Elemente de cinematic.

Modele cinematice directe.

Aplicaii utiliznd metodele directe
Introducere
Sistemul mecanic al unui robot este format dintr-o configuraie de corpuri
rigide, elementele sistemului, legate ntre ele succesiv prin articulaii de
rotaie sau translaie.
Poziiile relative ale acestor elemente determin poziia pe ansamblu a
braului mecanic, aceast poziie reprezentnd de fapt una din condiiile
funcionale ale robotului.
Cele mai cunoscute versiuni de articulaii mecanice ntlnite n sistemele
robotice sunt reprezentate prin lanuri cinematice deschise n care poziia
viteza i acceleraia unui element pot fi obinute recursiv din parametrii
elementului precedent.
n general, fiecare element conine un singur grad de libertate n raport cu
elementul precedent astfel nct relaiile de transformare ntre elemente
conin un singur parametru variabil.
Legarea n cascad a tuturor transformrilor asociate fiecrui element
permite determinarea parametrilor micrii ntregii configuraii mecanice
i, n general, a elementului terminal.
Modelul matematic al manipulrii
Celul de fabricaie = Mediu Industrial (MI) + Robot Industrial (RI) +
Dispozitiv de Alimentare / Evacuare + Main - Unealt + Dispozitiv de lucru
(DL) + Obiect (OB) + Scul (SC) + Efector Final (EF)
Manipulare Corelarea elementelor lanului
tehnologic de ctre sistemul de comand prin
programe elaborate pe baza algoritmilor de
calcul, transdformri succesive de coordinate
ntre diferite sisteme de referin.
Introducere
Operaiile de manipulare specifice unui robot cer, n primul rnd, o
poziionare corespunztoare a sistemului mecanic, deci atingerea unui
punct din spaiul de lucru, i n al doilea rnd impun o anumit orientare a
elementului terminal (EF).
De exemplu, o operaie de montaj prin filetare cere att atingerea gurii
ct i orientarea corect a urubului pentru realizarea asamblrii. Se
impune deci adoptarea unui sistem de coordonate corespunztor
descrierii acestor cerine.
Transformri de coordonate
P
j
ij
j
i
P
i
r B r r + =
Vectorul de poziie al punctului P n sistemul solidului Si
( )
T
i i i
P
i
z y x r =
Vectorul de poziie al punctului P n sistemul solidului Sj
( )
T
j j j
P
j
z y x r =
Vectorul de poziie al originii Oj n raport cu Oi
( )
T
Oz Oy Ox
i
j
z y x r =
Transformri de coordonate
n foarte multe situaii este de preferat s se utilizeze o transformare
global care s comaseze att efectul de translaie ct i pe cele de rotaie.
O astfel de transformare se numete omogen.
Aceast transformare poate fi definit ca rezultatul concatenrii a dou
matrici, de orientare (4x3) i de poziie, un vector (4x1).

(
(
(

j
j
j
Oz
Oy
Ox
i
i
i
z
y
x
e e e
e e e
e e e
r
r
r
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
(

=
) x ( pozitie ) x ( orientare
de vector de matrice
T
1 4 3 4
Transformri de coordonate
P
j
j
i
P
i
r T r =
( )
T
i i i
P
i
z y x r 1 =
( )
T
j j j
P
j
z y x r 1 =

(
(
(
(

1 1 0 0 0 1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
j
j
j
Oz
Oy
Ox
i
i
i
z
y
x
r e e e
r e e e
r e e e
z
y
x
Matricea de rotaie
Vectorul de translaie
Matricea de transformare omogen
Exprim situarea relativ a solidului Sj
n raport cu solidul Si

Matricele de transformri omogene elementare
Cupla de rotaie
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
i i
i i
i i
cos sin
sin cos
) , x ( Rot
u u
u u
u
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0
0 0 1 0
0 0
i i
i i
i i
cos sin
sin cos
) , y ( Rot
u u
u u
u
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
i i
i i
i i
cos sin
sin cos
) , z ( Rot
u u
u u
u
Matricele de transformri omogene elementare
Cupla de translaie
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1 a
) a , x ( Trans
i
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 1 0
0 0 0 1
b
) b , y ( Trans
i
(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
c
) c , z ( Trans
i
Matricele de transformri omogene elementare
Matricea de localizare
{ }
T
z y x
n n n n =
Versor normal
{ }
T
z y x
o o o o =
Versor orientare
Versor apropiere
{ }
T
z y x
a a a a =
Versor poziie
{ }
T
z y x
p p p p =
Matricele de transformri omogene elementare
Matricea de localizare
6 1 1
0 0
, j j i T T T
j
i
i j
= = =
2
1
1
0
2
0
3
2
2
0
3
0
4
3
3
0
4
0
5
4
4
0
5
0
6
5
5
0
6
0
T T T
T T T
T T T
T T T
T T T
=
=
=
=
=
[
= =

