CONTROLADOR

PROPORCIONAL INTEGRAL
DERIVATIVO (PID)
PRESENTA: VICTOR HUGO PEREZ HERNANDEZ
ERIC RAYMUNDO ALEJANDRE SANTIAGO.
INTRODUCCION
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un
mecanismo de control genrico sobre una realimentacin de bucle
cerrado, ampliamente usado en la industria para el control de
sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir
de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada
como entrada en el sistema que queremos controlar. El controlador
intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el
proporcional, el integral y el derivativo.
ACCION PROPORCIONAL

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los
otros dos, control integral y control derivativo estn presentes, stos
son sumados a la respuesta proporcional. Proporcional significa que
el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del
porcentaje del cambio en la medicin.
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos
controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de tal
ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una banda
proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos.
ACCION INTEGRAL
La accin integral da una respuesta
proporcional a la integral del error.
Esta accin elimina el error en
rgimen estacionario, provocado por
el modo proporcional. Por contra, se
obtiene un mayor tiempo de
establecimiento, una respuesta ms
lenta y el periodo de oscilacin es
mayor que en el caso de la accin
proporcional.
ACCION DERIVATIVA
La accin derivativa da una
respuesta proporcional a la derivada
del error (velocidad de cambio del
error). Aadiendo esta accin de
control a las anteriores se disminuye
el exceso de sobreoscilaciones.


QUE SON LOS LAZOS DE CONTROL
PID
PID significa Proporcional, Integral y Derivativa. Un lazo de control
PID est diseado para eliminar la necesidad de supervisin
contina de una operacin por parte de los operadores.





Ejemplo

Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID
es cuando una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave
de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor
aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede
llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este
valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra
para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es
ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el
humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y
es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves;
pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una maquina la que
tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?

Esta es la razn por la cual los lazos PID
fueron inventados. Para simplificar las
labores de los operadores y ejercer un mejor
control sobre las operaciones.
Algunas de las aplicaciones ms comunes
son: Lazos de Temperatura (Aire
acondicionado, Calentadores,
Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de
lquidos como agua, lcteos, mezclas,
crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una
presin predeterminada en tanques,
tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de
flujo dentro de una lnea o tubo)
Otros

Los controladores programables o tambin llamados PLCs ejercen este
control automticamente para mantener la "Variable de Proceso" (ej.
Medida de la temperatura o nivel del un tanque) cercana al Setpoint.
Setpoint es donde la medida debe estar. El "Error" es definido como la
diferencia entre el Setpoint y la Variable de Proceso. El controlador trata
de minimizar este error ajustando las entradas del control.

Error = (Setpoint) (Variable de Proceso)

La variable que es ajustada es conocida como "Variable de Control" la
cual es usualmente la salida del controlador. La salida del controlador
PID cambia en respuesta al cambio presentado en la medida de la
variable de proceso.
El algoritmo envuelto en el lazo PID
comprende tres parmetros
principales: Proporcional, Integral y
Derivativo.