S

4.1 APLICACIONES DE SISTEMAS DE

LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO
INTRODUCCIN
Un sistema que mantiene una relacin prescrita
entre la salida y la entrada de referencia,
comparndolas y usando la diferencia como medio
de control, se denomina sistema de control
realimentado. Un ejemplo sera el sistema de control
de temperatura de una habitacin. Midiendo la
temperatura real y comparndola con la
temperatura de referencia (la temperatura
deseada), el termostato activa o desactiva el equipo
de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que
la temperatura ,de la habitacin se conserve segn
lo establecido.
INTRODUCCIN
Los sistemas de control realimentados no se limitan a
la ingeniera Por ejemplo, el cuerpo humano es un
sistema de control realimentado muy avanzado. Tanto
la temperatura corporal como la presin sangunea
se conservan constantes mediante una
realimentacin fisiolgica
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
Los sistemas de control realimentados se denominan
tambin sistemas de control en lazo cerrado. En un
sistema de control de lazo cerrado, se alimenta al
controlador con la seal de error de actuacin, que
es la diferencia entre la seal de entrada y la seal
de realimentacin a fin de reducir el error y llevar la
salida del sistema a un valor conveniente. El trmino
control en lazo cerrado siempre implica el uso de
una accin de control realimentado para reducir el
error del sistema.
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
ABIERTO
Los sistemas en los cuales la salida no afecta la
accin de control se denominan sistemas de control
en lazo abierto. En otras palabras, no se mide la
salida ni se realimenta para compararla con la
entrada. En cualquier sistema de control en lazo
abierto, la salida no se compara con la entrada
de referencia. Por tanto, a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin operativa
fija; como resultado, la precisin del sistema
depende de la calibracin. Ante la presencia
de perturbaciones, un sistema de control en lazo
abierto no realizara la tarea deseada.
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
ABIERTO
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO EN
COMPARACIN CON LOS SISTEMAS EN LAZO
ABIERTO.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es
que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones
externas y a las variaciones internas en los parmetros
del sistema. Por tanto, es posible usar componentes
relativamente precisos y baratos para obtener el
control adecuado de una planta determinada, en
tanto que hacer eso es imposible en el caso de un
sistema en lazo abierto Desde el punto de vista de la
estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es
ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del
sistema no es un problema importante.
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
EN COMPARACIN CON LOS SISTEMAS EN
LAZO ABIERTO.
Por otra parte, la estabilidad es una funcin principal
en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual
puede conducir a corregir los errores que producen
oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se
conocen con anticipacin las entradas
y en los cuales no hay perturbaciones, es
aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los
sistemas de control en lazo cerrado slo tienen
ventajas cuando se presentan variaciones
impredecibles en los componentes del sistema.
4. 2. - MODOS DE CONT ROL APL I CADOS E N
I NS T RUME NT ACI N
INSTRUMENTACIN

S
Los actuadores o elementos finales de control,
pueden hacer correcciones en varias formas:
1.-En caso de ser una vlvula, puede abrir o cerrar
instantneamente.
2.- puede abrir o cerrar la vlvula lentamente, a
una velocidad constante, mientras se mantenga la
desviacin.
3.-puede abrir la vlvula en mayor grado cuando
la desviacin es ms rpida.
4.- puede abrir la vlvula un nmero de vueltas
constante, por cada unidad de desviacin.
Estas correcciones, son hechas por el controlador,
en los sistemas industriales se emplean
bsicamente uno o una combinacin de los
siguientes sistemas de control:

