Descripcin externa de sistemas SISO CLI

Introduccin
Concepto de funcin de transferencia:
Definicin
Determinacin
Consideraciones
Ejemplos de determinacin de la f.d.t.
Diagramas de bloques:
Descripcin
Algebra de diagramas de bloques
Procedimiento para trazar el d.b de un sistema
1. Introduccin
Caractersticas de los sistemas a describir con f.d.t
Deterministas: cada seal de entrada u(t) da lugar a una
seal de salida y(t). El sistema puede verse como un
operador s que transforma entradas en salidas.
Causales: el valor de la salida actual no depende de
valores de la entrada futura.
Influencia del estado del sistema: la salida no slo
depende del valor de la entrada actual sino tambin del
estado (historia) del sistema (condiciones iniciales).
Sistemas C.L.I (Continuos, Lineales e Invariantes en el
tiempo)
Continuos: las seales de entrada, u(t), y salida, y(t),
estn disponibles en cualquier instante de tiempo
Lineales: se les puede aplicar el principio de
superposicin (se formulan con ODEs lineales).
Si
Entonces
Invariantes: parmetros constantes
Si u(t) y(t), y aplicamos la seal ms tarde entonces
la nica diferencia es que se observa la salida ms
tarde, pero no cambia de forma: u(t-t) y(t -t),
(t) y (t) u y (t) y (t) u , y(t) u(t) y ) t ( u c ) t ( u c ) t ( u
2 2 1 1 2 2 1 1
+ =
) t ( y c ) t ( y c ) t ( y
2 2 1 1
+ =
Algunas definiciones pertinentes a funciones transferencia:
Ceros del sistema: son las races de N(s) = 0.
Polos del sistema: son las races de D(s) = 0.
Grado relativo: es la diferencia en grados n-m entre numerador
y denominador.
Funcin transferencia propia: si m s n.
Funcin transferencia estrictamente propia: si m < n.
Funcin transferencia bipropia: si m = n.
Funcin transferencia impropia: si m > n.
SISTEMA DE FASE MNIMA. Sistema
dinmico que tiene todos sus CEROS en la
regin de estabilidad (semiplano izquierdo
para sistema continuos e interior del crculo
unitario para sistemas de tiempo discreto).
Si no se cumple dicha condicin se dice que
el sistema es de fase no mnima.
La configuracin en lazo cerrado mostrado en la figura es
una arquitectura de un grado de libertad. Este trmino
refleja el hecho que hay slo un grado de libertad disponible
para dar forma a las dos funciones de transferencias desde
R(s) y Dm(s) a Y(s) y desde Do(s) y Di(s) a Y(s). Luego, si
la funcin de transferencia del controlador C(s) es diseada
para una seal de referencia dada;


Entonces esta induce una nica salida como respuesta a la
perturbacin
Sin ninguna otra libertad de diseo.
The first degree of freedom is the feedback controller C(s), and H(s), the
second degree of freedom, is a stable transfer
function which is sometimes called a set point or reference filter.
clear all %Cto RLC serie
clc
s=tf('s')
r=10
l=2
c=0.1
g=1/(r+s*l+1/(s*c)) % I(s)/V(s)
pause
[num,den]=tfdata(g,'v')
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
pause
AA=[-r/l -1/l; 1/c 0]
pole(g)
eig(A)
eig(AA)
BB=[1/l;0]
CC=[1 0]
DD=0
[Num,Den]=ss2tf(AA,BB,CC,DD)
pause
I=eye(2)
syms S
G=CC*inv(S*I-AA)*BB
pause
step(g)
figure, step(A,B,C,D)
figure, step(AA,BB,CC,DD)
ys=G/S
yt=ilaplace(ys)
figure, ezplot(yt,[0,4])
t=0:0.01:4;
yt=vpa(factor(yt),4)
yt =-.2236*exp(-3.618*t)+.2236*exp(-
1.382*t);
figure
plot(t,yt)
y=solve(S^2+5*S+5)

%clases/control1
[nu,de]=linmod('RLC')
step(nu,de)
1
Out1
s
2s +10s+10
2
1/(sL+1/sC)
1
In1
[NUM,DEN] = PADE(T,N)
% N= orden de la aproximacin Pade
% T= time delay

>> [num,den]=pade(0.5,1)
num = -1 4
den = 1 4
>> fdelay=tf(num,den)
Transfer function:
-s + 4
------
s + 4

>> [num,den]=pade(0.5,2)
num = 1 -12 48
den = 1 12 48

>> fdelay=tf(num,den)
Transfer function:
s^2 - 12 s + 48
---------------
s^2 + 12 s + 48
s
2
T
1
s
2
T
1
Ts 1 e
Ts
+

~ ~

T) - r(t g(t)
s
e
G(s)
T) - u(t g(t)
s
e
G(s)
T) - (t g(t) e ) s ( G
2
sT
sT
sT
= =
= =
= =

0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
G=1/(s+1)
step(G)
[nud,ded]=pade(0.5,1)
gd=(s + 4)/(s + 4)
step(G*gd)
[nud,ded]=pade(0.5,2)
gd=(s^2 - 12 s + 48)/(s^2 + 12 s + 48)
step((G*gd)
F=tf(num,den,'inputdelay',0.5)
1
F= exp(-0.5*s) * -----
s + 1
step(F)
num=[0 1]
den=[1 1]
G=tf(num,den)
G2

H

R(S)

C(S)

+

-

G1

N(S)

FUNCIN DE TRANSFERENCIA



G(s) = Funcin de Transferencia de lazo Directo.