6
1
1
6
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0
6
0
i
i
T T T T T T T T
Matricele de transformri omogene elementare
Matricea de localizare
[
= =

6
1
1
6
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0
6
0
i
i
T T T T T T T T
Matricea de localizare
Ecuaia matriceal a manipulrii
(
(

=
1 0 0 0
p a o n
T
EF
RI
6
0
T T
EF
RI
=
Modele geometrice ale localizrii obiectelor manipulate
Metode directe
Se cunosc: vectorul de orientare i lungimile link-urilor
Se cere: vectorul de poziie a oricrui punct dat
Metode inverse
Se cunosc: lungimile link-urilor i vectorul de poziie
Se cere: vectorul de orientare a conexiunilor pentru a
obine poziia puctului dat
Modele geometrice ale localizrii obiectelor manipulate
Modele directe
Modelul Denavit-Hartenberg
Metoda Denavit - Hartenberg s-a introdus n 1955.
Este cea mai rspndit metoda de modelare geometric a roboilor.
Avantajul metodei const n numrul redus de parametri necesari trecerii de la
un sistem de referin la altul.

Convenia de notaii Denavit-Hartenberg
Se noteaz elementele pornind de la baza robotului (elementul 0) i
terminnd cu efectorul final. Numrul cuplei cinematice este dat de
elementul cu cifr mai mare din componena ei.
Axa este axa cuplei cinematice i care leag elementul i-1 de elementul
i.
Axa este perpendiculara comun a axelor i i este orientat de
la la . Originea sistemului de referin se alege n punctul de
intersecie al perpendicularei comune cu axele cuplelor cinematice. Sensul
pozitiv fiind de la indicele mai mic la cel cu indice mai mare.
Axele Y sunt definite de produsul vectorial
Se construiete un tabel cu parametri:

1 i
z
1 i
x
1 i
z
2 i
z
2 i
O
1 i
O
x z y =
i i i i
a d o u
Convenia de notaii Denavit-Hartenberg
Trecerea de la sistemul de referin la se face utiliznd 4 micri
fundamentale:
o rotaie cu unghiul n jurul axei
o translaie cu de-a lungul axei
o translaie cu de-a lungul axei
o rotaie cu n sensul orar, n jurul axei , axa spre
1 i
O
i
O
i
u 1 i
z
1 i
z
1 i
x
i
d
i
a
i
o
1 i
x
i
z
1 i
z
i
o
i
u
i
a
i
d
Rotaia n jurul axei x
i
de la axa la z
i

Distana de la originea sistemului de
coordonate (i-1) la intersecia lui z
i-1
& x
i

msurat de-a lungul axei z
i-1

Rotaia n jurul axei z
i-1
de la axa x
i-1
la
x
i

Distana de la intersecia lui z
i-1
& x
i

la originea sistemului de coordinate i
msurat de-a lungul axei x
i

Modelul Denavit-Hartenberg
Matricea transformrii omogene ntre articulaia i i i-1 va fi:
) , x ( Rot ) a , x ( Trans ) d , z ( Trans ) , z ( Rot T
i i i i i i i i i
i
o u =

1 1
1
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1
i i
i i
i
i
i i
i i
i
i
cos sin
sin cos
a
d
cos sin
sin cos
T
o o
o o u u
u u
(
(
(
(

1 0 0 0
0
1
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i
i
d cos sin
sin a sin cos cos cos sin
cos a sin sin cos sin cos
T
o o
u o u o u u
u o u o u u
Modelul Denavit-Hartenberg
Tabelul Denavit-Hartenberg
6
0
T T
EF
RI
= [
=

6
1
1
6
0
i
i
T T
(
(
(
(

=
(
(
(
(

44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
1 0 0 0 f f f f
f f f f
f f f f
f f f f
p a o n
p a o n
p a o n
z z z z
y y y y
x x x x
( )
i i i i ij
, a , d , f f o u =
atan2(y,x)
x
y