SISTEMAS DE CONTROL EMPLEADOS
2 posiciones Todo o Nada (ON-OFF).
-Proporcional.
-Proporcional -Integral.
-Proporcional -Derivativo.
-Proporcional -Integral -Derivativo.
4.2.1 ON- OFF
I NSTRUMENTACI N
ON-OFF
En el mtodo de control de encendido y apagado, el
dispositivo corrector final tiene dos posiciones de
operacin.
Este puede visualizarse adecuadamente en la vlvula
solenoide, la cual esta abierta o cerrada no hay punto
intermedio.
Se considera que la variable controlada es la temperatura,
con un punto de ajuste 120 F como puede verse, si el
valor medido de la temperatura es menor a 120 F aun en
una cantidad muy pequea la vlvula se abrir en un
100%.Si el valor es superior a 120 F aunque sea una
cantidad mnima la vlvula cerrara.
ON-OFF
ON-OFF
Con toda seguridad es posible disear
un sistema que mantenga baja la
magnitud de las oscilaciones pero esto
causara siclos mas frecuentes. Esto
agrava la otra desventaja del control
on-off, el desgaste del dispositivo
corrector por sus operaciones mas
frecuente.
Por ejemplo la vlvula solenoide se
desgasta mas pronto si su frecuencia de
apertura y cierre es mas alta.
BRECHA DIFERENCIAL
Ningn controlador de encendido o apagado puede
presentar un comportamiento ideal, todos tienen una
pequea brecha diferencial (este seria el
comportamiento ideal)
BRECHA DIFERENCIAL
La brecha diferencial de un conmutador on-off se define
como el rango menor de valores que debe atravesar el
valor medido para hacer que el dispositivo corrector pase
de una posicin a otra, la brecha diferencial es exclusiva
del control on-off no hay algo similar en otros
controladores.
Es la expresin que dice cuanto debe pasar el valor
medido por encima del punto de ajuste para accionar el
dispositivo.
Tambin puede expresarse como un porcentaje del rango
completo del controlador. Si el controlador tiene un rango
de 60 a 300F entonces el tamao de su rango es de 240F.
.
4. 2. 2 B CONT ROL PROPORCI ONAL
INTRODUCCION
En el sistema de posicin proporcional, existe una
relacin lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posicin del elemento final de control
(dentro de la banda proporcional). Es decir, la vlvula
se mueve el mismo valor
por cada unidad de desviacin.
En la fig. puede verse la forma en que acta un
controlador proporcional cuyo punto de consigna es
1500 C y cuyo intervalo de actuacin es de 100-2000
C. Cuando la variable controlada est en 1000 C o
menos la vlvula est totalmente abierta; a 2000 C o
ms est totalmente cerrada y entre 100 y 200 C la
posicin de la vlvula es proporcional al valor de la
variable controlada. Por ejem. a 1250 C est abierta
en un 75 %; a 1500 C en un 50 %.
S
S
S
S
EFECTOS DEL CONTROL
PROPORCIONAL

Ahora analizaremos los efectos del uso del control
proporcional elimina la oscilacin del modo on-off,
puede haber alguna oscilacin al llegar el
controlador a la temperatura final, pero tarde o
temprano las oscilaciones desaparecen si la banda
proporcional esta ajustada de manera adecuada. Si
se ajusta aun tamao muy pequeo pueden ocurrir
oscilaciones, debido a que una banda proporcional
muy pequea hace que el control proporcional se
comporte casi = que un control on-off .
S

As podemos ver que el modo de control
proporcional tiene una ventaja importante sobre el
modo on-off. Elimina la oscilacin constante
alrededor del punto de ajuste, en consecuencia
proporciona un control mas preciso de la
temperatura y reduce el desgaste de las vlvulas.
Debido a que las vlvulas de posicin variable se
mueven de manera mas suave que una vlvula de
accin rpida su tiempo de vida es mas prolongado.
OFFSET EN EL CONTROL
PROPORCIONAL
La principal limitacin del control proporcional se muestra

cuando se realizan cambios de setpoint y cambios en
carga del proceso. Una carga en un proceso controlado
es cualquier variable sujeta a cambios que tiene impacto
o influencia en la variable que est siendo controlada .


(la variable de proceso), pero no est siendo corregida
o controlada (por el controlador :D). En otras palabras, una
carga es cualquier variable en el proceso que no
podemos o no estamos controlando, y que tiene un efecto
en la variable que s estamos intentando controlar.

-
S
Si la temperatura de fluido de entrada disminuyera
repentinamente, el efecto inmediato en el proceso sera la
disminucin de la temperatura del flujo de salida (la cual
estamos tratando de mantener en un valor estable).
Entonces tiene mucho sentido decir (con mayor detalle) que
la entrada de fluido frio requiere ms entrada de vapor en
casco del intercambiador y mantener a la misma
temperatura la salida como antes. Si la entrada de vapor en
el caso se mantiene (al menos en el futuro inmediato), el flujo
frio en la entrada debe hacer que el flujo de salida tambin
resulte ms fro que antes. Por tanto, la temperatura de
alimentacin entrante tiene un impacto en la temperatura
de salida los queramos o no, y el sistema de control no tiene
la manera de regular cuan caliente o frio esta el fluido de
proceso antes de ingresar al intercambiador de calor. Esto es
precisamente la definicin de un carga (load).




