Modelagem do Processo

O objetivo da modelagem determinar uma representao matematicamente

tratvel para o processo fsico/qumico. A essa representao damos o nome
de modelo.
A modelagem uma etapa importante no projeto de sistemas de controle,
posto que o xito dessa tarefa depender do modelo criado para o sistema em
questo.
A modelagem matemtica de um sistema dinmico constituda por um
conjunto de equaes diferenciais que representam a dinmica do sistema
com preciso ou, pelo menos, de uma forma aceitvel
Modelo Linear x No Linear
A maioria dos processos fsicos e modelos da engenharia qumica so modelos
no-lineares.
Durante um pequeno intervalo nas condies de operao, o comportamento
pode ser aproximadamente linear.
Concluso: aproximaes lineares podem ser teis.
A aproximao de modelos lineares podem ser obtidas analiticamente atravs
da tcnica chamada de "linearizao, baseada na srie de Taylor de uma
funo no-linear sobre um ponto de operao especificado.

Modelo Linear x No Linear
Modelos Empricos x Cientficos
Existem dois mtodos bsicos de modelagem:
1) Modelagem Cientfica (ou Fenomenolgica): Utiliza os princpios da fsica e
da qumica e/ou biolgico para obter as equaes diferenciais que regem o
processo a ser modelado.

2) Modelagem Experimental (ou Emprica): Usa a observao direta dos dados
operacionais do processo para obter as equaes diferenciais que o
descrevem. Geralmente, aplica-se uma sinal de entrada conhecido e mede-se
a sada correspondente.

Modelagem
Transformada de Laplace
Oferece um mtodo simples e eficiente para resolver equaes
diferenciais lineares. uma traduo do domnio do tempo para
domnio de s.
Transformada de Laplace
Exemplos de Entradas
Diagrama de Blocos
Controladores
Projeto do Controlador
Projeto do Controlador
Controle on-off
Controle on-off
Controle Realimentado: Algoritmo de
controle PID
Projeto do Controlador
Resumo e Notas
Controle Realimentado: Algoritmo de
controle PID
Controle PID
Controle PID
Projeto do Controlador: controle PID
Controle Proporcional (P)
Controle Proporcional (P)
Controle Integral
Controle Integral
Controle Integral
A saturao da Ao Integral (windup)
Controle Proporcional Integral
Ao Derivativa
Ao Proporcional-Derivativo (PD)
Ao Proporcional-Derivativo (PD)
Ao Proporcional-Derivativo (PD)
Controle Proporcional Integral Derivativo
(PID)
Estruturas do controlador PID:
Resposta Tpica de Sistemas de Controle
Feedback
Efeito do ganho do controlador, K
C

Efeito do tempo integral,
I

Efeito do tempo derivativo,
D

Algoritmo PID: formas principais
Algoritmo PID Padro ISA
Algoritmo PID Srie
Desempenho Sistema
A funo de um sistema de controle feedback assegurar que o sistema em
malha fechada tenha as caractersticas dinmicas e em estado estacionrio
desejadas. O ideal seria obter um sistema em malha fechada que satisfizesse
os seguintes critrios de desempenho:
1. O sistema em malha fechada deve ser estvel.
2. Os efeitos dos distrbios so minimizados.
3. So obtidas respostas rpidas e suaves mudanas no set-point.
4. O erro em estado estacionrio (offset) eliminado.
5. evitada uma ao de controle excessiva.
6. O sistema de controle robusto, isto , insensvel mudanas nas
condies do processo e imprecises no modelo do processo.
Desempenho Sistema
Em aplicaes de controle tpicas difcil atingir todos estes critrios
simultaneamente, pois deve-se equilibrar dois importantes objetivos:
desempenho e robustez.
Um bom desempenho significa fornecer uma resposta rpida e suave
distrbios e mudanas no set-point com pouca (se houver) oscilao.
Um sistema de controle robusto se assegura um desempenho satisfatrio
para uma larga faixa de condies de processo e para um razovel grau de
impreciso do modelo do processo. Robustez pode ser alcanada
escolhendo-se ajustes de parmetros conservadores ( K
c
,
i,

D
), mas esta
escolha tende a resultar em baixo desempenho.
Eficincia do Sistema de Controle
Ajuste de parmetros
Tambm pode-se observar que para controladores PID um ajuste de
parmetros que fornece um bom controle dos distrbios pode produzir alta
sobre-elevao para mudanas no set-point.
Por outro lado, se os parmetros do controlador so ajustados para fornecer
uma boa resposta mudanas no set-point, a resposta aos distrbios pode se
tornar muito lenta.
Ajuste de parmetros
O ajuste dos parmetros de um controlador PID pode ser efetuado com as
seguintes tcnicas:
1. Mtodo da Sntese Direta.
2. Mtodo do Controle de Modelo Interno.
3. Relaes de Parmetros de Sintonizao de Controladores.
4. Tcnica de Resposta de Freqncia.
5. Simulao Computacional.
6. Sintonizao on-line aps o sistema de controle ter sido instalado.
FIM