+ s s
s s
+ s s
+ + s s
= =
y si x . pt
y si x . pt
y si x . pt
y si x . pt
) x , y ( tan a




0 90
90 180
180 90
90 0
2
u
u
u
u
u
Soluia problemei
Scopul final al oricrei aplicaii robotice este de a realiza o anumit funcie
tehnologic i n cadrul ei, o prim cerin este poziionarea corect a
braului mecanic ntr-un punct de-a lungul unei traiectorii impuse.
Problema de control
Enun: Care sunt parametrii variabili asociai fiecrei articulaii pentru ca
coordonatele elementului terminal s verifice un punct dat n spaiul de
operare asigurnd totodat i o anumit orientare a minii robotului?
Relaii ce definesc transformrile cinematice devin ecuaii de control
cinematic.
Rezolvarea ecuaiilor cinematice reprezint n general o problem dificil
(nu numrul ci neliniaritatea lor).
Problema de control nu poate fi abordat ca o problem n timp real.
Metoda Denavit-Hartenberg conduce la singularitate de model n cazul
unor configuraii cu axe paralele succesive.


Exemplul 1
Structura RTT
a) Schema cinematic b)Schema asociat
Exemplul 1 (continuare)
Tabelul Denavit-Hartenberg
(
(
(
(

1 0 0 0
0
1
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i
i
d cos sin
sin a sin cos cos cos sin
cos a sin sin cos sin cos
T
o o
u o u o u u
u o u o u u
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1 1
1 1
1
0
u u
u u
cos sin
sin cos
T
(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 1 0
0 1 0 0
0 0 1
2
2
2
1
d
a
T
(
(
(
(

=
?
T
3
2
3
2
2
1
1
0
3
0
T T T T =
(
(
(
(

+
=
1 0 0 0
0 1 0
0
0
2
1 3 1 2 1 1
1 3 1 2 1 1
3
0
d
cos d sin a cos sin
sin d cos a sin cos
T
u u u u
u u u u
Modele geometrice ale localizrii obiectelor manipulate
Modelul Craig
Particularitatea modelului Craig const n alegerea axei zi n axa
cuplei cinematice i, care leag elementul i-1 de elementul i.
Transformarea omogen este o funcie de 4 parametrii dintre care
una este variabil iar celelalte 3 sunt constante.
Se poate afirma c fiecare parametru exprim o matrice elementar
motiv pentru care se mai ataeaz 3 sisteme de referin
intermediare R, Q i P.
Convenia modelului Craig
Trecerea de la sistemul de referin i-1 la sistemul de referin R, care are loc
printr-o rotaie cu unghiul i-1 n jurul axei xi-1 de suprapunere a axei zi-1 pe axa
zR, pozitiv n sensul trigonometric.
Trecerea de la sistemul de referin R la sistemul de referin Q care are loc
printr-o translaie cu ai-1 de-a lungul axei xi-1 suprapunnd originea R cu Q,
sensul pozitiv de la R la Q.
Trecerea de la sistemul de referin Q la sistemul de referin P care are loc
printr-o rotaie cu unghiul i n jurul axei zi de suprapunere a axei xQ pe axa
direcia axei xP, pozitiv n sensul trigonometric.
Trecerea de la sistemul de referin P la sistemul de referin i care are loc
printr-o translaie cu di de-a lungul axei zi ce aduce originea P n Oi, sensul
pozitiv de la P n Oi.
i
P
P
Q
Q
R
R
i
i
i
T T T T T =
1 1
) d , z ( Trans ) , z ( Rot ) a , x ( Trans ) , x ( Rot T
i i i i i i i i i
i
=

u o
1 1
1
Modelul Craig
Matricea transformrii omogene ntre articulaia i i i-1 va fi:

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
1
1 1
1 1 1
i
i i
i i i
i i
i i
i
i
d
cos sin
sin cos a
cos sin
sin cos
T
u u
u u
o o
o o
(
(
(
(

