Funcin de

Transferencia de un
Motor DC
Control automtico
Control y Motor DC
Los conceptos de control son esenciales para comprender
sistemas naturales y artificiales. Ya que el control es un campo
de sistemas, para tener una completa apreciacin del control
es necesario cubrir la teora y las aplicaciones. La principal
habilidad requerida en el control, incluye modelado, diseo de
control, simulacin, implementacin, sintonizacin y
operacin de un sistema de control.
Al finalizar este tutorial usted lograr:
Modelar un motor DC
Disear un controlador PI de ciclo cerrado
Sintonizar el controlador en simulacin
Implementar su controlador con motor DC

Funcionamiento de un motor
Qu es un motor DC?
Es una maquina rotatoria que convierte la energa elctrica en
energa mecnica. La salida correspondiente a la excitacin se
presenta en movimiento angular con una velocidad y torque
determinado por las caractersticas del motor.





Modelado
Para el modelado de un motor DC, es muy fundamental definir
las equivalentes del circuito del moto, por ejemplo; La
armadura del motor representa un circuito con una resistencia
y una inductancia en serie a una fuente de voltaje que
representa la fuerza contra electromotriz en la armadura
cuando gira.
Al incluir el modelamiento matemtico de un motor DC, las
suposiciones del flujo magntico en el estator es constante y
que la reaccin inductiva del rotor es despreciable, de que los
parmetros de los circuitos elctricos son constantes; de que
el momento de inercia del rotor es constante y que el sistema
mecnico es absolutamente rgido, y, de que la relacin entre
la velocidad de rotacin del rotor y la corriente es lineal,
Modelado
El motor DC puede ser representado de mejor manera a
travs de una funcin de transferencia. Una funcin de
transferencia brinda una descripcin matemtica sobre cmo
son relacionadas las entradas y las salidas del sistema. En
nuestro caso, la entrada al sistema es voltaje (Vm) y la salida
desde el sistema es una velocidad angular (m).
Modelado
El modelo de un motor CD se reemplaza por un esquema
equivalente de dos circuitos: un circuito elctrico que
representa los procesos de transformacin de energa en el
estator, y, un circuito mecnico que representa la
transformacin de energa en el rotor.
El esquema de un motor DC esta representado por 4 bloques
funcionales: Bloque de set-point, bloque de estator, bloque
del rotor y bloque de retroalimentacin:
El bloque de set-point representa el nivel de voltaje aplicado al
estator, y bloque de retroalimentacin representa la fuerza
contra electromotriz
Modelado







Identificacin de variables
Como variables de entrada en el modelo, se considera el
voltaje aplicado a los bornes del estator Ve(t), definido en el
bloque de sert-point.
Como variable de salida del modelo, se considera la velocidad
del rotor (t).
Modelado
Variable Simbologa Unidad
Inductancia del Estator

H
Corriente del Estator

A
Corriente Nominal

A
Resistencia entre terminales

Velocidad de rotacin en el rotor Rpm
Constante de contra electromotriz K V/rpm
Voltaje del Estator

V
Impedancia del Rotor
Constante de tiempo del circuito
del estator

S
Constante de tiempo de la parte
mecnica del estator

S
Modelado






Definicin de la funcin de transferencia
La transformacin de energa del motor se describe a travs
de dos ecuaciones de equilibrio, una parte para la parte del
estator y del rotor.

Modelado







Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones, se
obtiene.
Modelado
Donde


Donde

Resolviendo 3 y 4 obtenemos la funcin de transferencia.
Simulacin
Simulacin

Diseo de un controlador PI de
ciclo cerrado
Como siguiente paso es disear un controlador de ciclo
cerrado, pero para ello es necesario identificar un modelo
matemtico de la planta a crear. Varios tipos pueden ser
modelados, incluyendo sistemas mecnicos y circuitos
elctricos, filtros etc, Para este modelo vamos a crear un
nuevo modelo matemtico para un motor DC.
Como nuevo modelos de planta de un motor tenemos la
siguiente ecuacin:


Donde Km es la constante fuerza electromotriz del motor, Rm
resistencia de armadura del motor, y Jeq Momento
equivalente de inercia.
Diseo de un controlador PI de
ciclo cerrado
Variable Simbologa Unidad
Constante del EMF al Motor km V/(rad/s)
Resistencia de armadura del Motor Rm Ohms
Momento equivalente de inercia o
Momento de inercia de la
armadura del Motor
Jeq=Jm kg*m2
Variable Valor Unidad
Constante del EMF al Motor 0.028 V/(rad/s)
Resistencia de armadura del Motor 3.3 Ohms
Momento equivalente de inercia o
Momento de inercia de la
armadura del Motor
9.64E-6 kg*m2
Datos de un Motor DC Quanser
Diseo de Control
Al diseo de un controlador es mejor conocer completamente
la planta, en nuestro caso el motor DC.





Podemos usar los siguientes pasos para afinar nuestros
parmetros del controlador:
Comience con ganancias establecidas en: Kp = 1 y Ki = 0
Ganancia Proporcional de Incremento (Kp) para obtener el
tiempo de incremento deseado
Ganancia Integral de Incremento (Ki) para reducir error de estado
estable de ser necesario

Simulacin