SISTEMAS DE

CONTROL II
Ing Emilio Daniel Gauto

1
Sistemas de control II
Contenido

1. Anlisis de sistemas por el mtodo de la respuesta
en frecuencia.
2. Tcnicas de diseo y compensacin de sistemas de
control.
3. Anlisis de sistemas de control no lineales con la
funcin descriptiva.
4. Anlisis de sistemas de control en el espacio de
estado.
5. Diseo de sistemas de control por mtodos en el
espacio de estado.
2
Sistemas de control II
Bibliografa

1. Ingeniera de Control Moderna 4ta Edicin. Ogata.

2. Cualquier otro texto relacionado.

3. Internet.
3
1. Anlisis de la respuesta en
Frecuencia
Respuesta en frecuencia, se refiere a la
respuesta de un sistema en estado
estable, a una entrada senoidal.

En estos mtodos, la Frecuencia de la
seal de entrada se varia en un cierto
rango, para estudiar la respuesta
resultante.
4
1. Anlisis de la respuesta en
Frecuencia
Un sistema estable, lineal e invariante con el
tiempo, sujeto a una entrada senoidal, tendr en
estado estable, una salida senoidal de la misma
frecuencia que la entrada, pero en general la
amplitud y la fase sern diferentes.

Un ngulo de fase NEG -> Atrazo de fase
Un ngulo de fase POS -> Adelanto de fase

5
1. Anlisis de la respuesta en
Frecuencia
La funcin de transferencia senoidal de
cualquier sistema lineal se obtiene
sustituyendo s por je en la funcin de
transferencia del sistema.
6
Presentacin de las caractersticas de la
respuesta en frecuencia en forma grfica.
La funcin de transferencia senoidal se
caracteriza por su magnitud y ngulo de fase,
con la frecuencia como parmetro.

Por lo general se usan tres representaciones
grficas de las funciones de transferencia
senoidales:

1. Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
2. La traza de Nyquist o traza Polar.
3. La traza de magnitud logartmica contra la fase
(traza de Nichols).
7
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Una funcin de transferencia senoidal
(FTS) puede representarse mediante dos
grficas distintas:

Magnitud contra la frecuencia.
ngulo de fase contra la frecuencia.
8
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Las Trazas de Bode estn formadas por dos
grficas:
Logaritmo de la magnitud de una FTS
ngulo de fase.

Ambas se grafican contra la frecuencia en la
escala logartmica.
Se basa en aproximaciones asintticas (lneas
rectas). Da una informacin general.
9
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Los factores bsicos en una funcin de
transferencia arbitraria G(jw)H(jw) son:
1. La ganancia K.

2. Los factores de integral y derivada

3. Los factores de primer orden


4. Los factores cuadrticos.
1
) (

jw
1
) 1 (

+ jwT
1 2
] ) ( ) ( 2 1 [

+ +
n n
w
jw
w
jw
,
10
Las trazas de Bode o trazas
Logartmicas
Error de magnitud logartmica en la
expresin asinttica de la curva de respuesta
en frecuencia de l/(l + jwT).
11
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Factores cuadrticos.
1 2
] ) ( ) ( 2 1 [

+ +
n n
w
jw
w
jw
,
12
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Factores cuadrticos.
1 2
] ) ( ) ( 2 1 [

+ +
n n
w
jw
w
jw
,
13
( ) 1 1
2
2 , 1
s = , , e ,e e
n n
j
( )( )
( ) ( ) 1 ) 1 )( 1 (
2 2
2 1
s + + +

, , e ,e e , e ,e e
e e e e
n n n n
j j
( ) ( )
1 )
1
( )
1
(
2 2
s
+
+

= ,
,e
, e e
,e
, e e
n
n
n
n
arctg arctg Fase
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Factores cuadrticos.
1 2
] ) ( ) ( 2 1 [

+ +
n n
w
jw
w
jw
,
14
n
n
n
mayor para arctg Fase e e
e
e
e
e
,
180
1
2
2
+
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

=
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Procedimiento general para dibujar
diagramas de Bode.