1 0 0 0
0
1 1 1 1
1 1 1
1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i
i
cos d cos sin cos sin sin
sin d sin cos cos cos sin
a sin cos
T
o o o u o u
o o o u o u
u u
) d , z ( Trans ) , z ( Rot ) a , x ( Trans ) , x ( Rot T
i i i i i i i i i
i
=

u o
1 1
1
Modelul Craig
Modelul Craig elimin confuzia datorat utilizrii indicelui i pentru
axa i-1 ca n cazul conveniei Denavit Hartenberg, dar pstreaz
problema singularitii de model datorat cazului axelor paralele.
Transformarea omogen dup modelul Craig poate fi privit ca o
compunere de dou micri elicoidale.
) d , z ( Trans ) , z ( Rot ) a , x ( Trans ) , x ( Rot T
i i i i i i i i i
i
=

u o
1 1
1
) d , , z ( Elice ) a , , x ( Elice T
i i i i i i i
i
u o =

1 1 1
1
Modele geometrice ale localizrii obiectelor manipulate
Modelul Hayati
Const n nlocuirea axei di, dintre
originile sistemelor i i i-1 (modelele
DenavitHartenberg i Craig), cu unghiul de
aliniere i, al axei yi cu axa yi-1.
Singularitatea de axe paralele va fi nlocuit
cu singularitatea de axe perpendiculare,
problema pstrndu-se.
) , x ( Rot ) a , x ( Trans ) d , z ( Trans ) , z ( Rot T
i i i i i i i i i
i
o u =

1 1
1
DH
) , y ( Rot ) , x ( Rot ) a , x ( Trans ) , z ( Rot T
i i i i i i i i i
i
| o u =

1 1
1
Hayati
Modele geometrice ale localizrii obiectelor manipulate
Modelul Hsu-Everett
n acest caz se pstreaz nemodificat
unghiul de aliniere i din modelul
precedent, dar se reintroduce
parametrul di.
) , y ( Rot ) , x ( Rot ) a , x ( Trans ) d , z ( Trans ) , z ( Rot T
i i i i i i i i i i i
i
| o u =

1 1 1
1
Matricea de transformare omogen a modelului
Tem de cas
S se obin expresiile matricilor de transformare omogen n cazul
modelelor Hayati i Hsu-Everett.
Exemplul 2: PUMA 260
i i i i i
Z Z Z Z X =
1 1
/ ) (
i i i i i
X Z X Z Y + = / ) (
1
u
2
u
3
u
4
u
5
u
6
u
0
Z
1
Z
2
Z
3
Z
4
Z
5
Z
1
O
2
O
3
O
5
O
4
O
6
O
1
X
1
Y
2
X
2
Y
3
X
3
Y
4
X
4
Y
5
X
5
Y
6
X
6
Y
6
Z
1. Identificarea numrului de
cuple
2. Amplasarea sistemului de
referin
3. Stabilirea axei Zi a cuplei
4. Localizarea originii,
(intersect. lui Zi & Zi-1) SAU
(intersect. normal. & Zi )
5. Stabilirea Xi,Yi
PUMA 260
t
Tabelul Denavit-Hartenberg
1
u
2
u
3
u
4
u
5
u
6
u
0
Z
1
Z
2
Z
3
Z
4
Z
5
Z
1
O
2
O
3
O
5
O
4
O
6
O
1
X
1
Y
2
X
2
Y
3
X
3
Y
4
X
4
Y
5
X
5
Y
6
X
6
Y
6
Z
t 0 0 6
0 0 90 5
8 0 -90 4
0
0 90 3
8 0 2
13 0 -90 1
i
u
1
u
4
u
2
u
3
u
6
u
5
u
i
o
i
a
i
d
-l
[
= =

6
1
1
6
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0
6
0
i
i
T T T T T T T T
Concluzii
Sistemul mecanic al robotului este realizat prin legarea succesiv a unor
articulaii simple de rotaie i translaie, poziia fiecrui element putnd fi
definit n raport cu elementul precedent printr-o singur variabil de rotaie
(unghi) sau de translaie (deplasare).
Au fost dezvoltate proceduri care permit calculul decuplat al parametrilor
geometrici ai robotului, analiznd separat ecuaiile de poziie de cele de
orientare.
n ciuda dificultilor prezentate, controlul cinematic este cea mai utilizat
metod de control a micrii unui robot, soluionare problemei fiind dat, n
mod paradoxal, chiar de robot, de implementarea sa fizic.
n acest sens, robotul este forat s execute o anumit traiectorie n spaiul
su de lucru. n punctele prestabilite, dorite, sunt msurate valorile
variabilelor de control, aceste valori reprezentnd soluiile exacte ale
ecuaiilor cinetice asociate punctelor respective. Valorile astfel obinute vor
constitui mrimi de control impuse n faza de operare propriu - zis a
robotului.
Procedura este curent cunoscut sub denumirea de instruirea robotului i
va fi abordat ulterior.