Sunteți pe pagina 1din 60

Cursul 4

Partea 2 a
UNIVERSITATEA VASILE ALECSANDRI BACAU
FACULTATEA DE STIINTE ALE MISCARII, SPORTULUI SI SANATATII
STUDII UNIVERSITARE LICENTA SPECIALIZAREA KINETOTERAPIE
DISCIPLINA: APARATURA SI TEHNICI DE ORTEZARE
PROBLEMATICA PROTEZRII MINII UMANE
Amputaia membrului superior reprezint o metod terapeutic extrem
de salvare a vieii unui pacient ce se aplic n cazul unor traumatisme sau
tumori cu efecte de ordin social, psihic, estetic i funcional.
Clasificarea protezelor de membru superior
criteriul 1: funcie de nivelul amputaiei
Clasificarea protezelor de membru superior
criteriul 1: funcie de nivelul amputaiei
Clasificarea protezelor de membru superior
criteriul 2: criteriul funcional
PROTEZE PENTRU MEMBRU SUPERIOR
pasive active
cu energie
corporal
hibride
cu energie
extracorporal
de lucru estetice
for
direct
for
indirect
pneumatice electrice
control prin
intreruptoare
control
mioelectric
Clasificarea protezelor de membru superior
criteriul 3: criteriul comercial
proteze cosmetice
proteze cu comand
prin traciune
proteze hibride
proteze cu
comand mioelectric
Criterii de alegere a protezelor:

fr protez;
proteze cosmetice;
proteze cu aciune corporal;
proteze cu aciune extracorporal (electrice);
proteze hibride;
proteze specifice anumitor activiti
Aspecte importante n protezare:

nivelul de amputaie;
condiiile impuse de bont;
obiective individuale i activiti specifice
Fr protez
Proteze cosmetice
Proteze cu aciune corporal:
Micri caracteristice:

flexia glenohumeral;
abducia sau adducia scapular;
coborrea i ridicarea umrului;
dilatarea cutiei toracice.
Tipuri de proteze:

cu deschidere voluntar;
cu nchidere voluntar;
Proteze cu aciune extracorporal:
Tipuri de control a protezelor electrice:
control mioelectric;
servo control;
control prin ntreruptoare;
control prin ntreruptoare acionate cu energie corporal
Proteze hibride
Tipuri constructive:

cot cu acionare prin traciune (cu energie corporal)
i dispozitiv terminal (de tip hook sau mn mecanic)
cu control mioelectric, la care se poate aduga opional
un sistem de supino-pronaie tot mioelectric;

cot cu acionare electric i dispozitiv terminal cu
acionare prin energie corporal.
Proteze specifice anumitor activiti:
Evaluarea posibilitilor de materializare tehnic
Analiza posibilitilor de substituire
tehnic a minii umane
Fig.1 Fig. 2 Fig. 3
Analiza posibilitilor de substituire
tehnic a minii umane
Unilateral (a)

Cu deschidere Bilateral (b)

Multilateral (c)
( cnd exist mai mult de 2 degete)

cu nchidere
voluntar (c)
cu deschidere
voluntar (d)
a. b. c. d.
Analiza posibilitilor de substituire tehnic a minii umane
CONCLUZIE: Gradul de asemnare cu mna uman este dat de:

- forma;
- numrul degetelor ;
- modul de acionare a degetelor.
Criterii de evaluare a dispozitivelor terminale
din construcia protezelor de membru superior
Antropomorfism:

Capacitatea unui dispozitiv terminal de tip protetic sau robotic de a imita
mna uman, parial sau total, din punct de vedere al formei,
dimensiunilor, consistenei i a aspectului general (incluznd culoare,
temperatur i alte aspecte).
Dexteritatea:

Capacitatea unui dispozitiv terminal de tip mn artificial de a efectua
multiple activiti cu un nivel ridicat de complexitate. Domeniul
dexteritii se mparte n:

prindere (prehensiune) sau apucare;
manipulare intern.
Criterii de evaluare a dispozitivelor terminale
din construcia protezelor de membru superior

- din punct de vedere a activitailor funcionale reproduse -
Prehensiunea: capacitatea minii de a apuca i manipula n sigurana
obiecte de diferite dimensiuni,forme i greuti.
Aprehensiunea: capacitatea minii de a percepe prin senzorii de care
dispune forma, textura, greutatea, etc.
Senzori de for/moment
Senzori tactili
Senzori tactili intrinseci,etc
STADIUL ACTUAL
N DOMENIUL PROTEZELOR DE MN
PROTEZE CU DEGETE RIGIDE
TIP HOOK










PROTEZE CU DEGETE RIGIDE DE TIP HOOK

PROTEZE CU DEGETE RIGIDE DE TIP HOOK
PROTEZE CU DEGETE RIGIDE de tip mna
mecanic
a. Mna mecanic pentru copii, tip NY
b. Mna mecanic pentru copii, tip CAPP
c. Mn mecanic pentru aduli, tip Dorrance
d. Mna mecanic pentru aduli, tip Becker
Exemple: proteze cu acionare prin traciune (Hosmer)

Proteze cu acionare electric
1) Mna mecanic cu degete rigide
pentru amputaie transmetacarpian
8E44 Transcarpal Hand realizat de
firma Otto Bock (Germania)
3) Proteza de mn Motion Control Hand