Se reescribe la funcin de transferencia
como un producto de los factores bsicos.
Se identifican las frecuencias esquinas.
Se dibujan las curvas asintticas.
15
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Ejercicio
Dibuje los diagramas de Bode para la
siguiente funcin de transferencia:
16
| | ) 2 ) ( ) 2 (
) 3 ( 10
) (
2
+ + +
+
=
e e e e
e
e
j j j j
j
j G
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Ejercicio
Diagrama de magnitud:
17
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Ejercicio
Diagrama de fase:
18
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Ejercicio
Dibuje los diagramas de Bode para la
siguiente funcin de transferencia:
19
( ) 9 8 , 0
) 1 4 , 0 ( 10
) (
2
2
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G
Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.
Ejercicio
Dibuje los diagramas de Bode para la
siguiente funcin de transferencia:
20
( ) ) 2 ( 1
10
) (
+ +
=
s s s
s G
Sistemas de control II
Trabajo Prctico.
Es opcional y sumar 5 puntos a las notas de los
parciales. Si no se realiza, igual se puede hacer
100% en los parciales.
Consiste en una presentacin de 20 a 30 min.

Evaluacin
1. Presentacin de documentacin.
2. Contenido.
3. Dominio del Tema.
4. Tiempo de presentacin.
5. Respuesta a puntos pendientes. 21
Sistemas de fase mnima y no mnima
Las funciones de transferencia que no tienen
polos ni ceros en el semiplano derecho del
plano s son funciones de transferencia de
fase mnima.

En los sistemas de fase mnima, si la frecuencia
tiende a infinito, la pendiente de la curva es -
20(q-p) dB / dcada y la fase tiende a -90(q-p).

q -> grado del polinomio del denominador
p -> grado del polinomio del numerador
22
Sistemas de fase mnima y no mnima
Considere por ejemplo dos sistemas
cuyas FTS son:
1
1
2
1
1
T T 0
) 1 (
) 1 (
) (
) 1 (
) 1 (
) (
< <
+

=
+
+
=
jwT
jwT
jw G
jwT
jwT
jw G
jw
o
jw
o
O

-1/T
O

1/T
x

-1/T
1
x

-1/T
1
23
Sistemas de fase mnima y no mnima
La relacin entre las FTs es:
) 1 (
) 1 (
) (
) (
1
2
jwT
jwT
jw G
jw G
+

=
24
Sistemas de fase mnima y no mnima
Las situaciones de fase no mnima surgen en
dos formas:
Cuando un sistema incluye uno o mas elementos de
fase no mnima. Ej. Retardo de transporte.
Cuando un lazo menor es inestable.

Los sistemas de fase no mnima son lentos en
su respuesta debido a su comportamiento
defectuoso al inicio de la respuesta (atraso de
fase excesivo).
25
Retardo de transporte
Tiene un comportamiento de fase no
mnima y tiene un atraso de fase excesivo
sin atenuacin en frecuencias altas.

Ocurre por lo comn en sistemas
trmicos, hidrulicos y neumticos.
) ( 3 , 57 ) (
1 ) ( ) cos( ) (
) (
) (
grados t radianes T
T jsen T j G
e j G
j G
T j
e e |
e e e
e
e
e
= =
= =
=

26
Retardo de transporte
27
Retardo de transporte
Ejercicio
Dibuje las trazas de Bode de la siguiente
funcin de transferencia:
2 5 , 0
1
) (
= =
+
=

T y L p
T j
e
j G
L j
e
e
e
28
Retardo de transporte
Ejercicio
Trazas de Bode:
29
Trazas polares o trazas de Nyquist
Es una grfica de la magnitud de G(je)
contra el ngulo de fase en coordenadas
polares conforme e vara de cero a
infinito.
Es el lugar geomtrico de los vectores
|G(je)| G(je) , conforme e varia de cero a
infinito.
Fase posit -> sentido antihorario a partir
del eje real positivo.
30
Trazas polares o trazas de Nyquist
Es importante mostrar la graduacin de la
frecuencia.
Las proyecciones de G(je) en los ejes real
e imaginario son sus componentes real e
imaginario.
La magnitud y el ngulo deben calcularse
directamente para cada frecuencia e.

