MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE

UNIVERSITATEA TEHNIC DE CONSTRUCII BUCURETI

FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC
DINAMICA STRUCTURILOR
MECANICE COMPLEXE
Coordonator tiinific:
Prof.univ.dr.ing. Cristian PAVEL
Doctorand:
Dip.Ing. Marius VLAD
Bucureti -2014-
Disciplina electiv 1
SUBIECTE
Subiectul 1
METODE NUMERICE I APROXIMATIVE N STUDIUL
VIBRAIILOR SISTEMELOR DISCRETE
Metoda iteraiei matriceale (METODA STODOLA)

Subiectul 2
ANALIZA NUMERIC A VIBRAIILOR
Transformata Fourier Discret (DFT)
Transformata Fourier Rapid (FFT)
Subiectul 3
STABILITATEA MICRII
Sisteme dinamice neliniare.
Stabilitatea punctelor de echilibru. Portret de stare.
- Subiectul 1-
METODA ITERAIEI MATRICEALE (METODA STODOLA)
Din dezvoltarea determinantului pulsaiilor proprii se obin,
n principiu, toate pulsaiile proprii ale unui sistem (de multe
ori nefiind necesare). Calculele devin foarte anevoioase cnd
numrul pulsaiilor proprii este mare, iar de multe ori nu este
necesar cunoaterea tuturor acestor valori.
Metoda Stodola ofer posibilitatea determinrii celei mai mici
i celei mai mari pulsaii proprii, precum i a formelor proprii
corespunztoare acestora.

a) Pulsaia proprie minim
Ecuaiile difereniale ale micrii unui sistem discret cu n grade
de libertate se pot scrie sub forma matriceal:

(1)

| | { } | | { } x m x k =
sau innd seama c matricea coeficienilor de influen,[]
este ,-
1
:
(2)
Pentru vibraii armonice, {x} = Ccost, ecuaia (2) devine:
(3)

{ } | | | | { } x m x = o
| | { } | | { } C m C k =
2
e
sau va avea una dintre cele dou forme:
(4 a)

(4 b)
Matricea coloan {C} = [C1, C2, ..., Cn]T definete forma
proprie corespunztoare pulsaiei proprii .

{ } | | | | { } C m k C =
1
2
e
{ } | | | | { } C m C = o e
2
Metoda iteraiei matriceale aplicat ecuaiei (4 a) permite
deteminarea pulsaiei minime (fundamentale) i a formei
proprii corespunztoare. Pentru nceput se presupune o
form proprie {C0}, care poate fi aleas sub forma:
(5)

{ } | |
T
C 1 ,..., 1 , 1
0
=
Introducerea acestei prime aproximri n membrul
drept al ecuaiei (4a) reprezint prima operaie de iteraie
matriceal i conduce la o valoare
1
*
1
+:
(6)

Matricea *
1
+ este rezultatul normalizrii matricei
*
1
+

, astfel nct primul termen al su s fie 1. Dac

diferena dintre ceilali termeni ai matricelor *
1
+ i *
0
+ este
semnificativ, atunci se trece la o nou iteraie, ajungndu-se
la matricea coloan *
2
+ :
(7)
Operaia de iteraie matriceal se continu pn cnd
matricea obinut *

+ este egal sau diferit foarte puin de

precedenta, *
1
+ . n acest caz se scrie egalitatea:
(8)

| | | | { } { } { }
1 1 1 0
1 2
,
C C C m k = =

e
| | | | { } { }
2 2 1
1 2
C C m k =

e
| | | | { } { }
n n n
C C m k =

e
1
1
2
din relaia (8) se obine, prin identificare, valoarea pulsaiei
proprii minime:
(9)

Vectorul coloan *

+ reprezint forma proprie de vibraie

corespunztoare primului mod de vibraie (cea de pulsaie
minim).
| | | |
1
2
min

= m k
n
e
b) Pulsaia proprie maxim
Valoarea acesteia se obine din ecuaia (4 b), adus la forma:
(10)

Folosind metoda iteraiei matriceale, prezentate, obinem:
(11)

{ } | | | | { } C m C =
1 1
2
1
o
e
| | | | { } { }
n n n
C C m =


o
e
1
1 1
2
1
Din relaia (11) se obine pulsaia proprie maxim:

(12)

