la salida de un sistema.
Definiciones y conceptos ERROR: Seal Resultante de la comparacin entre la entrada y la salida.
REALIMENTACIN: Conocida tambin como la retro-alimentacin, se define como la variable resultante de la medicin de la salida o variable controlada del sistema.
REFERENCIA: Seal de entrada que define el valor deseado o consigna.
Generalidades Es importante tener claro que quien define un sistema de control es quien lo analiza. Tambin es l quien define su nmero de entradas y salidas, adems, de cuales importan en un momento determinado.
Las entradas no deseadas de un sistema de control se consideran perturbaciones.
Las caractersticas deseables de una SAC son: Estabilidad, Exactitud, Velocidad y Adaptabilidad.
La Realimentacin Se define como la propiedad que tienen los sistemas CL que permite que la variable controlada sea comparada (directa o indirectamente) con la referencia del sistema, de tal manera que pueda llevarse a cabo la accin de control.
Una realimentacin bien aplicada:
Incrementa la exactitud del sistema.
Reduce la sensibilidad de la salida a perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros internos.
La Realimentacin Incrementa el ancho de banda del sistema, que se define como: el rango de funcionamiento en el cul el sistema responde satisfactoriamente.
Una realimentacin aplicada mal, puede tender a la oscilacin o a la inestabilidad.
Efectos de la realimentacin Efectos de la Realimentacin Efectos de la realimentacin Efectos de la Realimentacin Efectos de la realimentacin Efectos de la Realimentacin La componente de ruido (Perturbacin) en la salida se reduce en un factor 1+G 1 (s)H(s)G 2 (s) , Siempre y cuando G 1 (s)H(s)G 2 (s) sea positivo y el sistema sea estable.
Efectos sobre la estabilidad: En trminos generales un sistema es estable solo si sus salidas no se salen de control, para el efecto de la realimentacin un sistema es estable si G(s)H(s) es diferente de -1 (aunque no es la nica condicin de estabilidad).
Pero si el sistema es inestable, o sea G(s)H(s)=-1, por medio de otro lazo de realimentacin se puede hacer estable el sistema resultante as:
Mtodos de anlisis de las SAC Ecuaciones Diferenciales. (EOL) Solucin de ecuaciones diferenciales. Operador anulador.
Transformada de Laplace. Fracciones parciales. Leyes y Propiedades. Solucin de sistemas.