UNIVERSIDAD DE LAS

FUERZAS ARMADAS ESPE - L

DISEO DE UN ROBOT DE
NAVEGACION BASADO EN UNA
RED NEURONAL ARTIFICIAL

NOMBRE: Dayana Mullo L.

AGENDA
O AUTORES
O INTRODUCCION
O QUE ES UNA RED NEURONAL
O APLICACIN DE UNA RNA EN UN
ROBOT DE NAVEGACION
O CONCLUSIONES
AUTORES
O Istvn Engedy
Universidad de Budapest
Tecnologa y Economa,
Departamento de Medicin y
Sistemas de Informacin
O Gbor Horvth
Universidad de Budapest
Tecnologa y Economa,
Departamento de Medicin y
Sistemas de Informacin
INTRODUCCION
O En este trabajo se describe la dinmica de una red
neuronal artificial del sistema de movimiento de un robot
basado en la planificacin de la trayectoria mvil







O El mtodo es capaz de hacer navegar a un coche robot
sobre una superficie plana entre los obstculos estticos y
en movimiento, desde cualquier punto de partida a
cualquier punto final.


O Los caminos con obstculos en movimiento se predicen
con otros RNAs para una mejor evasin de obstculos.
El mtodo se presenta a travs de la
realizacin del sistema de navegacin de un robot mvil.





O El campo de la robtica mvil es una industria en
desarrollo hoy en da. Hay numerosos aparatos de
robots mviles.
O Se clasifican principalmente por su ambiente de
operacin como de: tierra, areo, agua y robots mviles
bajo el agua.


Que es una RNA?
O Las redes de neuronas artificiales
denominadas habitualmente como RNA o
en ingls como: ANN son un paradigma
de aprendizaje y procesamiento
automtico inspirado en la forma en que
funciona el sistema nervioso de los
animales. Se trata de un sistema de
interconexin de neuronas que colaboran
entre s para producir un estmulo de
salida.
APLICACIN DE UNA RNA EN UN
ROBOT DE NAVEGACION

O El sistema de navegacin de un robot mvil debe
manejar numerosas subtareas as separables para el
funcionamiento correcto. Uno de estas tareas es la
localizacin del robot y de los objetos en el medio
ambiente circundante. Cuando toda el rea de trabajo
necesita ser conocido.
O Otra tarea importante es la planificacin de movimientos.
es dividida en al menos dos partes separadas, la
planificacin de la trayectoria a obtener, la ruta de un
punto a otro, y el movimiento en s mismo, para seguir el
camino






O La navegacin de robots mviles esta basada en el
mtodo de BPTT(backpropagation through time), que
podra evitar obstculos en movimiento, y no necesita
modelo preciso del robot.

O La propagacin BPTT (Mtodo)
ANN ANN ANN ANN
Esta salida se utiliza para calcular el error, que se
propaga luego de vuelta a travs de toda la cadena
usando la regla de la cadena. Despus de calcular la
derivada parcial del error con respecto a cada uno de
peso.
REGLA DELTA
O regla de aprendizaje
O sobre Redes Neuronales de mltiples
capas y funciones de transferencia no
lineales y diferenciables.
O El aprendizaje es tambin Supervisado.
O consiste en ajustar pesos y vas tratando
de minimizar la suma del error cuadrtico.
O Redes Neuronales entrenadas mediante
esta regla, dan razonables respuestas
cuando al sistema se le presentan
entradas que no ha visto nunca.
O las posiciones posibles de los obstculos deben ser
conocidos. Esto slo es posible por prediccin.
O Debido a que podra haber ms obstculos, uno ANN es
asignado a cada obstculo.
O La localizacin del robot y los obstculos se hace
a travs de la observacin de la zona de trabajo, el uso
de una cmara, que es sujeta al techo por encima de la
zona, donde el robot esta en movimiento. Cada marco de
la cmara es procesada por una imagen con un
algoritmo de procesamiento, que es capaz de determinar
la
las posiciones y las orientaciones del robot, el objetivo, y
el obstculos, sobre la base de los marcadores,
colocados en ellos.
O Un breve resumen de los principales componentes y su
las relaciones en el sistema de navegacin se muestra
en la siguiente figura donde en este bucle cerrado se
puede notar fcilmente. El software haciendo el control
que se ejecuta en un PC el cual est conectado al robot
real a travs de la llamada puerta de enlace, usando un
enlace de radio con una protocolo.
O El robot con ruedas controlada es llamado "robot
MITMT ', y fue diseado y desarrollado en el
Departamento de Medicin y Sistemas de Informacin
en Budapest la Universidad de Tecnologa y Economa.
Como se puede ver, que tiene dos ruedas accionadas de
forma independiente, y una rueda constante. Puede girar
las ruedas, tanto en direccin, pero durante las pruebas
del sistema de navegacin, que decidido utilizar el robot
slo en modo de avance. El robot es bastante lenta; su
velocidad mxima es de unos
15 cm / seg.

O Las redes neuronales artificiales (RNA) tienen muchas
ventajas debido a que estn basadas en la estructura del
sistema nervioso, principalmente el cerebro.
O Aprendizaje: Las RNA tienen la habilidad de aprender
mediante una etapa que se llama etapa de aprendizaje.
Esta consiste en proporcionar a la RNA datos como
entrada a su vez que se le indica cul es la salida
(respuesta) esperada.
O Tiempo real: La estructura de una RNA es paralela, por
lo cual si esto es implementado con computadoras o en
dispositivos electrnicos especiales, se pueden obtener
respuestas en tiempo real.

CONCLUSIONES
O Existen restricciones de la necesidad de
evitar obstculos estticos o en movimiento
en una problema de navegacin.
.
O La aplicacin del modelo BPTT es un
entrenamiento supervisado, que consiste en
aceptar una serie de tiempo que representan
la entrada a la red y una serie de pesos para
cada uno de los nodos que forman parte de la
red, los pesos representan la intensidad de
las conexiones sinpticas de cada nodo.