Avnd forma proprie *

+ corespunztoare ultimului mod de

vibraie (cea de pulsaie maxim).
| | | |
1 1
2
max
1

= o

e m
n
n majoritatea situaiilor practice i tehnice este suficient
determinarea unui numr limitat de frecvene proprii. Astfel,
metodele aproximative de determinare a acestor frecvene
printre care i metoda Stodola stau la baza diferitelor
programe de calcul al vibraiilor pe calculator.
- Subiectul 2 -
Transformata Fourier Discret (DFT)
Transformata Fourier Rapid (FFT)
Analiza numeric se bazeaz pe scheme de calcule
matematice pe calculator. n prezent exist programe
specializate n prelucrarea numeric a semnalelor aleatoare,
precum i aparate bazate pe analize numerice n domeniul
vibraiilor (analizoare n timp real, corelatoare, etc.)
Interesul principal n msurrile de vibraii l constituie
evaluarea spectrului de frecven al procesului aleator
* +prin prelucrarea numeric a seriilor de timp discrete
*

+ . Aceast evaluare se obine direct, calculnd

transformata Fourier a seriei de timp *

+ sau indirect, din

transformata Fourier a funciei de autocorelaie. Procedeul
prin care se calculeaz transformata Fourier pe baza unui
calcul numeric, poart numele de Transformata Fourier
Discret (DFT).
DFT se obine din exprimarea complex a unui semnal:
(1)

n care coeficienii compleci

se determin cu relaiile:

(2)
Cantitatea de sub integral capt o valoare discret la
timpul

= :
(3)

unde, cu = / s-a notat numrul de eantioane pe
durata .
Substituind (3) n (2), integrala mediat se poate nlocui
printr-o sum de forma:

(4)

=
=
=
n
n
t i
n
n
e X t x
e
) (
;
2
0
0
a
X =
}

=
T
T
t
k i
n
dt e t x
T
X
0
2
) (
1
t
N
nk
i
k
T
t k
n k i
T
t
n i
k
e x e t k x e t x
k
t t t 2 2 2
) ( ) (

A

= A =

A
A
=
1
0
2
1
N
k
N
nk
i
k n
t e x
t N
X
t
Dup simplificarea relaiei (4), se obine expresia formal a
transformatei Fourier direct a seriei *

+:
(5)

i a transformatei Fourier discret invers:
(6)

Domeniul componentelor

a fost redus de la = 0 la
= 1, pentru a menine simetria perechilor de
transformate Fourier i ele corespund armonicelor de
frecven , n care frecvena fundamental este

. Prin reducerea valorilor lui , nu se pierd
informaii despre armonicele superioare 1, numrul
acestora fiind limitat de durata .
1 ,..., 2 , 1 , 0 ;
1
1
0
2
= =

N n e x
N
X
N
k
N
nk
i
k n
t
1 ,..., 2 , 1 , 0 ;
1
0
2
= =

=
N n e X x
N
k
N
nk
i
k n
t
t
n
T
n
nf f
n
A
= = =
0
t N T
f
A
= =
1 1
0
Distana ntre componentele transformatei Fourier

este:
(7)

n care = 1/este frecvena de eantionare. Intervalul de
frecven definete rezoluia care poate fi obinut, avnd
la dispoziie valori eantionate cu frecvena .
N
f
T n T
f f
S
=
A
= = = A
1 1
0
Transformata Fourier Rapid (FFT) este un algoritm rapid,
adaptat pentru prelucrarea pe calculator a DFT.
Ideea care st la baza algoritmului FFT const n calculul
DFT al unui ir de valori *

+ n funcie de de DFT pentru

dou subiruri ce-l compun pe acesta, unul cu eantioane
pare, altul cu cele impare. n acest scop se poate scrie
succesiv, pornind de la relaia (5):
(8)

Notnd cu

transformatele Fourier discrete (DFT)

pentru cele dou subiruri, potrivit definiiei se scrie:
(9)

(10)

Introducnd (10), (9) n (8) se obine:

(11)
Cu notaia:
(12)
ecuaia (11) devine:

(13)

(

+ = =


=

1
0
1
0
2 /
2 2
2 /
2
1
0
2 2 2
1 1
N N
k k
N
nk
i
k
N
n
i
N
nk
i
k
N
k
N
nk
i
k n
e z e e y
N
e x
N
X
t t t t

=
1
0
2 /
2 2
2 /
1
N
k
N
nk
i
k n
e z
N
Z
t
) 1 2 / ( ,..., 2 , 1 , 0 ;
2
1
2
=
(

+ =

N n Z e Y X
n
N
n
i
n n
t
N
i
e W
1
2t
=
| | ) 1 2 / ( ,..., 2 , 1 , 0 ;
2
1
= + = N n Z W Y X
n
n
n n
Ecuaia (13) se aplic doar pentru valori ale lui
cuprinse ntre 0 i N/2-1, doar pentru jumtate din
coeficienii