31
Trazas polares o trazas de Nyquist
32
Trazas polares o trazas de Nyquist
Una ventaja de usar una traza polar es
que representa, en una sola grfica, las
caractersticas de la respuesta en
frecuencia de un sistema en el rango de
frecuencia completo.
Una desventaja es que la traza no indica
en forma clara la contribucin de todos los
factores individuales de la funcin de
transferencia en lazo abierto.
33
Trazas polares o trazas de Nyquist
Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores
bsicos.

34
1
) (

jw
1
) 1 (

+ jwT
1 2
] ) ( ) ( 2 1 [

+ +
n n
w
jw
w
jw
,
Trazas polares o trazas de Nyquist
Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores
bsicos.

35
1
) (

jw
1
) 1 (
+
+ jwT
Eje imaginario positivo y eje imaginario negativo
Trazas polares o trazas de Nyquist
Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores
bsicos.

36
1
) 1 (

+ jwT
Trazas polares o trazas de Nyquist
Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores
bsicos.

37
1
) 1 (

+ jwT
Trazas polares o trazas de Nyquist
Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores
bsicos.

38
1 2
] ) ( ) ( 2 1 [
+
+ +
n n
w
jw
w
jw
,
Trazas polares o trazas de Nyquist
Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores
bsicos.

39
1 2
] ) ( ) ( 2 1 [

+ +
n n
w
jw
w
jw
,
Trazas polares o trazas de Nyquist
Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores
bsicos.

40
1 2
] ) ( ) ( 2 1 [

+ +
n n
w
jw
w
jw
,
Formas generales de los diagramas polares:

41
Formas generales de los diagramas polares:

42
Trazas de magnitud logartmica contra
la fase (Trazas de Nichols)
Es una traza de la magnitud logartmica
[dB] contra la fase o el margen de fase
para un rango de frecuencias. El margen
de fase esta dado por 180 + fase.

Ventajas:
La estabilidad relativa del sistema en lazo
cerrado se determina con rapidez.
La compensacin se obtiene con facilidad.
43
44
Ejercicio
Dibuje las traza polar de la siguiente funcin de
transferencia:
( )
( ) 1
3 10
) (

+
=
s s
s
s G
45
Ejercicio
( ) ( )
( )
( )
e e
e
e
e e
e e e
e
+

=
+

=
+
+
=
3
2
2
2 4
2 2
3 10
Im
1
40
Re
3 4 10
) (
j
j G
46
w 0 1 1,73 2 3 4 5 10 20 INF
Re -40 -20 -10 -8 -4 -2,4 -1,5 -0,4 -0,1 0
Im + INF 10 0 -1 -2 -1,9 -1,7 -1 -0,5 0
Ejercicio
Dibuje las traza polar de la siguiente funcin de
transferencia:
e
e
e
j
e
j G
j
+
=

1
) (
47
Ejercicio
e e e
e
e
e
e
1
2
tan 3 , 57 ) (
1
1
1
) (

= Z
+
=
+
=
j G
j
e
j G
j
48
Ejercicio
( )
2
1
cos cos
) (
e
e e e e e e
e
+
+
=
sen j sen
j G
49
Sistema rad
w 0 0,5 1 2 3 4 5 10 20 INF
Re 1 0,51 -0,15 -0,45 -0,14 0,14 0,2 0,05 -0,04 0
Im 0 -0,73 -0,7 -0,02 0,3 0,2 0,02 0,09 -0,02 0
Ejercicio
50
Sistema rad
e
e
e
j
e
j G
j
+
=

1
) (
Formas generales de los diagramas polares
m n >
51