S
Por supuesto, el trabajo del controlador es contrarrestar
cualquier tendencia en la temperatura de salida y mantenerla
en el setpoint indicado, pero como veremos pronto esto no
puede ser logrado a perfeccin solo con un control
proporcional.
Analicemos con cuidado el escenario cuando la temperatura
disminuye repentinamente para ver como un controlador
proporcional respondera. Imaginemos que antes de esta
repentina cada de temperatura en la entrada, el controlador
estaba controlando la temperatura de salida exactamente en el
setpoint configurado (SP = PV) y que todo estaba estable.
Recordemos que la ecuacin de un controlador proporcional
es:
m = Kp * e + b
Donde:
m = Salida de controlador
e = Error (diferencia entre PV y SP)
Kp = Ganancia proporcional
b = Bi
S
Sabemos que una disminucin de la temperatura de
entrada resultar una disminucin de la salida de
temperatura. De la ecuacin podemos ver que una
disminucin de la variable de proceso (PV) causar
que el valor salida en la ecuacin del controlador
proporcional se incrementara. Esto significa que la
vlvula de control de vapor se abrir ampliamente,
dejando pasar ms vapor caliente dentro del
intercambiador de calor. Todo esto es bueno, como
esperaramos el controlador llama a mas vapor
acorde con la cada de temperatura en la salida.
Pero esta accin, ser suficiente para llevar la
temperatura de salida de regreso al setpoint donde
estuvo antes del cambio de carga?
Desafortunadamente NO.
S
Miremos entonces en la fig. sig. la grfica del proceso
y de nuestro controlador. La entrada de uno es la
salida del otro. El nico punto en el cual ambas
graficas se relacionan es la interseccin de ambas.
Por tanto, este es el punto de equilibrio del lazo de
control para una PARTICULAR condicin de carga (a
un setpoint determinado).
S
Ahora cuando ocurri un cambio de carga, esto
caus un desplazamiento de la grfica del proceso
(una variable de las tantas del proceso ha variado)
pero la grfica del controlador no ha tenido cambios
(el set point, bias y ganancia permanecen iguales).
Entonces el controlador buscar el equilibrio en la
nueva interseccin de las graficas de proceso y
controlador (abrir mas la vlvula de vapor), pero
debido al cambio de carga, este nuevo punto de
equilibrio ya no estar ms en el setpoint
configurado.
S



S
Acorde con nuestro ejemplo, lo que pasar es que la
salida del controlador (apertura de vlvula) se
incrementar (de b hasta m) con la cada de
temperatura en la entrada (cambio de carga que
provoca desplazamiento en la grfica de proceso),
hasta que haya suficiente flujo de vapor en el
intercambiador de calor para prevenir cualquier
forma que produzca que la temperatura de salida
siga bajando (se establecer en X de acuerdo a la
grfica). Pero para mantener este exceso de flujo de
vapor o nuevo equilibrio, un error debe desarrollarse
entre PV y SP. En otras palabras, la variable de
proceso (temperatura) DEBE desviarse del setpoint
para que el controlador pueda enviar ms vapor,
para que la variable de proceso no caiga ms que
esta. -
S
Este error necesario entre PV y SP es llamado OFFSET
proporcional. La cantidad de OFFSET depende de
cuan severa sea el cambio de carga, y cuan
agresivo es la respuesta del controlador (ej., cuanta
ganancia tiene).
4. 2. 3 CONT ROL I NT E GRAL + PROPORCI ONAL
INSTRUMENTACION
En la seccin anterior mostramos que el control
proporcional elimina las oscilaciones en la variable

medida y reduce el desgaste en la vlvula de control,
pero introduce un offset permanente en la variable
medida. Por esta razn, no es muy til en la mayora
de los sistemas. El control proporcional solo debe
usarse cuando los cambios en las variables son
pequeos y lentos y la variacin en el punto de ajuste
es pequea
INTRODUCCION
Para los procesos en los que los cambios de la carga
son mas grandes y rpidos y el punto de ajuste puede
variar considerablemente el modo de control P + I
puede ser el mas adecuado.
El C P + I tambin se le llama control proporcional +
reajuste.
En el C P + I la posicin de la vlvula de control es
determinada por dos cosas:
1.- La magnitud de la seal de error: esta es la parte
proporcional
2.- La integral de tiempo de la seal: en otras palabras,
la magnitud del error multiplicado por el tiempo que a
persistido esta es la parte integral
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL
Puesto que la vlvula puede responder a la
integral de tiempo del error, cualquier error que
resulte puede ser corregido con el paso del
tiempo. Puede pensarse en esto de la siguiente
manera: la parte del control proporcional
posiciona la vlvula en porcin al error existente.
Entonces la parte integral detecta ese pequeo
error (offset) y procede a corregirlo
desaparecindolo, el error se reducir a cero, y
la vlvula dejara de moverse.
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL
En realidad no existen controladores que acten
nicamente con accin integral, siempre actan
en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos
de reguladores, primero entra en accin el
regulador proporcional (instantneamente)
mientras que el integral acta durante un
intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de
control PI responde a la ecuacin:
CONCLUSIN



Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden
modificar segn las necesidades del sistema. Si Ti es
grande la pendiente de la rampa, correspondiente al
efecto integral ser pequea y, su efecto ser
atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

CONCLUSIN
Por lo tanto la respuesta
de un regulador PI ser la
suma de las respuestas
debidas a un control
proporcional P, que ser
instantnea a deteccin
de la seal de error, y
con un cierto retardo
entrar en accin el
control integral I, que
ser el encargado de
anular totalmente la
seal de error.
CONCLUSION





EJEMPLO DE CONTROL DEL NIVEL DE
UN DEPSITO CON UN REGULADOR
INTEGRAL
La vlvula de regulacin V, est gobernada con un
motor de c.c. (M) que gira segn la tensin
aplicada, en funcin de la posicin de un contacto
deslizante q que hace variar la tensin aplicada al
motor de c.c., lo que determina apertura o cierre de
la vlvula V segn la variacin del flotador y
durante el tiempo que exista la variacin.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de
consumo, el contacto q se desliza sobre el restato
R, aumentando la tensin que alimenta al motor lo
que provoca una apertura de la vlvula, que
continuar mientras el nivel no alcance el nivel
prefijado y la tensin de alimentacin del motor
vuelva a anularse.
EJEMPLO
INSTRUMENTACIN
4. 2. 4 CONT ROL PROPORCI ONAL +
DERI VAT I VO
PROPORCIONAL + DERIVATIVO
El controlador derivativo se opone a
desviaciones de la seal de entrada, con
una respuesta que es proporcional a la
rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto
de consigna [PC]. El PC no es otra cosa que el
nivel deseado al que queremos que vuelva el
sistema)
T
d
= Tiempo diferencial, se usa para dar mayor
o menor trascendencia a la accin derivativa.
La salida de este regulador es:

PROPORCIONAL + DERIVATIVO
Que en el dominio
de Laplace, ser:



Por lo que su funcin
de transferencia
ser:


PROPORCIONAL + DERIVATIVO
Si la variable de entrada es constante, no da
lugar a respuesta del regulador diferencial,
cuando las modificaciones de la entrada son
instantneas, la velocidad de variacin ser
muy elevada, por lo que la respuesta del
regulador diferencial ser muy brusca, lo que
hara desaconsejable su empleo. El regulador
diferencial tampoco acta exclusivamente
(por eso no lo hemos vuelto a explicar
separadamente como si hemos hecho con
el integral -aunque el integral puro tampoco
existe-) , si no que siempre lleva asociada la
actuacin de un regulador proporcional
PROPORCIONAL + DERIVATIVO
(y por eso hablamos del regulador PD), la salida
del bloque de control responde a la siguiente
ecuacin

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A
Td es llamado tiempo derivativo y es una medida
de la rapidez con que un controlador PD
compensa un cambio en la variable regulada,
comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

PROPORCIONAL + DERIVATIVO
Y por tanto la funcin de transferencia del
bloque de control PD ser:





CONCLUSIN
En los controladores diferenciales, al ser la
derivada de una constante igual a cero, el
control derivativo no ejerce ningn efecto,
siendo nicamente prctico en aquellos casos
en los que la seal de error vara en el tiempo de
forma continua. Por lo que, el anlisis de este
controlador ante una seal de error tipo escaln
no tiene sentido, por ello, representamos la
salida del controlador en respuesta a una seal
de entrada en forma de rampa unitaria. En la
anterior figura se observa la respuesta que
ofrece el controlador, que se anticipa a la
propia seal de error.
CONCLUSIN
Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que
deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una
respuesta tal que provoca que la salida
continuamente est cambiando de valor.El
regulador derivativo no se emplea
aisladamente, ya que para seales lentas, el
error producido en la salida en rgimen
permanente sera muy grande y si la seal de
mando dejase de actuar durante un tiempo
largo la salida tendera hacia cero y con lo que
no se realizara ninguna accin de control. La
ventaja de este tipo de controlador es que
aumenta la velocidad de respuesta del sistema
de control.
CONCLUSIN
Al actuar conjuntamente con un
controlador proporcional las
caractersticas de un controlador
derivativo, provocan una apreciable
mejora de la velocidad de respuesta del
sistema, aunque pierde precisin en la
salida (durante el tiempo de
funcionamiento del control derivativo).
4. 2. 5 CONT ROL PROPORCI ONAL + I NT E GRAL +
DE RI VAT I VO
INSTRUMENTACION
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL
+ DERIVATIVO
Aunque el control P+I es adecuado para las mayora
De las situaciones de control, no es adecuado para
todos. Hay algunos procesos de control que presentan
situaciones muy difciles que no pueden ser manejadas
por el control P + I. Especficamente, aqu hay dos
caractersticas de proceso que presentan problemas
de control de tal dificulta que el control P+I podra no
ser suficiente:
1.- Cambios de carga muy rpidos
2.-Mucho tiempo de atraso entre la aplicacin de la
accin correctiva y la aparicin de resultados de esa
accin correctiva en la medicin.
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL
+ DERIVATIVO
En los casos en los que prevalece algunos de esos
problemas, la solucin podra ser el control P + I + D.
En el control P + I +D, la accin correctiva es
determinada por tres cosas:
1.- La magnitud del error. Esta es la parte proporcional
2.-La integral de tiempo del error, o la magnitud del
error multiplicada por el tiempo que ha persistido. Esta
es la parte integral.
3.-La razn de cambio del error con el tiempo. Un
rpido cambio del error provoca una mayor accin
correctiva que un cambio de error lento. Esta es la
parte derivativa.
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL
+ DERIVATIVO
En un sentido intuitivo, la parte derivativa del
controlador intenta ver adelante y predecir que el
proceso presentara cambio mayor del esperado por
las mediciones actuales. Esto es, si la variable
medida cambia con mucha rapidez, con seguridad
intentara cambiar en una cantidad grande.
Siendo este el caso, el controlador intenta
adelantarse al proceso aplicando una accin
correctiva mayor que la requerida por un control P +
I exclusivamente.
Para entender lo que ase el control derivativo es
necesario estudiar un diagrama esquemtico
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL
+ DERIVATIVO
De la construccin de un control derivativo. Para
evitar la confusin entre las partes integral y
derivativa, se presenta primero es diagrama
esquemtico de un control P + D en la fig.
Ejemplo de internet


4. 3 CRI TERI OS PARA L SELECCI N DE
UN CONTROLADOR

INSTRUMENTACIN
SELECCIN DEL SISTEMA DE CONTROL
Las tres acciones combinadas PID actan sobre el
elemento final de control en la forma sealada.

SELECCIN DEL SISTEMA DE CONTROL
Sus caractersticas se pueden resumir as:
1.- La accin proporcional cambia la posicin de la
vlvula proporcionalmente a la desviacin de la
variable con respecto a un punto de consigna
2.- La accin integral mueve la vlvula a una
velocidad proporcional a la desviacin con respecto
a un punto de consigna.
3.-La accin derivada corrige la posicin de la
vlvula
Proporcionalmente a la velocidad de cambio de la
variable contralada
SELECCIN DEL SISTEMA DE CONTROL
Considerando estos puntos, la seleccin del sistema de
control es usualmente un compromiso entre la calidad
del control que se desea y el costo del sistema de
control. Es decir, debe ser suficiente para satisfacer la
tolerancia que se desea en el proceso,
econmicamente hay muy poca diferencia entre un
controlador PI y un PID, de modo que en procesos
desconocido puede ser mas econmico adquirir un
controlador PID de esta manera podremos estar mas
seguros.
Los controladores digitales incorporan las tres acciones
de esta manera estar bien controlado el proceso
GUA DE SELECCIN DE SISTEMAS DE
CONTROL
Lazo de control Capacitancia
del proceso
Resistencia del
proceso
Cambio de
carga del
proceso
Aplicaciones
Todo o nada Cualquiera Cualquiera Cualquiera Control de
nivel y temp.
en un proceso
de gran
capac.
Flotante Media Cualquiera Cualquiera Proceso con
pequeos
cambios de
retardo
Proporcional Pequea o
media
Pequea Moderada

Presin
Nivel o temp.
donde el offset
no es
inconveniente
GUA DE SELECCIN PARA SISTEMAS
DE CONTROL
Lazo de
control

Capacitancia
del proceso

Resistencia
del proceso

Cambio de
carga del
proceso

Aplicaciones

Proporcional
+ integral
Cualquiera Pequeo Cualquiera La mayor
parte de las
aplicaciones
incluye
caudal
Proporcional
+ derivativo
Media Pequea Cualquiera Cuando es
necesario una
gran
estabilidad
con un offset
mnimo
Proporcional
+ integral +
derivativo
Cualquiera Grande Rpido Procesos con
cambios
rpidos y
retardos
apreciables