.
Cealalt jumtate a coeficienilor se determin direct, innd
sema de faptul c

sunt funcii periodice, de perioad

N/2. Ca urmare, ecuaia (13) se extinde pe ntreg domeniul
de valori dup cum urmeaz:

(14)


Aceste ultime dou relaii constituie esena
algoritmului FFT, de implementare pe calculator, iar
procedeul este ntlnit i sub numele de fluture (butterfly).

| |
n
n
n n
Z W Y X + =
2
1
| |
n
n
n N
n
Z W Y X =
+
2
1
2
( ) 1 2 / ,..., 2 , 1 , 0 = N n
- Subiectul 3 -
Sisteme dinamice neliniare. Stabilitatea punctelor de
echilibru. Portret de stare.
Sunt n continuare prezentate cteva variante de trasare a
traiectoriilor de stare:
1. Prin metode analitice se pot integra n raport cu variabila t
relaiile (2) i se poate obine o relaie care s exprime
dependena dintre
1
() i
2
(), n care variabila t s fie
implicit, nu explicit. Graficul accestei funcii pentru
diferite condiii iniiale reprezint portretul de stare al
sistemului (2). Metoda este adesea anevoioas.

2. Se poate determina direct ecuaia traiectoriilor de stare:

2
=

1
(
1
,
2
)

2
(
1
,
2
)
=

(
1
,
2
)

n ipoteza c

:
2

2
este Lipschitzian, se poate scrie:

2
=
20
+

(.
2
)

1
()

10
.
3. Metoda grafo-analitic (metoda izoclinelor) se bazeaz
pe observaia c =

1

2
reprezint panta la traiectoria
de stare n punctul (
1
,
2
). O familie de izocline
=

1
,
2
= se reprezint grafic prin segmente
corespunztoare pantei . Pe baza acestor segmente se
pot trasa aproximativ traiectoriile de stare necesare.
4. Liniarizarea n jurul punctului de echilibru.
5. Se folosesc metode numerice de integrare pentru
determinarea traiectoriilor de stare.
Considerente generale
Fie sistemul dinamic neliniar autonom, invariant n timp:
= ,
+
, :

(Lipschitzian) (1)
Se noteaz
0
=
0

condiia iniial.
Definiii:
1.Punctele

pentru care = 0

, unde 0

= ,0 0-

se numesc puncte de echilibru ale sistemului (1).
Observaie: Un sistem dinamic neliniar poate admite un unic
punct de echilibru, un numr finit (diferit de 1) de puncte de
echilibru, o infinitate de puncte de echilibru sau nici un punct
de echilibru.
2. Punctul de echilibru

al sistemului (1) este stabil

dac > 0 > 0 astfel nct

0
< < .
3. Punctul de echilibru

al sistemului (1) este global

stabil dac este stabil
0
.
4. Punctul de echilibru

al sistemului (1) este asimtotic

stabil dac este stabil i lim

= 0.
5. Punctul de echilibru

al sistemului (1) este global

asimtotic stabil dac este asimtotic stabil
0
.
Observaie: Punctul de echilibru

al sistemului (1)
poate fi global asimtotic stabil numai dac este unic.
6. Punctul de echilibru

al sistemului (1) este instabil

dac nu este stabil.
7. Punctul de echilibru

al sistemului (1) este global

instabil dac este instabil
0
.
Stabilitatea punctelor de echilibru se poate analiza uor pe
baza traietoriilor de stare corespunztoare unor puncte
reprezentative n raport cu punctele de echilibru.
Un punct de echilibru asimtotic stabil este atractor, n sensul
c atrage traiectoriile de stare ce pleac dintr-o vecintate a
punctului de echilibru. Propietatea nu este valabil pentru
orice vecintate. Mulimiea de atracie a punctului de
echilibru include toate punctele din planul strilor din care
pleac traiectorii de stare atrase de punctul de echilibru.
Un punct de echilibru instabil este repulsor, n sensul c
pentru orice o vecintate a sa se vor putea considera
traiectorii de stare care s plece dintr-un punct al respectivei
vecinti i care s fie respinse de punctul de echilibru.
O reprezentare simpl a traiectoriilor de stare se poate
obine n cazul sistemelor de ordinul II.
Pentru sistemele autonome de ordinul II, relaia (1) se poate
scrie sub forma:

1
=
1
(
1
,
2
)

2
=
2
(
1
,
2
) (2)

1,2
: ,
1,2
.
Punctele de echilibru se pot determina rezolvnd sistemul
algebric de ecuaii:

1

1
,
2
= 0

2

1
,
2
= 0
V multumesc pentru
atenia acordat .
04.06.2013