GH(s) = Funcin de Transferencia de lazo Abierto.

F(s) = Funcin de Transferencia de lazo Cerrado.
) (
1 ) (
) (
S F
GH
G
S R
S C
=
+
=





) s ( N
) s ( H ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( H ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( C
2 1
2
2 1
2 1
+
+
+
=
) s ( R *
H * 2 G * 1 G 1
2 G * 1 G
) s ( C
R
+
=
) s ( N *
H * 2 G * 1 G 1
2 G
) s ( C
N
+
=
) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
2 1
2
2 1
2 1
s N
s H s G s G
s G
s R
s H s G s G
s G s G
s C
+
+
+
=
Si entonces la funcin de transferencia C
N
(s) / N(s)
se convierte en casi cero y se suprime el efecto de la
perturbacin. Esta es al ventaja de los sistemas de lazo cerrado;

C
R
(s)/R(s) se hace independiente de G
1
(s) y G
2
(s) y se vuelve
inversamente proporcional a H(s), de modo que las variaciones
de G
1
(s) y G
2
(s) no afecten la F. De T. de lazo cerrado.
Si H(s) =1 el sistema tiende a igualar la entrada y la salida



1 * *
2 1
>> H G G
R(S) C(S) entonces 1 H Si
1
1
) (
) (
K si
1 ) (
) (
= =
=
+
=

+
=
H
GH
K
G
S R
S C
GH
G
S R
S C
) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
2 1
2
2 1
2 1
s N
s H s G s G
s G
s R
s H s G s G
s G s G
s C
+
+
+
=
SISTEMA DE MULTIVARIABLES Y MATRICES DE
TRANSFERENCIAS.

Sea un sistema de m entradas y n salidas. Se pueden definir
vectores de entrada y salida, y la matriz que las relaciona se
denomina Matriz de Transferencia.
Para un sistema de dos entradas y dos salidas:

G11
G12
G21
G22
V1
V2
X1
X2
+
+
+ +
| | | | | | ) S ( * ) S ( ) S (
) S ( V
) S ( V
*
) S ( G ) S ( G
) S ( G ) S ( G
) S ( X
) S ( X
2
1
22 21
12 11
2
1
V G X =
(

=
(

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La respuesta de un sistema lineal independiente del
tiempo (LTI) puede expresarse como la convolucin
de la entrada con la respuesta al impulso unitario del
sistema
Sistema
LTI
h(t)
y(t)
Y(s)
x(t)
X(s)
H(s)
}
}

t t - t = - =
t t - t o = - o =
d ) t ( h ) ( x ) t ( h ) t ( x ) t ( y
d ) t ( h ) ( ) t ( h ) t ( ) t ( h
clear all, clc
s=tf('s') % distinta de syms s
g=2/(s+1)+3/(s+2)
[num,den]=tfdata(g,'v')
num=[0 5 7]
den=[1 3 2 ]
g=tf(num,den)
[z,p,k]=tf2zpk(num,den)
zero(g)
pole(g)
roots(den)
sysc=zpk(z,p,k)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Poloseccaracteris=eig(A)
step(sysc) % step(g) % step(num,den) % step(A,B,C,D)
ys=g/s
impulse(ys)
[nu,de]=tfdata(ys,'v')
[r,p,k]=residue(nu,de)

syms S
YS=r(1)/(S-p(1))+r(2)/(S-p(2))+r(3)/(S-
p(3))
yt=ilaplace(YS); yt=vpa(yt,3)
t=0:0.01:10;
yt =-1.50*exp(-2.*t)-2.*exp(-1.*t)+3.50;
plot(t,yt)

G=2/(S+1)+3/(S+2)
YS=G/S
Yt=ilaplace(YS)



>> num=[0 0 1 2 3 4];
>> den=[1 3 5 7 10 5];
>> g=tf(num,den)

Transfer function:
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 4
--------------------------------------
s^5 + 3 s^4 + 5 s^3 + 7 s^2 + 10 s + 5

>> [z,p,k]=tf2zpk(num,den)
z = -1.6506
-0.1747 + 1.5469i
-0.1747 - 1.5469i
p = 0.3262 + 1.4546i
0.3262 - 1.4546i
-1.4467 + 0.9335i
-1.4467 - 0.9335i
-0.7590
k = 1
pole(g)
ans = 0.3262 + 1.4546i
0.3262 - 1.4546i
-1.4467 + 0.9335i
-1.4467 - 0.9335i
-0.7590
>> sys=zpk(z,p,k)
Zero/pole/gain:
(s+1.651) (s^2 + 0.3494s + 2.423)
----------------------------------------------------------
(s+0.759) (s^2 + 2.893s + 2.964) (s^2 - 0.6524s + 2.222)

>> [r,p,K]=residue(num,den)
r = -0.2378 - 0.2083i
-0.2378 + 0.2083i
-0.0375 - 0.1256i
-0.0375 + 0.1256i
0.5506
p = -1.4467 + 0.9335i
-1.4467 - 0.9335i
0.3262 + 1.4546i
0.3262 - 1.4546i
-0.7590
K = []

zero(g)
ans = -1.6506
-0.1747 + 1.5469i
-0.1747 - 1.5469i

dcgain(g)
ans = 0.8000
roots(den)

ans = 0.3262 + 1.4546i
0.3262 - 1.4546i
-1.4467 + 0.9335i
-1.4467 - 0.9335i
-0.7590