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Diseo de Controladores por

Localizacin de Polos
en Tiempo Discreto

SESION12
Diseo de Regulador por Localizacin de Polos
En este tipo de configuracin, la seal de control slo depende de la ganancia del
controlador y de las variables de estado, es decir, no est presente la referencia
(r = 0), por lo que, el sistema de control permite el ajuste de la salida del sistema
en funcin de los polos deseados.
En la figura 3.1 se presenta el esquema del regulador por localizacin de polos a
lazo cerrado.
Figura 3.1: Sistema del Regulador por Localizacin de Polos Discreto a lazo cerrado.
Ecuacin de la planta o proceso:
x(k +1) = Gx(k) + Hu(k) (3.1)

Ecuacin del Regulador:
u(k) = -K x(k) (3.2)

Ecuacin de Estado del Sistema de control en Lazo Cerrado:
Reemplazando la ecuacin (3.2) en la ecuacin (3.1), se obtiene:

Luego, la ecuacin caracterstica correspondiente ser:

zI - (G - HK) = 0 (3.4)

Suponiendo que hemos diseado el regulador, es decir, hemos
determinado los valores de la matriz ganancia K, entonces las races
de la ecuacin caracterstica de lazo cerrado dada por (3.4) deben
ubicarse dentro del crculo unitario, incluyendo z = 1.
Pasos de Diseo usando el mtodo general:

1. Verificar controlabilidad del proceso discreto
M = (H GH ........ G^ n-1H)
Si Rango M = n , entonces el proceso es completamente controlable
(CC), luego proseguir con el siguiente paso.

2. Determinar la ecuacin caracterstica del proceso (lazo abierto)

Donde son los coeficientes de la ecuacin caracterstica del
proceso.

.3. Elegir polos deseados de lazo cerrado
4. Determinar la ecuacin caracterstica deseada
donde son los coeficientes de la ecuacin caracterstica.
5. Si el modelo del proceso no est en su forma cannica controlable,
entonces se determina la matriz de transformacin T, as:

T = MW

donde M es la matriz de controlabilidad y W es la matriz de pesos dada
por:
6. Determinar la matriz ganancia del regulador:
Pasos de Diseo usando el mtodo de Ackermann:
1. Verificar controlabilidad del proceso discreto

M = (H GH .... G^(n-1)H)

Si Rango M = n , entonces el proceso es completamente controlable
(CC), luego proseguir con el siguiente paso.

2. Elegir polos deseados de lazo cerrado

3. Determinar la ecuacin caracterstica deseada
4. Determinar la ecuacin caracterstica matricial
5. Determinar la matriz ganancia K del regulador:
PASOS DE DISEO USANDO EL MTODO PRCTICO:

1. Verificar controlabilidad del proceso discreto
M = (H GH ..... G^(n-1)H)
Si Rango M = n , entonces el proceso es completamente controlable
(CC), luego proseguir con el siguiente paso.

2. Elegir polos deseados de lazo cerrado

3. Determinar la ecuacin caracterstica deseada



Donde son los coeficientes de la ecuacin caracterstica
de lazo cerrado deseada.

4. Determinar la ecuacin caracterstica de lazo cerrado



5. Determinar la matriz ganancia del regulador
Igualando los coeficientes de las ecuaciones (I) y (II):
Se obtiene los valores
entonces:

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