Accin de Control

Accin de Control
Controlador: Compara seal de salida con
seal de referencia, determina el error y
produce una seal de control.
Objetivo: Reducir
pequeo).

el

error

(valor

muy

Accin de control: Forma como el controlador

genera la seal de control.

Accin de Control
Controlador Automtico

Entrada de
Referencia

+_

Amplificador

Actuador

Planta

Salida

Sensor

Sensor: Convierte la variable de salida en una variable

adecuada para compararla con la referencia.

Controlador: Recibe la seal de error, la altera (amplifica,

diferencia o integra) y genera seal de entrada para el
actuador.
3

Accin de Control
Controlador Automtico

Entrada de
Referencia

+_

Amplificador

Actuador

Planta

Salida

Sensor

La seal de error normalmente est a un nivel de potencia muy

baja por ello es necesario amplificarla pues se requiere un nivel de
potencia lo suficientemente alto para el actuador (motor o vlvula
neumtica, hidrulica o elctrica).
La electricidad, el aceite o el aire a presin son fuentes de
potencia en en sistemas de control industrial.
4

Accin de Control (ON/OFF)

Consiste en actuar sobre la variable de salida del
controlador ubicndola en dos posiciones.

u (t ) U1 para e(t ) 0
u (t ) U 2 para e(t ) 0

Accin Proporcional (P)

Variable de control (variable de
controlador) es proporcional al error.

salida

del

u (t ) K p e(t )
E(s)
+ _

U(s)

Kp

U (s )
Kp
E (s )
9

Accin Proporcional (P)

Para e(t) escaln unitario:
U (s ) K p E (s ) K p

1
s

u (t ) K p

10

Accin Proporcional sin Realimentacin

Sistema de primer orden sin realimentacin:

C (s )
1
Kp
R (s )
s 1

Entrada escaln unitario:

1
1
C (s ) K p

s 1 s

c (t ) K p 1 e

11

Accin Proporcional sin Realimentacin

c (t ) K p 1 e

c (t ) K p
Respuesta para entrada escaln
unitario y diferentes valores de Kp
12

Accin Proporcional sin Realimentacin

E (s) entrada salida
E (s) R(s) C(s)

C(s) K (s) G(s) R(s)

Reemplazando K(s), G(s) y R(s):

1
1
E (s ) 1 K p
s
(s 1)

ess lims 0 s E (s ) 1 K p

Modificando Kp se reduce o incrementa el error en estado

estable de un sistema de 1er Orden sin realimentacin.

13

Accin Proporcional con Realimentacin

Sistema de primer orden con realimentacin:

Kp
C (s )

R (s ) s 1 K p

Entrada escaln unitario:

t

c (t )
1 e

1 Kp

Kp

o
1 Kp
14

Accin Proporcional con Realimentacin

t

c (t )
1 e

1 Kp

Kp

c (t )

Kp
1 Kp

Respuesta para entrada escaln

unitario y diferentes valores de Kp
15

Accin Proporcional con Realimentacin

Se puede demostrar que:
K1p
ess lims 0 s E (s )
1 Kp

1 Kp

- Respuesta nunca sobrepasa la entrada

- Constante de tiempo disminuye si aumenta Kp
- Error en estado estable es pequeo para Kp>10
16

Accin Proporcional (Tarea)

Realizar un anlisis similar para un sistema de 2do. orden
y accin proporcional Kp.

n2
G(s) 2
s 2 n s n2

17

Accin Integral (I)

Variable de salida del controlador vara en razn
proporcional a la seal del error.
du(t )
K i e(t )
dt

u (t ) K i e(t ) dt
0

U (s ) K i

E (s ) s
18

Accin Integral (I)

Para e(t) escaln unitario:
U (s )

Ki 1 Ki
2
s s s

u(t)

u (t ) K i t

Ki aumenta; T disminuye
Ki disminuye; T aumenta
T: tiempo de integracin para
alcanzar el valor del error

19

Accin Integral (I)

Para e(t) rampa unitaria:
K
1 K
U (s ) i 2 3i
s s
s

Ki t 2
u (t )
2

u(t)

Ki aumenta; T disminuye
Ki disminuye; T aumenta

20

Accin Proporcional e Integral (P+I=PI)

La accin de control queda definida por:
t

u(t ) K p e(t ) K i e(t ) dt

0

Ki
U (s)
Kp
E (s)
s

21

Accin Proporcional e Integral (P+I=PI)

Otra forma de presentar la funcin de transferencia:
u(t ) K p e(t )
Donde:

Ki

Kp
Ti

e(t ) dt
0

U (s)
Kp
E (s)

1
Ti s

Kp
Ti

Ti : Tiempo integral; regula la accin de control.

Kp: Ganancia (constante proporcional); afecta
proporcional e integral.
Kp y Ti son ajustables.

accin

22

Accin Proporcional e Integral (P+I=PI)

(Slo integral)

Accin PI no requiere de un tiempo para una

respuesta significativa:
c ( t 0 ) K p

23

Accin Proporcional e Integral (P+I=PI)

u(t)

Observacin sobre la accin integral :

- No necesariamente lleva el error permanente a cero

- Afecta la estabilidad del sistema

24

Accin Derivativa (D)

Variable de salida del controlador es proporcional a
la variacin de la seal del error.
u (t ) K d

de(t )
dt

U (s )
Kd s
E (s )

25

Accin Derivativa (D)

u (t ) K d

de(t )
dt

Para error constante (escaln unitario) la accin de

control es nula.
Para error rampa unitaria (e(t) = t) la accin de control
es constante y de magnitud Kd.
Qu se requiere para que exista accin de control?
26

Accin Proporcional y Derivativa (P+D=PD)

La accin de control queda definida por:
u (t ) K p e(t ) K d

de(t )
dt

U (s )
Kp Kd s
E (s )

27

Accin Proporcional y Derivativa (P+D=PD)

Otra forma de presentar la funcin de transferencia:
u (t ) K p e(t ) K p Td

Donde:

de(t )
dt

U (s )
K p (1 Td s )
E (s )

K d K p Td

Td : Tiempo derivativo; tiempo que la accin derivativa se

adelanta a la accin proporcional.
Kp: Ganancia o constante proporcional; afecta accin
proporcional e integral.
Kp y Td son ajustables.
28

Accin Proporcional y Derivativa (P+D=PD)

Si e(t) es una rampa unitaria:

u (t ) K p t K p Td
29

Accin Proporcional y Derivativa (P+D=PD)

La accin derivativa:

Amplifica seales de ruido del sistema y puede

saturar al actuador.

Efectiva en perodos transitorios.

No es usual un controlador slo derivativo.

Evita cambios bruscos en la accin de control.

Mejora la estabilidad de un sistema realimentado.

30

Accin Proporcional, Integral y Derivativa

(P+I+D=PID)
La accin de control queda definida por:
t

de(t )
u(t ) K p e(t ) K i e(t ) dt K d
dt
0

Ki
U (s)
Kp
Kd s
E (s)
s

U (s )
Kp
E (s)

1
1
Td s
Ti s

31

Accin Proporcional, Integral y Derivativa

(P+I+D=PID)

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