CRITERIOS DE INSTALACIN

Y PROGRAMACIN DE UN
ROBOT

El proyecto e implantacin de un sistema robotizado implica la consideracin

de un gran nmero de factores, aunque van desde el posible rediseo del
producto, hasta la definicin detallada del lay-out o plano de implantacin del
sistema.
Adems de la seleccin del robot, hay que definir y disear los
elementos perifricos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.) o activos
(manipuladores secuenciales, mquinas CN, etc.) que intervienen en la clula
y situarlos fsicamente en el sistema.

Tambin se debe definir y seleccionar la arquitectura de control, tanto

hardware como software, que todo sistema flexible de fabricacin debe incluir.
La definicin del lay-out del sistema es un proceso iterativo del cual
debe resultar la especificacin del tipo y nmero de robots a utilizar, as como
tambin de los elementos perifricos, indicando la posicin relativa de stos.
En este proceso es importante la experiencia del equipo tcnico responsable
del diseo. Sistemas CAD, simuladores especficos para robots y simuladores
de sistemas de fabricacin flexible facilitan esta tarea.

Los robots son introducidos en la industria para

solventar las siguientes caractersticas:
Reemplazo de tareas repetitivas que realizan
operadores.
Aumento de eficiencia.
Disminucin de accidentes.
Integracin al sistema de control.
Trabajo heavy duty.

El costo de un proyecto de automatizacin con robots depende

de la complejidad de la estacin, la cantidad y la calidad del
equipo de produccin existente y el tipo de robot seleccionado.
Los tres pasos bsicos en el desarrollo de un proceso de
manufactura con robot son:
Elegir la mejor situacin de manufactura para la
implementacin.
Elegir el mejor robot para el trabajo especfico previamente
identificado.
Construir la mejor celda de trabajo alrededor del robot
seleccionado.

CRITERIOS DE INTEGRACIN DE UN
ROBOT EN UNA CELDA DE TRABAJO
CRITERIOS DE IMPLANTACIN
Se debe definir el lay-out de la clula robtica en el proceso.
Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)
Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)
Definicin y seleccin de la arquitectura de control.
Definir el tipo estructural de robot a implementar dependiendo
del proceso.

DISPOSICIN DEL ROBOT EN

LA CLULA DE TRABAJO.
Robot en el centro de la clula
Mximo aprovechamiento del campo de accin.
Robots articulares, polares y cilndricos
Aplicaciones: carga/descarga, soldadura, paletizacin, ensamblado.

Robot en lnea
Trabajo sobre lneas de transporte
Transporte intermitente o continuo
Aplicaciones: lneas de soldadura de automviles

Robot mvil
Desplazamiento lineal del robot sobre una va
Aplicaciones: trabajo sobre piezas mviles, elevado campo
de accin, carga/descarga de varias mquinas

Robot suspendido
Intrnseca de robots tipo prtico. Tambin en articulares
Mejor aprovechamiento del rea de trabajo
Aplicaciones: proyeccin de material, aplicacin de
adhesivos, corte, soldadura al arco

CARACTERSTICAS A TENER EN
CUENTA PARA LA SELECCIN DE
UN ROBOT
CARACTERSTICAS GEOMTRICAS
rea de trabajo
Grados de libertad
Errores de posicionamiento
* Distancia tras emergencia
* Repetitividad
* Resolucin
Errores en el seguimiento de trayectorias
* Calidad de una lnea recta, arco
Precisin cuando se mueve el mnimo incremento posible

 CARACTERSTICAS CINEMTICAS
Velocidad nominal mxima
Aceleracin y deceleracin
CARACTERSTICAS DINMICAS
Fuerza
* De agarre
* Carga mxima
* Control de fuerza-par
Frecuencia de resonancia

 TIPO MOVIMIENTOS
Movimientos punto a punto
Movimientos coordinados
Trayectorias continuas (CP)

MODO PROGRAMACIN
Enseanza (guiado)
Textual

TIPO ACCIONAMIENTO
Elctrico (Corriente alterna, corriente continua)
Neumtico
Hidrulico

COMUNICACIONES
E/S Digitales /Analgicas
Comunicaciones lnea serie

SERVICIO PROVEEDOR
Mantenimiento, Servicio Tcnico, Cursos de Formacin

CARACTERSTICAS MS DESTACADAS QUE

DEBEN SER CONSIDERADAS A LA HORA DE
SELECCIONAR UN ROBOT PARA UNA
DETERMINADA APLICACIN.