2) Protez pentru aduli Centri
PROTEZE CU DEGETE RIGIDE de tip mna
mecanic
PROTEZE CU DEGETE RIGIDE de tip mna
mecanic
PROTEZE CU DEGETE RIGIDE
de tip mn mecanic
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
de tip mn mecanic
Mna de tip DLR
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
de tip mn mecanic
Elemente elastice
Roi de curea
Proteza cu trei degete articulate SPRING Hand
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
de tip mn mecanic
transmisii cu roi dinate
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
de tip mn mecanic
transmisii cu prghii
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE de
tip mn mecanic
transmisii cu fir
Fig.3.31
Sistem de control
MPP
Sursa
de energie
Micro-procesor
5























20


19
10
9
11

























16
15
3
18
2
12
Semnale de
comand`(biologice, presiune,etc.)
4



5
8
7
6
13
14

12b,c 12a










12a

1
17
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
tip mn mecanic
Micro-procesor
Port serial
Moto-
reductor

Surs
de energie
Dispozitiv vibrator
Electrod 1
deschidere
Periferice
Electrod 2
nchidere
Semnal de feedback
Semnal de comand
Semnal de comand
Senzor de for
Senzor de for
Senzor de for
PROTEZE N CONCEPIE MECATRONIC
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
Proteza
Leverhulme
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
WASEDA University
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
WASEDA University
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
WASEDA University
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
WASEDA University
Proteza cu degete articulate
i control mioelectric

Univ. Hokudai - Japonia
ASPECTE SPECIFICE PROIECTRII
PROTEZELOR DE MEMBRU SUPERIOR
Interpunerea unei proteze ntre om i obiectele din jur
ce urmeaz a fi " prehensate" trebuie analizat n ansamblu.

Tipul i caracteristicile protezei sunt determinate de:

- datele anatomo-funcionale i biomecanice ale amputatului;

- tipul activitilor ce urmeaz a fi desfurate;

- de natura, forma i greutatea obiectelor de manipulat.

Triada om-protez-obiect
Triada om-protez-obiect
Triada om-protez-obiect
n cazul unei proteze de antebra ce
asigur prehensiunea i supinopronaia
gradele de mobilitate vor fi caracterizate
prin:
- viteza/timpul de deschidere /nchidere
(
d
, n
d
)
- viteza i timpul cu care se realizeaz
micarea de supinopronaie (
s
, n
s
);

Obiectul va determina prin:
- greutate (G),
- gabarit ()
- natura suprafeei sale ()

forele i momentele necesare a fi
dezvoltate de protez n vederea
manipulrii,

Obiectul va influena deci, att sistemul
tehnic (proteza) ct si pe purtorul
acestuia care trebuie s fie capabil s
genereze comenzile necesare realizrii
micrilor.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinematic
Criteriul cinetostatic
Criteriul preciziei de prindere
Criteriul forei de apucare
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinematic
- se refer la raportul dintre deplasarea S
d
la nivelul degetelor i
deplasarea S
a
a sistemului de acionare:

Respectarea acestui criteriu impune ca mecanismul s realizeze prin
cinematica sa valori ct mai mari ale raportului A deci s se obin deschideri
ct mai mari ale degetelor n condiiile unor deplasri ct mai reduse la sistemul
de acionare.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinematic
n cazul protezelor acionate cu energie corporal:

n care:

cursa degetelor se poate evalua fie prin apertura S
d
(mrime liniar) fie prin
unghiul (mrime unghiular) de deschidere a acestora

iar deplasarea sistemului de acionare prin cursa c a cablului de comand.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinematic
n cazul protezelor acionate cu energie electric:

Poate fi exprimat:
- ca raport al deplasrilor unghiulare i ale degetelor, respectiv ale
sistemului de acionare (motorului) sau
- prin vitezele unghiulare (
d
,
a
) sau turaiile (n
d
, n
a
) ale acestora.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinetostatic
Este introdus prin funcia de for H :


n care:

F
d
reprezint fora de strngere dezvoltat de degete iar

F
a
, fora dezvoltat de sistemul de acionare
Conform acestui criteriu, mecanismul optim corespunde obinerii unei fore de
strngere ct mai mari, deci a posibilitii manipulrii unor obiecte ct mai grele,
n condiiile dezvoltrii de ctre sistemul de acionare a unor fore ct mai
reduse.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinetostatic
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Randamentul mecanismului
Se exprim ca inversul produsului rapoartelor cinematic i cinetostatic:

indic necesitatea realizrii unui compromis n alegerea mecanismului:
mecanismul care prin structura sa ar corespunde att din punct de vedere
cinematic (A=maxim) ct i cinetostatic (H=maxima) conduce la obinerea unui
randament redus.

Se impune deci fie limitarea performanelor cinematice (dimensiunile obiectului)
fie a celor cinetostatice (greutatea i dinamica protezei) funcie de tipul
activitilor n cadrul crora proteza va fi utilizat de ctre purttor (igiena
personal i manipulri uoare sau activiti solicitante).
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul preciziei
(se va analiza la sistemele de supinopronaie)
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Diagramele caracteristice
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul forei de apucare
Criteriul forei de apucare sau criteriul asigurrii manipulrii exprim valoarea
forei de apucare minime ce trebuie dezvoltat de dispozitiv pentru a se evita
alunecarea obiectului:
n care:

G greutatea obiectului;
- coeficientul de frecare dintre obiect i suprafaa de contact cu degetul;
a vectorul unitate al axei obiectului;
F
i
- fora de inerie.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul forei de apucare
a. b. c.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul forei de apucare
M
N
1

N
i

N
2

F
f1

F
f2

F
fi

G
N
N
F
d

F
d

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul forei de apucare
N
1

N
i

N
2

F
f1

F
f2

F
fi

G
F
d

F
d

F
f
>G
G, F
d

F
fi
=N
i

n
i
i d
N F

n
i
fi f
F F
d
n
i
i
n
i
i f
F N N F


(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
F
d
>G

G
F
d