 REA DE TRABAJO
El rea de trabajo o campo de accin es el volumen espacial
al que puede llegar el extremo del robot. Este volumen est
determinado por el tamao, forma y tipo de los eslabones que
integran el robot, as como por las limitaciones de movimiento
impuestas por el sistema de control.

GRADOS DE LIBERTAD
El nmero de grados de libertad con que cuenta un robot
(GDL) determina la accesibilidad de ste y su capacidad
para orientar su herramienta terminal. Es relativamente
frecuente que el nmero de GDL de los robots comerciales
coincida con el nmero de articulaciones, es decir, que cada
articulacin representa un GDL.

 VELOCIDAD
La velocidad de movimiento de un robot puede darse por la
velocidad de cada una de sus articulaciones o por la velocidad
media de su extremo, siendo esta ltima ms til para el usuario,
pero ms imprecisa.
CAPACIDAD DE CARGA
La capacidad de carga del robot a seleccionar para una
determinada tarea viene condicionada por el tamao, la
configuracin y el sistema de accionamiento del propio robot. Por
otra parte, al evaluar la carga a manipular por el robot debe
considerarse el peso de las piezas a manipular y el propio peso de
la herramienta o pinza que emplee el robot colocada sobre la
mueca

 SISTEMA DE CONTROL
La potencia de la unidad de control del robot determina en gran
medida sus posibilidades. Las caractersticas del control del robot
hacen referencia por una parte a sus posibilidades cinemticas (tipo
de trayectorias) y dinmicas (prestaciones dinmicas del robot), y por
otra parte a su modo de programacin.

CARACTERSTICAS DESEABLES EN UN
ROBOT SEGN SU APLICACIN
PINTURA
Programacin por guiado
Campo de accin similar al humano Estructura antropomrfica
6 grados de libertad

PROCESADO
Sistema de programacin
5-6 grados de libertad
Campo de accin similar al humano

PALETIZACION
Elevada capacidad de carga

Relacin grande entre rea de trabajo y tamao del robot

Control PTP

ENSAMBLADO
Elevada precisin y rapidez
Campo de accin similar al humano

Potencia del sistema de programacin

Control de trayectoria contina Sistema sensorial

CLASIFICACIN DE LA PROGRAMACIN USADA EN ROBTICA

La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito, en el que el operador es

el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o
estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el
propio sistema toma las decisiones.
La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas
fundamentales:
Programacin Gestual.
Programacin Textual.
La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la
trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este
tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja
"on-line".
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las
instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del
manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo,
muy corriente en la programacin gestual.

PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA

En este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en
las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina,
inexcusablemente, la programacin "on-line".
La programacin gestual se subdivide en dos clases:
Programacin por aprendizaje directo.
Programacin mediante un dispositivo de enseanza.
En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un
dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu,
sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern
repetidos por el manipulador.
La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El
operario conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los
tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de
pintura. Con esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero con
experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.

La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones y

movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este
caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo.
El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces
indicadoras, ejes giratorios o "joystick".
Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la trayectoria
enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos no slo permiten controlar los
movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares,
como:
- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales
Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de enseanza, el usuario no necesita
conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe habituarse al empleo de los elementos que
constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque como es lgico,
muy simples.
La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema operativo que controla el procesador
puede poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de realizar operaciones muy eficientes.
Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la confeccin del programa,
carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad, interaciones de emergen

Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones

homogneas, lo que hace que se independice a la
programacin del modelo particular del robot, puesto que un
programa confeccionado para uno, en coordenadas
cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes
coordenadas, mediante el sistema de transformacin
correspondiente.
Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los
incrementos angulares de las articulaciones. Aunque esta
accin es bastante simple para motores de paso a paso y
corriente continua, al no tener una referencia general de la
posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es
difcil relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos,
cmaras de TV, etc.